CN106984697B - 定位打孔装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种定位打孔装置及方法，涉及机械加工技术领域。所述定位打孔装置包括控制器、直线电机、至少一个与所述直线电机相配合的打孔机、光栅尺、以及用于读取位置信息的读头。通过直线电机的动子承载需要打孔的工件，并推送该工件至打孔机，通过光栅尺以及读头实现对工件位置的读取，进而实现对工件的定位打孔。其中，控制器与直线电机、读头以及打孔机连接，控制器获取读头所读取的工件位置信息，以控制动子将工件推送至预设的位置，然后控制器控制打孔机对工件打孔。本实发明提供的定位打孔装置及方法中，设置的直线电机与光栅尺相配合，提高了对工件的定位打孔的效率和精度。

Description

定位打孔装置及方法

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，具体而言，涉及一种定位打孔装置及方法。

背景技术

随着科学技术的发展，在机械加工技术领域中，通常需要对某些工件(比如铝板)进行定位打孔。现有技术中，通常是固定工件，然后人为手动操作打孔机，以对工件需要打孔的部位进行打孔。现有的打孔机的响应速度慢，打孔位置的误差大，容易导致工件的打孔位置偏离预设的位置，进而使工件不达标。因此，如何提供一种定位打孔效率高、精度高的定位打孔装置及方法，已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述现有技术中的不足，本发明提供一种定位打孔装置及方法，以解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明较佳实施例所提供的技术方案如下所示：

本发明较佳实施例提供一种定位打孔装置，用于对工件的预设位置进行打孔，所述定位打孔装置包括：

控制器；

直线电机；

至少一个与所述直线电机相配合的打孔机；

光栅尺，以及用于读取位置信息的读头，其中：

所述直线电机包括定子和用于承载所述工件的动子，所述定子开设有滑槽，用于供所述动子滑动；所述读头设置在所述动子上，并且可在所述光栅尺上滑动，以读取所述动子的位置信息；所述打孔机包括气缸、以及与所述气缸滑动连接的冲头，所述气缸设置有控制所述气缸打开或关闭的电磁阀；所述控制器与所述动子、所述电磁阀、所述读头连接；所述打孔机与所述动子相配合以对所述动子推送的工件进行打孔；

所述控制器根据至少一个预设制动位置信息控制所述动子运动，所述读头读取所述动子的实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制器，所述控制器依次比较所述实时位置信息与所有的预设制动位置信息，若所述实时位置信息与所述预设制动位置信息相同，则所述控制器生成控制所述动子制动的第一控制信号，以使所述动子停止在预设位置，当所述动子停止在所述预设位置时，所述控制器生成控制至少一个所述打孔机的电磁阀的第二控制信号，以使所述气缸驱动所述冲头冲压打孔。

在本发明的较佳实施例中，上述控制器在生成第二控制信号后，根据预设时长，所述控制器控制动子依次运动至余下的预设位置，当所述动子停止在每个所述余下的预设位置时，所述控制器控制所述打孔机打孔，以完成对所述工件的打孔工序。

在本发明的较佳实施例中，上述定位打孔装置还包括底座，所述底座上设置有用于容纳所述直线电机的凹槽，所述光栅尺设置在凹槽的侧壁上。

在本发明的较佳实施例中，上述底座的一端设置有用于承载所述工件并承受冲头冲压的冲压板，所述冲压板上设置有多个支撑柱，所述支撑柱上设置有用于承载所述打孔机的承载板，所述承载板与所述冲压板之间预留有可供所述工件通过的间隙。

在本发明的较佳实施例中，上述定位打孔装置还包括用于输入所述预设制动位置信息的输入模块，所述输入模块与所述控制器连接。

在本发明的较佳实施例中，上述定位打孔装置还包括用于显示所述预设制动位置信息和/或所述动子的实时位置信息的显示模块，所述显示模块与所述控制器连接。

在本发明的较佳实施例中，上述动子上设置有用于固定所述工件的固定件。

在本发明的较佳实施例中，上述固定件为具有弹性的夹片。

在本发明的较佳实施例中，上述定子上设置有至少一个用于限定所述动子以避免所述动子滑出的限位块。

本发明较佳实施例还提供一种定位打孔方法，应用于上述的定位打孔装置，定位打孔装置包括控制器、直线电机、至少一个与所述直线电机相配合的打孔机、光栅尺，以及用于读取位置信息的读头，其中：

所述直线电机包括定子和用于承载所述工件的动子，所述定子开设有滑槽，用于供所述动子滑动，所述读头设置在所述动子上，以读取所述动子的位置信息；所述打孔机包括气缸、以及与所述气缸滑动连接的冲头，所述气缸设置有控制所述气缸打开或关闭的电磁阀；所述控制器与所述动子、所述电磁阀、所述读头连接，该方法包括：

所述控制器侦测用户输入的预设制动位置信息；

获取所述动子的实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制器；

解析所述实时位置信息，根据解析结果控制所述动子的运动位置；

若所述实时位置信息与所述预设制动位置信息相同，则所述控制器生成控制所述动子的第一控制信号，以使所述动子停止在预设位置；

当所述动子停止在所述预设位置时，所述控制器生成控制至少一个所述打孔机的电磁阀的第二控制信号，以使所述气缸驱动所述冲头冲压打孔。

本发明提供的定位打孔装置及方法，通过直线电机的动子承载需要打孔的工件，并推送该工件至打孔机，通过光栅尺以及读头实现对工件位置的读取，进而实现对工件的定位打孔。其中，控制器与直线电机、读头以及打孔机连接，控制器获取读头所读取的工件位置信息，以控制动子将工件推送至预设的位置，然后控制器控制打孔机对工件打孔。与现有技术相比，本实发明提供的定位打孔装置及方法中，设置的直线电机与光栅尺相配合，提高了对工件的定位打孔的效率和精度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的定位打孔装置的功能模块框图。

图2为本发明第一实施例提供的定位打孔装置的结构示意图。

图3为本发明第二实施例提供的定位打孔装置的结构示意图。

图4为本发明第三实施例提供的定位打孔装置的结构示意图。

图5为本发明第四实施例提供的定位打孔装置的功能模块框图。

图6为本发明较佳实施例提供的定位打孔方法的流程示意图。

图标：100-定位打孔装置；110-直线电机；111-定子；1111-滑槽；1112-限位块；112-动子；1121-固定件；120-打孔机；121-气缸；122-冲头；123-电磁阀；130-光栅尺；140-读头；150-底座；151-凹槽；152-冲压板；153-支撑柱；154-承载板；160-控制器；170-输入模块；180-显示模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中”、“上”、“下”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“平行”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂或平行，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。平行可以是在基于绝对平行的基础上稍微偏差。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电性连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一实施例：

请结合参照图1和图2，其中，图1是本发明第一实施例提供的定位打孔装置100的功能模块框图，图2是本发明第一实施例提供的定位打孔装置100的结构示意图。本发明的第一实施例提供一种定位打孔装置100，用于对工件的预设位置进行打孔。该定位打孔装置100包括控制器160、直线电机110、至少一个打孔机120、光栅尺130以及与该光栅尺130相配合的读头140。所述直线电机110用于承载需要打孔的工件，并将工件推送至打孔机120。所述控制器160与直线电机110、打孔机120、读头140连接，用于根据读头140读取的工件的位置信息而控制直线电机110运动，以使工件被推送至预设的位置，然后控制器160控制打孔机120打孔。

所述直线电机110可以为U型直线电机110。具体地，所述直线电机110包括定子111和动子112。所述定子111开设有滑槽1111，该滑槽1111用于供动子112滑动。所述读头140设置在该动子112上，以读取所述动子112的位置。该动子112用于承载待打孔的工件，该工件伴随着动子112滑动而运动，通过读头140获取动子112的位置信息，进而得到工件的位置信息。

详细地，所述滑槽1111的相对两个侧壁上设置有相互平行的磁轨，所述动子112可以为山字状结构，该山字状结构中部凸出的部分位于所述滑槽1111中，并且设置有线圈。可理解的，所述线圈一部分位于两个相互平行的磁轨中间，两个磁轨的相对侧的磁极相反，每个磁轨可以是由多个磁极排布方向相同的磁体组成。动子112的线圈处于两个磁轨形成的磁场中，在动子112的线圈通电后，动子112线圈受到安培力作用而滑动。

所述打孔机120包括气缸121、冲头122以及电磁阀123。其中，所述冲头122与所述气缸121滑动连接，所述电磁阀123与控制器160连接，并根据控制器160的控制信号而控制气缸121的打开和关闭。图2中所示的定位打孔装置100中的打孔机120为一个。

具体地，所述打孔机120在运行时，所述气缸121中填充着高压气体。当所述电磁阀123打开时，气缸121中的高压气体释放，推动冲头122高速运动，进而实现对工件的冲压打孔。在冲头122完成打孔后，气缸121中的气体开始收缩，以减小该气缸121中的压强，进而使冲头122回到在冲压工件之前的位置，同时，电磁阀123关闭，在电磁阀123关闭后，气缸121开始填充高压气体，以准备下次冲压打孔。

可选地，所述光栅尺130可以为增量式光栅尺或绝对式光栅尺。所述读头140与所述光栅尺130相配合，且可在所述光栅尺130上滑动。所述读头140在所述光栅尺130上滑动时，在光栅尺130不同的位置读取到不同的位置信息。例如，所述光栅尺130选用绝对光栅尺，绝对光栅尺上设置有绝对码道。即，绝对光栅尺上不同位置对应的码道条纹不同，而不同的码道条纹对应着相应的位置信息。读头140通过读取不同的码道条纹，进而获得与该码道对应的位置信息，也就是获得动子112的位置信息。

在本实施例中，用户可以预先设置一个或多个动子112运动的目的位置，在动子112运动方向上，预先设置的制动位置相对于目的位置更靠近动子112，以保障动子112在制动位置制动后，停止在目的位置。可理解地，用户可根据需求设置动子112的预设位置的数量，进而使动子112运动至多个指定的位置，以实现对工件的不同位置的打孔。所述控制器160根据至少一个预设制动位置信息控制动子112运动，所述读头140读取动子112的实时位置信息，并将该实时位置信息传输至控制器160。所述控制器160可以解析所述实时位置信息，并根据解析结果控制动子112的运动位置。

具体地，所述控制器160依次比较该实时位置信息所有的所述预设制动位置信息。若所述实时位置信息与所述预设制动位置信息相同，即，动子112运动至预设的制动位置时，则所述控制器160生成控制所述动子112的第一控制信号，以使所述动子112停止在预设位置。当所述动子112停止在所述预设位置时，所述控制器160生成控制至少一个所述打孔机120的电磁阀123的第二控制信号，以使所述气缸121驱动所述冲头122冲压打孔。

若停止后的动子112的位置与预设的位置不同，则控制器160控制动子112继续运动。具体地，若动子112停止的位置小于或超过预设的位置时，控制器160将控制动子112往预设的位置继续运动，直到动子112的停止位置与预设的位置相同或处在预设的一个误差范围内，控制器160才开始控制打孔机120对工件进行打孔，以避免打孔位置偏离预设位置，提高了工件打孔位置的精度。

在本实施例中，所述控制器160在生成第二控制信号后，可以根据预设的时长，控制动子112依次运动至余下的预设位置，以对工件剩余的需要打孔的位置进行打孔，进而完成对所述工件的所有打孔工序。可理解地，所述定位打孔装置100可通过一道打孔工序完成对工件多个位置的打孔操作，提高了对工件打孔的效率。

进一步地，所述控制器160可以是处理器，也可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。所述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及功能框图。详细地，所述控制器160可以是型号为STC系列单片机或AT系列单片机。

在本实施例中，所述定位打孔装置100还可以包括底座150。所述底座150上设置有用于容纳所述直线电机110的凹槽151，所述光栅尺130可以设置在该凹槽151的侧壁上。与该光栅尺130相配合的读头140可以设置在动子112的外表面，光栅尺130的长度延伸方向与所述凹槽151的长度延伸方向相同。

在本实施例中，所述动子112的一端还可以设置用于承载工件的冲压板152。所述冲压板152还可以用于承受冲头122对工件的冲击，以避免冲头122损伤直线电机110。所述冲压板152上可以设置有多个(比如4个)支撑柱153，支撑住上可以设置有用于承载打孔机120的承载板154，所述承载板154与所述冲压板152之间预留有可供所述工件通过的间隙。

本发明提供的定位打孔装置100可适用于对长条状，且厚度较薄的工件进行打孔操作。该定位打孔装置100对工件进行打孔的具体操作流程可以如下。

例如，将长条状工件的一端固定在动子112上，另一端放置在冲压板152上。用户可以设置等间距或不等间距对工件进行打孔，控制器160可以根据用户输入的预设制动位置信息控制动子112运动。比如，该直线电机110为直流直线电机，可以通过改变动子112电流方向进而改变动子112的运动方向。当动子112停止在预设位置时，此刻，工件处于需要打孔的位置，然后控制器160控制打孔机120对工件打孔；待完成打孔后，打孔机120的冲头122回到打孔之间的位置，控制器160控制动子112运动至下一个预设位置，然后再次对工件打孔，直到完成对该工件所有的打孔任务，所述定位打孔装置100便可以停止运行。

需要说明的是，上述的例子仅作为本实施例的一种具体的实施方式，并不用于限制本实施例的其他实施方式。

在本实施例中，优选地，所述工件为长条片状或薄板状的结构，该工件可以为木板、铝片、铁片或塑料片等，这里不做具体限定。

第二实施例：

请参照图3，是本发明第二实施例提供的定位打孔装置100的结构示意图。第二实施例提供的定位打孔装置100其形状构造、工作原理及取得的技术效果与第一实施例提供的基本相同，不同之处在于，第二实施例中的定位打孔装置100包括固定件1121。所述固定件1121设置在所述动子112上，用于固定需要打孔的工件。

具体地，所述固定件1121可以为具有弹性的夹片。所述动子112上可以设置有一个或多个固定件1121，以加强对工件的固定，以避免工件在推送过程中发生偏移而影响打孔的精度。构成所述弹性夹片的材料可以为金属(比如钢片)，也可以为塑料片，这里不做具体限定。

在本实施例中，所述定子111上还可以设置有至少一个用于限定所述动子112的限位块1112。所述限位块1112可以为一个或多个，用于避免所述动子112滑出滑槽1111。具体地，所述限位块1112可以设置在定子111的相对两端，以限定动子112在滑槽1111中滑动。

图3中所示的打孔机120为三个，所述控制器160可以根据用户需求而控制三个打孔机120的运行状态。比如，控制器160控制三个打孔机120同时对工件进行打孔。其中，三个打孔机120的冲头122的直径可以相同，也可以不同，以满足工件对不同孔径的打孔需求，同时，增加打孔机120数量可进一步提高打孔的效率。

第三实施例：

请参照图4，是本发明第三实施例提供的定位打孔装置100的结构示意图。第三实施例提供的定位打孔装置100其形状构造、工作原理及取得的技术效果与第一实施例提供的基本相同，不同之处在于，第三实施例中的定位打孔装置100中的光栅尺130可以设置在所述定子111的一侧。所述读头140设置在动子112的内侧，在读头140伴随着动子112的运动过程中，动子112可避免该读头140受到外界的碰撞，进而对读头140起到保护作用。

第四实施例：

请参照图5，是本发明第四实施例提供的定位打孔装置100的功能模块框图。第四实施例提供的定位打孔装置100其形状构造、工作原理及取得的技术效果与第一实施例提供的基本相同，不同之处在于，第四实施例中的定位打孔装置100可以包括输入模块170，还可以包括显示模块180。所述输入模块170可以用于供用户输入所述预设制动位置信息、打孔之间的间距大小、以及对两个或多个打孔机120的控制状态等输入信息。所述的控制状态为，在有两个或多个打孔机120时，可设置成使所有的打孔机120同时打孔，也可以为部分的打孔机120打孔，还可以是其他不同于上述的方式进行打孔。所述显示模块180可以用于显示预设制动位置信息和动子112的实时位置信息等显示信息，即，预设制动位置信息和动子112的实时位置信息可同时显示在显示模块180中，也可以显示两者中的一种。

具体地，所述输入模块170、显示模块180均与控制器160连接，通过控制器160，以实现对输入信息和显示信息的控制。所述输入模块170可以为键盘或其他按钮或可进行触屏输入的显示屏。所述显示模块180可以为液晶显示屏或发光二极管(light emittingdiode，LED)显示屏。设置的输入模块170和显示模块180方便了用户对打孔位置的实时监控，同时，用户可根据需求，对工件进行多样化打孔，扩大了用户对打孔的应用范围。

请参照图6，是本发明较佳实施例提供的定位打孔方法的流程示意图。本发明的较佳实施例提供的定位打孔方法应用于上述实施例中的定位打孔装置100。该方法包括步骤S210-S250。

步骤S210，所述控制器160侦测用户输入的预设制动位置信息。

步骤S220，获取所述动子112的实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制器160。

步骤S230，解析所述实时位置信息，根据解析结果控制所述动子112的运动位置。

步骤S240，若所述实时位置信息与所述预设制动位置信息相同，则所述控制器160生成控制所述动子112的第一控制信号，以使所述动子112停止在预设位置。

步骤S250，当所述动子112停止在所述预设位置时，所述控制器160生成控制至少一个所述打孔机120的电磁阀123的第二控制信号，以使所述气缸121驱动所述冲头122冲压打孔。

在本实施例中，步骤S210-S250，均可以由控制器160执行，具体的内容，可参照上述实施例中对控制器160的描述，这里不再赘述。

综上所述，本发明提供一种定位打孔装置及方法，通过直线电机的动子承载需要打孔的工件，并推送该工件至打孔机，通过光栅尺以及读头实现对工件位置的读取，进而实现对工件的定位打孔。其中，控制器与直线电机、读头以及打孔机连接，控制器获取读头所读取的工件位置信息，以控制动子将工件推送至预设的位置，然后控制器控制打孔机对工件打孔。与现有技术相比，本实发明提供的定位打孔装置及方法中，设置的直线电机与光栅尺相配合，提高了对工件的定位打孔的效率和精度。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种定位打孔装置，其特征在于，用于对工件的预设位置进行打孔，所述定位打孔装置包括：

控制器；

直线电机；

至少一个与所述直线电机相配合的打孔机；

光栅尺，以及用于读取位置信息的读头，其中：

所述直线电机包括定子和用于承载所述工件的动子，所述动子上设置有用于固定所述工件的固定件，所述定子开设有滑槽，用于供所述动子滑动；所述读头设置在所述动子上，并且可在所述光栅尺上滑动，以读取所述动子的位置信息；所述打孔机包括气缸、以及与所述气缸滑动连接的冲头，所述气缸设置有控制所述气缸打开或关闭的电磁阀；所述控制器与所述动子、所述电磁阀、所述读头连接；所述打孔机与所述动子相配合以对所述动子推送的工件进行打孔；

所述控制器根据至少一个预设制动位置信息控制所述动子运动，所述读头读取所述动子的实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制器，所述控制器依次比较所述实时位置信息与所有的预设制动位置信息，若所述实时位置信息与所述预设制动位置信息相同，则所述控制器生成控制所述动子制动的第一控制信号，以使所述动子停止在预设位置，当所述动子停止在所述预设位置时，所述控制器生成控制至少一个所述打孔机的电磁阀的第二控制信号，以使所述气缸驱动所述冲头冲压打孔。

2.根据权利要求1所述的定位打孔装置，其特征在于，所述控制器在生成第二控制信号后，根据预设时长，所述控制器控制动子依次运动至余下的预设位置，当所述动子停止在每个所述余下的预设位置时，所述控制器控制所述打孔机打孔，以完成对所述工件的打孔工序。

3.根据权利要求1所述的定位打孔装置，其特征在于，所述定位打孔装置还包括底座，所述底座上设置有用于容纳所述直线电机的凹槽，所述光栅尺设置在凹槽的侧壁上。

4.根据权利要求3所述的定位打孔装置，其特征在于，所述底座的一端设置有用于承载所述工件并承受冲头冲压的冲压板，所述冲压板上设置有多个支撑柱，所述支撑柱上设置有用于承载所述打孔机的承载板，所述承载板与所述冲压板之间预留有可供所述工件通过的间隙。

5.根据权利要求1所述的定位打孔装置，其特征在于，所述定位打孔装置还包括用于输入所述预设制动位置信息的输入模块，所述输入模块与所述控制器连接。

6.根据权利要求1所述的定位打孔装置，其特征在于，所述定位打孔装置还包括用于显示所述预设制动位置信息和/或所述动子的实时位置信息的显示模块，所述显示模块与所述控制器连接。

7.根据权利要求1所述的定位打孔装置，其特征在于，所述固定件为具有弹性的夹片。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的定位打孔装置，其特征在于，所述定子上设置有至少一个用于限定所述动子以避免所述动子滑出的限位块。

9.一种定位打孔方法，其特征在于，应用于上述权利要求1-8中任意一项所述的定位打孔装置，该方法包括：

所述控制器侦测用户输入的预设制动位置信息；

获取所述动子的实时位置信息，并将所述实时位置信息传输至所述控制器；

解析所述实时位置信息，根据解析结果控制所述动子的运动位置；

若所述实时位置信息与所述预设制动位置信息相同，则所述控制器生成控制所述动子的第一控制信号，以使所述动子停止在预设位置；

当所述动子停止在所述预设位置时，所述控制器生成控制至少一个所述打孔机的电磁阀的第二控制信号，以使所述气缸驱动所述冲头冲压打孔。