CN106979775A - 一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法 - Google Patents

一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106979775A
CN106979775A CN201710295326.5A CN201710295326A CN106979775A CN 106979775 A CN106979775 A CN 106979775A CN 201710295326 A CN201710295326 A CN 201710295326A CN 106979775 A CN106979775 A CN 106979775A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
electronic compass
degree
filtering
result
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201710295326.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106979775B (zh
Inventor
宋世杰
周蓉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Haobai Technology Co ltd
Original Assignee
Jiangsu One Hundred Information Service Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu One Hundred Information Service Co Ltd filed Critical Jiangsu One Hundred Information Service Co Ltd
Priority to CN201710295326.5A priority Critical patent/CN106979775B/zh
Publication of CN106979775A publication Critical patent/CN106979775A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106979775B publication Critical patent/CN106979775B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/02—Magnetic compasses
    • G01C17/28—Electromagnetic compasses
    • G01C17/32—Electron compasses

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Telephone Function (AREA)

Abstract

本发明公开了一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，其特征在于包含以下步骤：步骤一：对输入数据预处理，使之在阶跃点处附近的数据变为连续；步骤二：对接收到的数据做滤波处理，得到滤波器的滤波结果；步骤三：将滤波的结果变回0到360度区间。本发明在数据阶跃时，很快解决了无法进行滤波，或者滤波后的数据抖动问题。

Description

一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法
技术领域
本发明涉及一种滤波方法，特别是一种电子罗盘阶跃时平滑滤波 的方法。
背景技术
手机端帮助用户查找附近位置的商户信息应用，从电子罗盘采集 到位置(角度)数据后，发送给平台；平台查找其附近商户信息后， 再返回给手机端的应用；手机端的应用将商户信息展示出来。由于电 子罗盘在实际使用中返回的数据(即手机的朝向与正北方的角度)并 不是平滑的，常伴有各种干扰噪声(如周围磁场的干扰)，使得我们 获取的数据变得不稳定，从而产生抖动。
众所周知，一个圆周的角度可以取0到360度，而电子罗盘返回 的数据也只能在这个范围内，故每当电子罗盘的数据达到360度时就 会产生阶跃，跳变为0度。然而对于电子罗盘数据在0度附近会发生 阶跃的情况，通常的滤波器都无法处理。因为角度从360跳变为0， 其物理意义并没有发生改变，指向的是同一个方向，是平滑的——而 在数值上却发生了巨大的变化。如果用滤波器直接处理，结果会从 360逐渐减小到0，而期间物理性质会发生连续改变。例如：对电子 罗盘数据直接滤波，当角度在0(360)度附近来回晃动时，滤波后得到的角度会产生剧烈的抖动。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种电子罗盘阶跃时平滑滤 波的方法，解决现有技术电子罗盘发生阶跃时，无法滤波，或者直接 进行滤波后得到的角度抖动的问题。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，其特征在于包含以下步骤：
步骤一：对输入数据预处理，使之在阶跃点处附近的数据变为连 续；
步骤二：对接收到的数据做滤波处理，得到滤波器的滤波结果；
步骤三：将滤波的结果变回0到360度区间。
进一步地，所述步骤一具体为，对于每一个接收到的新数据f(tn)， 都转换为连续函数对应的数值F(tn)，转换公式为
F(tn)＝f（tn)-knT
其中，T是圆周周期360，
k0＝0
进一步地，所述F(tn)公式，通过比较前后两次传入的数据之差 是否大于350度判断是否发生阶跃。
进一步地，所述步骤三中将滤波的结果变回0到360度区间通过 不断加/减360度实现。
进一步地，所述步骤三中将滤波的结果变回0到360度区间通过 对360度取模实现。
本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：本发明解决了现 有技术电子罗盘发生阶跃时，无法滤波，或者直接进行滤波后得到的 角度抖动的问题，降低了噪声的影响。
附图说明
具体实施方式
下面通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对 本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。
实施例1：
本发明的一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，包含以下步骤：
步骤一：对输入数据预处理，使之在阶跃点处附近的数据变为连 续；
对于每一个接收到的新数据f(tn)，都转换为连续函数对应的数 值F(tn)，转换公式为
F(tn)＝f(tn)-knT
其中，T是圆周周期360，
k0＝0
上述公式，通过比较前后两次传入的数据之差是否大于350度判 断是否发生阶跃。
步骤二：对接收到的数据做滤波处理，得到滤波器的滤波结果；
步骤三：将滤波的结果变回0到360度区间，通过不断加/减360 度实现。
实施例2：
步骤一：对输入数据预处理，使之在阶跃点处附近的数据变为连 续；
对于每一个接收到的新数据f(tn)，都转换为连续函数对应的数 值F(tn)，转换公式为
F(tn)＝f(tn)-knT
其中，T是圆周周期360，
k0＝0
上述公式，通过比较前后两次传入的数据之差是否大于350度判 断是否发生阶跃。
步骤二：对接收到的数据做滤波处理，得到滤波器的滤波结果；
步骤三：将滤波的结果变回0到360度区间，通过对360度取模 实现。
本发明降低了噪声的影响，在数据阶跃时，很快解决了无法进行 滤波，或者滤波后的数据抖动问题。
本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。 本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种 修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容 或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，其特征在于包含以下步骤：
步骤一：对输入数据预处理，使之在阶跃点处附近的数据变为连续；
步骤二：对接收到的数据做滤波处理，得到滤波器的滤波结果；
步骤三：将滤波的结果变回0到360度区间。
2.按照权利要求1所述的一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，其特征在于：所述步骤一具体为，对于每一个接收到的新数据f(tn)，都转换为连续函数对应的数值F(tn)，转换公式为
F(tn)＝f(tn)-knT
其中，T是圆周周期360，
k0＝0
k n = k n - 1 , n o - p h a s e - s t e p k n - 1 + 1 , f ( t n ) > f ( t n - 1 ) , p h a s e - s t e p k n - 1 - 1 , f ( t n ) < f ( t n - 1 ) , p h a s e - s t e p .
3.按照权利要求2所述的一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，其特征在于：所述F(tn)公式，通过比较前后两次传入的数据之差是否大于350度判断是否发生阶跃。
4.按照权利要求1所述的一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，其特征在于：所述步骤三中将滤波的结果变回0到360度区间通过不断加/减360度实现。
5.按照权利要求1所述的一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法，其特征在于：所述步骤三中将滤波的结果变回0到360度区间通过对360度取模实现。
CN201710295326.5A 2017-04-28 2017-04-28 一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法 Active CN106979775B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710295326.5A CN106979775B (zh) 2017-04-28 2017-04-28 一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710295326.5A CN106979775B (zh) 2017-04-28 2017-04-28 一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106979775A true CN106979775A (zh) 2017-07-25
CN106979775B CN106979775B (zh) 2019-07-30

Family

ID=59341633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710295326.5A Active CN106979775B (zh) 2017-04-28 2017-04-28 一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106979775B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4797841A (en) * 1983-11-28 1989-01-10 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Method and apparatus for automatic calibration of magnetic compass
CN105352487A (zh) * 2015-10-13 2016-02-24 上海华测导航技术股份有限公司 一种姿态测量系统的精度校准方法
CN106403919A (zh) * 2016-09-26 2017-02-15 西安坤蓝电子技术有限公司 一种电子磁罗盘的动态修正方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4797841A (en) * 1983-11-28 1989-01-10 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Method and apparatus for automatic calibration of magnetic compass
CN105352487A (zh) * 2015-10-13 2016-02-24 上海华测导航技术股份有限公司 一种姿态测量系统的精度校准方法
CN106403919A (zh) * 2016-09-26 2017-02-15 西安坤蓝电子技术有限公司 一种电子磁罗盘的动态修正方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106979775B (zh) 2019-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2294770B1 (en) Frequency responsive bus coding
TWI568226B (zh) 用於鮑率時序恢復的方法及設備
US8760209B2 (en) Apparatus and methods for quadrature clock signal generation
CN104135251B (zh) 相位插值器
CN105187070B (zh) 一种曼彻斯特编码信号解码方法和装置
WO2006071472A1 (en) Processor-controlled clock-data recovery
CN103379643A (zh) 消除干扰的方法及装置
CN103475362B (zh) 基于过采样的无需时钟恢复的数据恢复电路
CN105045426A (zh) 一种触摸屏抗噪声方法及装置
CN105680851A (zh) 时钟数据恢复系统
EP2779434A1 (en) Apparatus and methods for invertible sine-shaping for phase interpolation
CN103250166A (zh) 用于提供手部检测的方法和装置
US20110182390A1 (en) Methods and Apparatuses of Serial Link Transceiver Without External Reference Clock
CN106656168A (zh) 时钟数据恢复装置及方法
CN106979775A (zh) 一种电子罗盘阶跃时平滑滤波的方法
CN103941692B (zh) 基于驻留概率信息方法的随机切换系统h∞滤波信息处理方法
CN1697324B (zh) 传输信号去抖动的实现方法及其装置
JP6227174B2 (ja) 共有バスシステム内で非同期マスタデバイス基準クロックを使用して組合せバスクロック信号を生成すること、ならびに関連する方法、デバイス、およびコンピュータ可読媒体
CN107342750A (zh) 适用于多奈奎斯特区的分数延迟优化方法及其实现结构
CN105959782A (zh) 无线投屏装置、系统以及方法
DE112018005477T5 (de) Sender mit versorgungsspannungsunterdrückung
CN104811166A (zh) 一种矩形波信号过零滤波方法及装置
CN104467836B (zh) 一种时钟信号发生方法及系统
JP5416614B2 (ja) 公開情報のプライバシー保護装置、公開情報のプライバシー保護方法およびプログラム
CN101917239B (zh) 基于频域平滑的获取循环谱α截面的方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 17F, No. 501, Zhongshan South Road, Nanjing, Jiangsu 210006

Patentee after: Jiangsu Haobai Technology Co.,Ltd.

Address before: 17F, No. 501, Zhongshan South Road, Nanjing, Jiangsu 210006

Patentee before: JIANGSU BEST TONE INFORMATION SERVICE CO.,LTD.