CN107010086A - 高铁线路安全控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种高铁线路安全控制方法，S0、获取高铁线路运营时间表信息；S1、在高铁线路沿线上选取重要观测点；在观测点配置红外传感器以及视频监控摄像头；在重要观测点判断高铁到达时间与高铁线路运营时间表信息中时间的差值是否预设差值范围之内，在范围之内时跳转到步骤S2；否则将时间差值信息发送到中控服务器；S2、在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布；S3、通过视频监控摄像头监控移动对象普遍监控区域中人流量信息，并判断人流量信息是否大于预设人流量阈值。

Description

高铁线路安全控制方法及系统

技术领域

本发明涉及高铁安全控制技术领域，特别涉及一种高铁线路安全控制方法与系统。

背景技术

高速铁路，简称高铁，在不同国家不同时代有不同规定。中国国家铁路局的定义为：新建设计开行250公里/小时(含预留)及以上动车组列车、初期运营速度不小于200公里/小时的客运专线铁路。

欧洲早期组织即国际铁路联盟1962年将旧线改造时速达200公里、新建时速达250～300公里的铁路定为高铁；1985年日内瓦协议做出新规定：新建客货共线型高铁时速为250公里以上，新建客运专线型高铁时速为350公里以上。

中国分高速铁路-快速铁路-普通铁路三级，2012年《十二五综合交通运输体系规划》有区分且设立快速铁路专栏，2015年铁路总公司说年底中国高速铁路1.9万公里而快速铁路网4万多公里(铁路共12万公里)，三个数据不同。很多人只区分高铁、普铁，以为高铁属国铁I级，把客货共线的快铁也称为高铁，把年度货运规划千万吨的厦深铁路、深茂铁路等称为客专和高铁，又把年度货运规划3.5亿吨的兰新快铁称为兰新高铁。2011年公布的快铁网规划图被误解为高铁网。实际高铁级高于国铁I级，后者用于快铁和骨干普铁。

中国高速铁路采用用无砟轨道和高速动车组(异于D字头列车)，起初用CRH2C，前面各种CRH都是跑快铁，后面各型多样；CRH380系列专用于高铁。

由于高铁的速度非常高，并且不同于铁路在地下运行，高铁运行过程中存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种高铁线路安全控制方法与系统。

一种高铁线路安全控制方法，其包括如下步骤：

S0、获取高铁线路运营时间表信息；

S1、在高铁线路沿线上选取重要观测点；在观测点配置红外传感器以及视频监控摄像头；在重要观测点判断高铁到达时间与高铁线路运营时间表信息中时间的差值是否预设差值范围之内，在范围之内时跳转到步骤S2；否则将时间差值信息发送到中控服务器；

S2、在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布；

S3、通过视频监控摄像头监控移动对象普遍监控区域中人流量信息，并判断人流量信息是否大于预设人流量阈值；在大于时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；否则跳转到步骤S4；

S4、通过视频监控摄像头监控对象获取趋势判断区域的图像数据，并将图像数据发送到中控服务器进行判断；中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断，在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到步骤S5；

S5、通过红外传感器获取安全警示区域内行人与高铁列车的距离信息；并将距离信息发送到中控服务器，中控服务器对距离进行判断；在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令。

在本发明所述的高铁线路安全控制方法中，

所述步骤S5中在距离小于事件距离时，还包括如下步骤：

调取视频监控摄像头跟踪安全警示区域内行人的活动动态视频信息，并将视频信息附上时间戳信息，并发送到警务中心。

在本发明所述的高铁线路安全控制方法中，所述步骤S4中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断包括：

建立判断模型，所述判断模型如下：

定义行人状态变量：X_k＝(x_k，y_k，s_k，c_k，a_k，b_k)，其中变量内6个参数分别表示k时刻行人目标在视频图像中的x，y坐标、尺寸比例、旋转角、长宽比、倾斜角；

定义行人随机游走模型：X_k＝X_k-1+W_k，其中6乘以1的列向量W_k表示均值为0、方差为对角阵的随机高斯噪声；

令k＝0，选取初始帧参考目标X₀，计算初始帧参考目标的初始本征空间模型Z₀；根据先验分布P(X₀)建立初始状态样本集

根据初始状态样本集中样本的权值从t时刻粒子集重新抽取N个粒子，作为新的初始粒子集

通过新的初始粒子集预测粒子新的状态，并由本征空间模型Z₀计算粒子的权值，得到t+1时刻粒子集

根据新的初始粒子集以及t+1时刻粒子集进行均值漂移迭代，并在迭代后按照预设程度发散，在迭代到指定次数后，通过本征空间模型Z₀计算新粒子的新的权值，得到k+1时刻的粒子集

对k+1时刻的粒子集通过加权平均法计算目标新的估计状态；

令k＝k+1，重复执行选取初始帧参考目标至以后的步骤，直至在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到步骤S5。

本发明还提供一种高铁线路安全控制系统，其包括如下单元：

运营时间获取单元，用于获取高铁线路运营时间表信息；

观测点配置单元，用于在高铁线路沿线上选取重要观测点；在观测点配置红外传感器以及视频监控摄像头；在重要观测点判断高铁到达时间与高铁线路运营时间表信息中时间的差值是否预设差值范围之内，在范围之内时跳转到区域划分单元；否则将时间差值信息发送到中控服务器；

区域划分单元，用于在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布；

人流量监控单元，用于通过视频监控摄像头监控移动对象普遍监控区域中人流量信息，并判断人流量信息是否大于预设人流量阈值；在大于时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；否则跳转到趋势判读单元；

趋势判读单元，用于通过视频监控摄像头监控对象获取趋势判断区域的图像数据，并将图像数据发送到中控服务器进行判断；中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断，在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到距离判断单元；

距离判断单元，用于通过红外传感器获取安全警示区域内行人与高铁列车的距离信息；并将距离信息发送到中控服务器，中控服务器对距离进行判断；在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令。

在本发明所述的高铁线路安全控制系统中，

所述距离判断单元中在距离小于事件距离时，还包括：

调取视频监控摄像头跟踪安全警示区域内行人的活动动态视频信息，并将视频信息附上时间戳信息，并发送到警务中心。

在本发明所述的高铁线路安全控制系统中，所述趋势判读单元中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断包括：

建立判断模型，所述判断模型如下：

定义行人状态变量：X_k＝(x_k，y_k，s_k，c_k，a_k，b_k)，其中变量内6个参数分别表示k时刻行人目标在视频图像中的x，y坐标、尺寸比例、旋转角、长宽比、倾斜角；

定义行人随机游走模型：X_k＝X_k-1+W_k，其中6乘以1的列向量W_k表示均值为0、方差为对角阵的随机高斯噪声；

今k＝0，选取初始帧参考目标X₀，计算初始帧参考目标的初始本征空间模型Z₀；根据先验分布P(X₀)建立初始状态样本集

根据初始状态样本集中样本的权值从t时刻粒子集重新抽取N个粒子，作为新的初始粒子集

通过新的初始粒子集预测粒子新的状态，并由本征空间模型Z₀计算粒子的权值，得到t+1时刻粒子集

根据新的初始粒子集以及t+1时刻粒子集进行均值漂移迭代，并在迭代后按照预设程度发散，在迭代到指定次数后，通过本征空间模型Z₀计算新粒子的新的权值，得到k+1时刻的粒子集

对k+1时刻的粒子集通过加权平均法计算目标新的估计状态；

令k＝k+1，重复执行选取初始帧参考目标至以后的步骤，直至在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到距离判断单元。

实施本发明提供的一种高铁线路安全控制方法与系统具有以下有益效果：通过在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布，能够形成有层次性的监控策略，并且在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令，使得安全控制更有针对性；并且能够结合高铁线路运营时间表信息，能够对观测点的安全进一步完善和提高。

附图说明

图1是本发明实施例的高铁线路安全控制系统结构框图。

具体实施方式

一种高铁线路安全控制方法，其包括如下步骤：

S0、获取高铁线路运营时间表信息；

S1、在高铁线路沿线上选取重要观测点；在观测点配置红外传感器以及视频监控摄像头；在重要观测点判断高铁到达时间与高铁线路运营时间表信息中时间的差值是否预设差值范围之内，在范围之内时跳转到步骤S2；否则将时间差值信息发送到中控服务器；

S2、在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布；

S3、通过视频监控摄像头监控移动对象普遍监控区域中人流量信息，并判断人流量信息是否大于预设人流量阈值；在大于时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；否则跳转到步骤S4；

S4、通过视频监控摄像头监控对象获取趋势判断区域的图像数据，并将图像数据发送到中控服务器进行判断；中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断，在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到步骤S5；

S5、通过红外传感器获取安全警示区域内行人与高铁列车的距离信息；并将距离信息发送到中控服务器，中控服务器对距离进行判断；在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令。

在本发明所述的高铁线路安全控制方法中，

所述步骤S5中在距离小于事件距离时，还包括如下步骤：

调取视频监控摄像头跟踪安全警示区域内行人的活动动态视频信息，并将视频信息附上时间戳信息，并发送到警务中心。

在本发明所述的高铁线路安全控制方法中，所述步骤S4中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断包括：

建立判断模型，所述判断模型如下：

定义行人状态变量：X_k＝(x_k，y_k，s_k，c_k，a_k，b_k)，其中变量内6个参数分别表示k时刻行人目标在视频图像中的x，y坐标、尺寸比例、旋转角、长宽比、倾斜角；

定义行人随机游走模型：X_k＝X_k-1+W_k，其中6乘以1的列向量W_k表示均值为0、方差为对角阵的随机高斯噪声；

令k＝0，选取初始帧参考目标X₀，计算初始帧参考目标的初始本征空间模型Z₀；根据先验分布P(X₀)建立初始状态样本集

根据初始状态样本集中样本的权值从t时刻粒子集重新抽取N个粒子，作为新的初始粒子集

通过新的初始粒子集预测粒子新的状态，并由本征空间模型Z₀计算粒子的权值，得到t+1时刻粒子集

根据新的初始粒子集以及t+1时刻粒子集进行均值漂移迭代，并在迭代后按照预设程度发散，在迭代到指定次数后，通过本征空间模型Z₀计算新粒子的新的权值，得到k+1时刻的粒子集

对k+1时刻的粒子集通过加权平均法计算目标新的估计状态；

令k＝k+1，重复执行选取初始帧参考目标至以后的步骤，直至在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到步骤S5。

如图1所示，本发明还提供一种高铁线路安全控制系统，其包括如下单元：

运营时间获取单元，用于获取高铁线路运营时间表信息；

观测点配置单元，用于在高铁线路沿线上选取重要观测点；在观测点配置红外传感器以及视频监控摄像头；在重要观测点判断高铁到达时间与高铁线路运营时间表信息中时间的差值是否预设差值范围之内，在范围之内时跳转到区域划分单元；否则将时间差值信息发送到中控服务器；

区域划分单元，用于在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布；

人流量监控单元，用于通过视频监控摄像头监控移动对象普遍监控区域中人流量信息，并判断人流量信息是否大于预设人流量阈值；在大于时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；否则跳转到趋势判读单元；

趋势判读单元，用于通过视频监控摄像头监控对象获取趋势判断区域的图像数据，并将图像数据发送到中控服务器进行判断；中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断，在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到距离判断单元；

距离判断单元，用于通过红外传感器获取安全警示区域内行人与高铁列车的距离信息；并将距离信息发送到中控服务器，中控服务器对距离进行判断；在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令。

在本发明所述的高铁线路安全控制系统中，

所述距离判断单元中在距离小于事件距离时，还包括：

调取视频监控摄像头跟踪安全警示区域内行人的活动动态视频信息，并将视频信息附上时间戳信息，并发送到警务中心。

在本发明所述的高铁线路安全控制系统中，所述趋势判读单元中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断包括：

建立判断模型，所述判断模型如下：

定义行人状态变量：X_k＝(x_k，y_k，s_k，c_k，a_k，b_k)，其中变量内6个参数分别表示k时刻行人目标在视频图像中的x，y坐标、尺寸比例、旋转角、长宽比、倾斜角；

定义行人随机游走模型：X_k＝X_k-1+W_k，其中6乘以1的列向量W_k表示均值为0、方差为对角阵的随机高斯噪声；

令k＝0，选取初始帧参考目标X₀，计算初始帧参考目标的初始本征空间模型Z₀；根据先验分布P(X₀)建立初始状态样本集

根据初始状态样本集中样本的权值从t时刻粒子集重新抽取N个粒子，作为新的初始粒子集

通过新的初始粒子集预测粒子新的状态，并由本征空间模型Z₀计算粒子的权值，得到t+1时刻粒子集

根据新的初始粒子集以及t+1时刻粒子集进行均值漂移迭代，并在迭代后按照预设程度发散，在迭代到指定次数后，通过本征空间模型Z₀计算新粒子的新的权值，得到k+1时刻的粒子集

对k+1时刻的粒子集通过加权平均法计算目标新的估计状态；

令k＝k+1，重复执行选取初始帧参考目标至以后的步骤，直至在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到距离判断单元。

实施本发明提供的一种高铁线路安全控制方法与系统具有以下有益效果：通过在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布，能够形成有层次性的监控策略，并且在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令，使得安全控制更有针对性；并且能够结合高铁线路运营时间表信息，能够对观测点的安全进一步完善和提高。

上述方法实施例与系统实施例是一一对应的，因此，方法实施例的扩展也可适用于上述系统实施例。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机储存器、内存、只读存储器、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其他形式的存储介质中。可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一种高铁线路安全控制方法，其特征在于，其包括如下步骤：

S0、获取高铁线路运营时间表信息；

S1、在高铁线路沿线上选取重要观测点；在观测点配置红外传感器以及视频监控摄像头；在重要观测点判断高铁到达时间与高铁线路运营时间表信息中时间的差值是否预设差值范围之内，在范围之内时跳转到步骤S2；否则将时间差值信息发送到中控服务器；

S2、在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布；

S3、通过视频监控摄像头监控移动对象普遍监控区域中人流量信息，并判断人流量信息是否大于预设人流量阈值；在大于时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；否则跳转到步骤S4；

S4、通过视频监控摄像头监控对象获取趋势判断区域的图像数据，并将图像数据发送到中控服务器进行判断；中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断，在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到步骤S5；

S5、通过红外传感器获取安全警示区域内行人与高铁列车的距离信息；并将距离信息发送到中控服务器，中控服务器对距离进行判断；在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令。

2.如权利要求1所述的高铁线路安全控制方法，其特征在于，

所述步骤S5中在距离小于事件距离时，还包括如下步骤：

调取视频监控摄像头跟踪安全警示区域内行人的活动动态视频信息，并将视频信息附上时间戳信息，并发送到警务中心。

3.如权利要求1所述的高铁线路安全控制方法，其特征在于，所述步骤S4中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断包括：

建立判断模型，所述判断模型如下：

定义行人状态变量：X_k＝(x_k，y_k，s_k，c_k，a_k，b_k)，其中变量内6个参数分别表示k时刻行人目标在视频图像中的x，y坐标、尺寸比例、旋转角、长宽比、倾斜角；

定义行人随机游走模型：X_k＝X_k-1+W_k，其中6乘以1的列向量W_k表示均值为0、方差为对角阵的随机高斯噪声；

令k＝0，选取初始帧参考目标X₀，计算初始帧参考目标的初始本征空间模型Z₀；根据先验分布P(X₀)建立初始状态样本集

根据初始状态样本集中样本的权值从t时刻粒子集重新抽取N个粒子，作为新的初始粒子集

通过新的初始粒子集预测粒子新的状态，并由本征空间模型Z₀计算粒子的权值，得到t+1时刻粒子集

根据新的初始粒子集以及t+1时刻粒子集进行均值漂移迭代，并在迭代后按照预设程度发散，在迭代到指定次数后，通过本征空间模型Z₀计算新粒子的新的权值，得到k+1时刻的粒子集

对k+1时刻的粒子集通过加权平均法计算目标新的估计状态；

令k＝k+1，重复执行选取初始帧参考目标至以后的步骤，直至在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到步骤S5。

4.一种高铁线路安全控制系统，其特征在于，其包括如下单元：

运营时间获取单元，用于获取高铁线路运营时间表信息；

观测点配置单元，用于在高铁线路沿线上选取重要观测点；在观测点配置红外传感器以及视频监控摄像头；在重要观测点判断高铁到达时间与高铁线路运营时间表信息中时间的差值是否预设差值范围之内，在范围之内时跳转到区域划分单元；否则将时间差值信息发送到中控服务器；

区域划分单元，用于在观测点划分三层次安全控制区域；所述三层次安全控制区域包括：移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域；所述移动对象普遍监控区域、对象活动趋势判断区域、安全警示区域相对于高铁列车由外至内依次分布；

人流量监控单元，用于通过视频监控摄像头监控移动对象普遍监控区域中人流量信息，并判断人流量信息是否大于预设人流量阈值；在大于时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；否则跳转到趋势判读单元；

趋势判读单元，用于通过视频监控摄像头监控对象获取趋势判断区域的图像数据，并将图像数据发送到中控服务器进行判断；中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断，在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到距离判断单元；

距离判断单元，用于通过红外传感器获取安全警示区域内行人与高铁列车的距离信息；并将距离信息发送到中控服务器，中控服务器对距离进行判断；在距离大于预警距离时，中控服务器发出指令通过观测点内的语音提示信息提示行人；在距离小于或等于预警距离且大于事件距离时，中控服务器向运营中高铁列车发出指令提示高铁列车；在距离小于事件距离，中控服务器向运营中相关高铁列车发出减速或停止指令。

5.如权利要求4所述的高铁线路安全控制系统，其特征在于，

所述距离判断单元中在距离小于事件距离时，还包括：

调取视频监控摄像头跟踪安全警示区域内行人的活动动态视频信息，并将视频信息附上时间戳信息，并发送到警务中心。

6.如权利要求4所述的高铁线路安全控制系统，其特征在于，所述趋势判读单元中控服务器根据内置判断模型对行人对象的活动趋势进行判断包括：

建立判断模型，所述判断模型如下：

定义行人状态变量：X_k＝(x_k，y_k，s_k，c_k，a_k，b_k)，其中变量内6个参数分别表示k时刻行人目标在视频图像中的x，y坐标、尺寸比例、旋转角、长宽比、倾斜角；

定义行人随机游走模型：X_k＝X_k-1+W_k，其中6乘以1的列向量W_k表示均值为0、方差为对角阵的随机高斯噪声；

令k＝0，选取初始帧参考目标X₀，计算初始帧参考目标的初始本征空间模型Z₀；根据先验分布P(X₀)建立初始状态样本集

根据初始状态样本集中样本的权值从t时刻粒子集重新抽取N个粒子，作为新的初始粒子集

通过新的初始粒子集预测粒子新的状态，并由本征空间模型Z₀计算粒子的权值，得到t+1时刻粒子集

根据新的初始粒子集以及t+1时刻粒子集进行均值漂移迭代，并在迭代后按照预设程度发散，在迭代到指定次数后，通过本征空间模型Z₀计算新粒子的新的权值，得到k+1时刻的粒子集

对k+1时刻的粒子集通过加权平均法计算目标新的估计状态；

令k＝k+1，重复执行选取初始帧参考目标至以后的步骤，直至在活动趋势与预设预警趋势相符合时，跳转到距离判断单元。