CN107017578A - 一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置 - Google Patents

一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，包括行走模块、开合模块、平衡安全模块和对接模块。行走模块包括行走轮、行走电机、轴承座和联轴器，联轴器贯穿轴承座，行走轮固定在联轴器上，行走电机驱动行走轮。开合模块包括支撑架、丝杆，支撑架左右各固定有光杆，平衡安全模块包括U型轮、保持架和套筒，U型轮固定在保持架上，套筒套在光杆上。对接模块包括箱体，箱体前方固定有碰撞连接杆，丝杆与支撑架蜗轮蜗杆连接，丝杆两端由轴承座固定安装在箱体上，光杆固定在箱体上。本发明公开一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，结构简单，能稳定在线路上行走，快速回收故障巡检机器人。

Description

一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置
技术领域
本发明属于输电线路巡检技术领域，具体涉及一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置。
背景技术
高压输电线路是电力系统的重要设施，是国家基础设施建设和社会发展的“动脉”，其安全运行直接影响着我国的经济发展以及基础设施的建立。然而，由于长期的风吹日晒，以及自然灾害的影响，还有鸟害，人为破坏等因素的影响，输电线路会受到不同程度的损伤，如不及时发现和消除，就会造成不可估量的后果。因此，为了保证输电线路安全、稳定地运行，需要对输电线路进行定期的巡检。
通常的巡检方式包括人工巡检、航测法和现在刚刚起步的巡检机器人。人工巡检费时费力，还存在安全隐患。航测法无法对线塔进行近距离检查，受天气影响，作业程序繁琐，导致运行成本高而难以得到推广。巡检机器人是通过机器人在导线或者地线上行走，通过在机器人本体上添加一系列的设备等近距离对线路进行巡视，代替工人进行电力线路的巡检工作，可以有效的提高巡检作业效率和巡检精度，保证线路维护质量，是近年来高压线巡检技术研究的热点。
但是，巡检机器人在工作的过程中不可避免的会出现机器故障，导致巡检机器人在两塔之间无法返回到塔杆，造成无法回收的损失和安全隐患。
发明内容
本发明所要解决的是输电线路巡检机器人出现故障，在两塔之间无法返回到塔杆，造成无法回收的损失和安全隐患的技术问题，提供一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，能够让机器人快速有效的在高压输电线上行走，拖回出现故障的巡检机器人，代替人工回收。
为了解决本发明的技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，包括行走模块1、开合模块2、平衡安全模块3和对接模块4，所述行走模块1固定在所述开合模块2上，所述开合模块2、平衡安全模块3固定在所述对接模块4上；所述行走模块1包括行走轮11、行走电机12、轴承座13和联轴器14，所述联轴器14贯穿所述轴承座13，所述行走轮11固定在所述联轴器14上，所述行走电机12驱动所述行走轮11；所述开合模块2包括支撑架21、丝杆22，所述支撑架21左右各固定有光杆23；所述平衡安全模块3包括U型轮31、保持架32和套筒33，所述U型轮31固定在所述保持架32上，所述套筒33套在所述光杆23上；所述对接模块4包括箱体41，所述箱体41前方固定有碰撞连接杆42；所述丝杆22与支撑架21蜗轮蜗杆连接，所述丝杆22两端由轴承座13固定安装在箱体41上，所述光杆23固定在所述对接模块4的箱体41上，光杆23支撑整个开合模块2的重力。
优选地，所述行走模块1通过轴承座13固定在开合模块2的支撑架21顶端。
优选地，所述光杆23中部通过套筒33连接平衡安全模块3，所述平衡安全模块3在光杆23上左右滑动。
优选地，所述对接模块4为单向的，与巡检机器人进行碰撞连接，如同单向钥匙扣(安装在巡检机器人上)一样进行扣住，使巡检机器人与回收装置通过碰撞连接杆42连接在一起。
优选地，所述行走轮11上设有花键15，所述行走轮11为花键15连接开合式轮，通过行走电机12驱动一半轮进行转动，然后通过花键15与另一半轮契合组合成一整轮，通过整轮在电线上滚动来带动回收装置前行或后退。
优选地，所述直线套筒33将保持架32与支撑架21连接在一起，直线套筒33套在光杆23上。
优选地，所述支撑架21下部设有一对对称的通孔24，所述对称的通孔24中间设有丝杆连接螺母25，所述丝杆连接螺母25与丝杆22构成蜗轮蜗杆减速机构，相当于提供了自锁功能。由光杆23支撑整个开合模块2的重力，丝杆22在水平方向通过光杆23带动支撑架21左右运动，起到保护作用。
优选地，所述U型轮31可拆卸，方便拆装。
优选地，所述行走轮11为V型胶轮，可适应不同线径的电线，适应能力强。
与现有技术相比，本发明获得的有益效果是：
本发明提供的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，结构简单紧凑、重量轻、体积小，能稳定在线路上行走，具有一定的爬坡和下坡能力。
本发明提供的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置采用V型胶轮，可适应不同线径的电线，具有很强的适应能力。
本发明提供的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，采用丝杆连接螺母与丝杆构成蜗轮蜗杆减速机构的设计，当发生故障或遇到恶劣天气的时候，具有自锁功能，防止其从输电线上摔落，起到保护作用。
本发明提供的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，结构小巧紧凑，预留足够的检测仪器安装空间和越障时机构与其它物体的安全间距。
附图说明
图1为一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置立体图。
图2为一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置俯视图。
图3为行走模块立体图。
图4为开合模块及箱体的立体图。
图5为平衡安全模块立体图。
图6为花键立体图。
附图标记：1、行走模块；11、行走轮；12、行走电机；13、轴承座；14、联轴器；15、花键；2、开合模块；21、支撑架；22、丝杆；23、光杆；24、通孔；25、丝杆连接螺母；3、平衡安全模块；31、U型轮；32、保持架；33、套筒；4、对接模块；41、箱体；42、碰撞连接杆。
具体实施方式
下面结合附图，对实施例进行详细说明。
参见附图1至附图5，一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，包括行走模块1、开合模块2、平衡安全模块3和对接模块4，所述行走模块1固定在所述开合模块2上，所述开合模块2、平衡安全模块3固定在所述对接模块4上；所述行走模块1包括行走轮11、行走电机12、轴承座13和联轴器14，所述联轴器14贯穿所述轴承座13，所述行走轮11固定在所述联轴器14上，所述行走电机12驱动所述行走轮11；所述开合模块2包括支撑架21、丝杆22，所述支撑架21左右各固定有光杆23；所述平衡安全模块3包括U型轮31、保持架32和套筒33，所述U型轮31固定在所述保持架32上，所述套筒33套在所述光杆23上；所述对接模块4包括箱体41，所述箱体41前方固定有碰撞连接杆42；所述丝杆22与支撑架21蜗轮蜗杆连接，所述丝杆22两端由轴承座13固定安装在箱体41上，所述光杆23固定在所述对接模块4的箱体41上，光杆23支撑整个开合模块2的重力。
进一步地，所述行走模块1通过轴承座13固定在开合模块2的支撑架21顶端。
进一步地，所述光杆23中部通过套筒33连接平衡安全模块3，所述平衡安全模块3在光杆23上左右滑动。
进一步地，所述对接模块4为单向的，与巡检机器人进行碰撞连接，如同单向钥匙扣(安装在巡检机器人上)一样进行扣住，使巡检机器人与回收装置通过碰撞连接杆42连接在一起。
进一步地，所述行走轮11上设有花键15，所述行走轮11为花键15连接开合式轮，通过行走电机12驱动一半轮进行转动，然后通过花键15与另一半轮契合组合成一整轮，通过整轮在电线上滚动来带动回收装置前行或后退。
进一步地，所述直线套筒33将保持架32与支撑架21连接在一起，直线套筒33套在光杆23上。
进一步地，所述支撑架21下部设有一对对称的通孔24，所述对称的通孔24中间设有丝杆连接螺母25，所述丝杆连接螺母25与丝杆22构成蜗轮蜗杆减速机构，相当于提供了自锁功能。由光杆23支撑整个开合模块2的重力，丝杆22在水平方向通过光杆23带动支撑架21左右运动，起到保护作用。
进一步地，所述U型轮31可拆卸，方便拆装。
进一步地，所述行走轮11为V型胶轮，可适应不同线径的电线，适应能力强。
一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置的操作过程如下：
第一步：丝杆22反向转动，使行走轮11分开，将U型轮31取下，手动装在输电线上。
第二步：行走轮11穿过输电线后，丝杆22正向转动，行走轮11闭合，装上U型轮31。
第三步：启动行走电机12转动，带动一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置在线路上行走。
第四步：当搜寻到巡线机器人后，与其碰撞，巡线机器人通过碰撞连接杆42与一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置连接。
第五步：一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置返回，到达就近的杆塔，将巡线机器人回收。
第六步：丝杆22反向转动，使行走轮11分开，将U型轮31取下，一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置取下。
以上列举的仅是本发明的具体实施例之一。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多类似的改形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明所要保护的范围。

Claims (7)

1.一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，其特征在于：包括行走模块(1)、开合模块(2)、平衡安全模块(3)和对接模块(4)，所述行走模块(1)固定在所述开合模块(2)上，所述开合模块(2)、平衡安全模块(3)固定在所述对接模块(4)上；所述行走模块(1)包括行走轮(11)、行走电机(12)、轴承座(13)和联轴器(14)，所述联轴器(14)贯穿所述轴承座(13)，所述行走轮(11)固定在所述联轴器(14)上，所述行走电机(12)驱动所述行走轮(11)；所述开合模块(2)包括支撑架(21)、丝杆(22)，所述支撑架(21)左右各固定有光杆(23)；所述平衡安全模块(3)包括U型轮(31)、保持架(32)和套筒(33)，所述U型轮(31)固定在所述保持架(32)上，所述套筒(33)套在所述光杆(23)上；所述对接模块(4)包括箱体(41)，所述箱体(41)前方固定有碰撞连接杆(42)；所述丝杆(22)与支撑架(21)蜗轮蜗杆连接，所述丝杆(22)两端由轴承座(13)固定安装在箱体(41)上，所述光杆(23)固定在所述对接模块(4)的箱体(41)上。
2.如权利要求1所述的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，其特征在于：所述行走模块(1)通过轴承座(13)固定在开合模块(2)的支撑架(21)顶端。
3.如权利要求1所述的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，其特征在于：所述光杆(23)中部通过套筒(33)连接平衡安全模块(3)，所述平衡安全模块(3)在光杆(23)上左右滑动。
4.如权利要求1所述的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，其特征在于：所述行走轮(11)上设有花键(15)，所述行走轮(11)为花键(15)连接开合式轮。
5.如权利要求1所述的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，其特征在于：所述支撑架(21)下部设有一对对称的通孔(24)，所述对称的通孔(24)中间设有丝杆连接螺母(25)，所述丝杆连接螺母(25)与丝杆(22)构成蜗轮蜗杆减速机构。
6.如权利要求1所述的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，其特征在于：所述U型轮(31)可拆卸。
7.如权利要求1所述的一种架空高压输电线路巡检机器人回收装置，其特征在于：所述行走轮(11)为V型胶轮。
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