CN106979748A - 基于图形学的三坐标检测方法和检测系统 - Google Patents

基于图形学的三坐标检测方法和检测系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于图形学的三坐标检测方法和检测系统，该方法包括：将待测零部件和三角架放置在夹具平台上，其中，三角架在三个相互垂直的方向上分别具有三个预设长度；对夹具平台以多个角度拍摄多张图片；根据多张图片采用图形学方法进行计算，得到三角架在夹具平台上的空间三坐标信息；根据三角架在夹具平台上的空间三坐标信息、三角架和待测零部件在多张图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息。本发明具有如下优点：通过图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息，相机拍摄的方式进行检测提高了检测效率；采用小型设备进行检测，对场地要求低，适用于多种场合进行测量。

Description

基于图形学的三坐标检测方法和检测系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种基于图形学的三坐标检测方法和检测系统。
背景技术
在车辆制造业中，车身钣金件的焊接质量通常是在白车身焊接完成后，通过三坐标检测设备来对钣金件上的型面及孔位进行检测。三坐标检测设备通常体积较大，占用场地大，为了提高检测效率，检测通常仅放在白车身焊接完成后进行。对于小分总成的焊接零部件，使用传统的三坐标检测方式进行检测时，检测效率低下，且对于小型夹具焊接的分总成零部件精度便无法直接获得，也就无法直接获得调整夹具的指导方向。
发明内容
本发明旨在至少解决上述技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种基于图形学的三坐标检测方法，该方法能快速获得零部件几何特征尺寸。
为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种基于图形学的三坐标检测方法，包括以下步骤：S1：将待测零部件和三角架放置在夹具平台上，其中，所述三角架在三个相互垂直的方向上分别具有三个预设长度；S2：对所述夹具平台以多个角度拍摄多张图片；S3：根据所述多张图片采用图形学方法进行计算，得到所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息；S4：根据所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息、所述三角架和所述待测零部件在所述多张图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
进一步地，所述夹具平台上设置有标准尺寸的网格，所述三角架和所述待测零部件设放置在所述网格内。
进一步地，在步骤S4中，确定所述待测零部件的检测点的三坐标信息是通过所述检测点在所述三角架的三个相互垂直方向上的三个投影点，并使用图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
进一步地，所述多张图片中包括至少一张以垂直与所述夹具平台的方向上拍摄的图片。
进一步地，所述三角架在三个相互垂直方向上的长度相同。
根据本发明实施例的基于图形学的三坐标检测方法，根据对夹具平台以多个角度拍摄多张图片采用图形学方法进行计算，得到三角架在夹具平台上的空间三坐标信息，进而根据三角架的空间三坐标信息、三角架和待测零部件在所述图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息，相机拍摄的方式进行检测提高了检测效率；采用小型设备进行检测，对场地要求低，适用于多种场合进行测量；可用于焊接分总成零部件的测量，可直接用于分总成夹具的调试。
本发明的另一个目的在于提出一种基于图形学的三坐标检测系统，该系统能快速获得零部件几何特征尺寸。
为了实现上述目的，本发明的实施例公开了一种基于图形学的三坐标检测系统，包括：夹具平台；三角架，所述三角架放置在所述夹具平台上，所述三角架在三个相互垂直的方向上分别具有三个预设长度；图像拍摄装置，用于对所述夹具平台以多个角度拍摄多张图片；控制器，所述控制器用于根据所述多张图片采用图形学方法进行计算，得到所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息，所述控制器还用于根据所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息、所述三角架和所述待测零部件在所述多张图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
进一步地，所述夹具平台上设置有标准尺寸的网格，所述三角架和所述待测零部件设放置在所述网格内。
进一步地，所述控制器还用于通过检测点在所述三角架的三个相互垂直方向上的三个投影点，并使用图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
进一步地，所述多张图片中包括至少一张以垂直与所述夹具平台的方向上拍摄的图片。
进一步地，所述三角架在三个相互垂直方向上的长度相同。
本发明实施例的基于图形学的三坐标检测系统与本发明实施例的基于图形学的三坐标检测方法相对于现有技术的优势相同，不作赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施例的基于图形学的三坐标检测方法的流程图；
图2是本发明一个实施例的三角架的结构示意图；
图3是本发明一个实施例的基于图形学的三坐标检测方法中一张图片的示意图；
图4是本发明一个实施例的基于图形学的三坐标检测方法中另一张图片的示意图；
图5是本发明一个实施例的基于图形学的三坐标检测方法中图形学中线性比例关系示意图；
图6是本发明实施例的基于图形学的三坐标检测系统的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
以下结合附图描述本发明。
图1是本发明一个实施例的基于图形学的三坐标检测方法的流程图。如图1所示，根据本发明实施例的基于图形学的三坐标检测方法，包括以下步骤：
S1：将待测零部件和三角架放置在夹具平台上，其中，三角架03在三个相互垂直的方向上分别具有三个预设长度。
在本发明的一个实施例中，三角架在三个相互垂直方向上的长度相同。
具体地，三角架03由4个直径20mm的球体和3段长度为100mm的圆柱体焊接而成的直角坐标系结构，3段圆柱体OU/OV/OW相互成90度直角关系，分别对应于直角坐标系的X轴、Y轴和Z轴，U/V/W 3个球体的球心距离O球体的球心间距为100mm。
在本发明的一个实施例中，夹具平台上设置有标准尺寸的网格，三角架和待测零部件设放置在网格内。网格有助于在图片中提升对坐标计算的精度。
S2：对夹具平台以多个角度拍摄多张图片。
在本发明的一个实施例中，多张图片中包括至少一张以垂直与夹具平台的方向上拍摄的图片，方便对待测零部件两个方向上坐标的计算。
S3：根据多张图片采用图形学方法进行计算，得到三角架在夹具平台上的空间三坐标信息。
S4：根据三角架在夹具平台上的空间三坐标信息、三角架和待测零部件在多张图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息。
在本发明的一个实施例中，在步骤S4中，确定待测零部件的检测点的三坐标信息是通过检测点在三角架的三个相互垂直方向上的三个投影点，并使用图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息。
具体地，图3是本发明一个实施例的基于图形学的三坐标检测方法中一张图片的示意图。如图3所示，使用高分辨率相机对夹具平台01及零部件02沿透视方向进行拍摄，获得待测零部件02与夹具平台01之间的三维空间相对关系。A/B/C三点是位于夹具平台01上自带网格上横纵直线上的交点，三点的坐标值已知，连线AC与百格线的X轴平行，连线AB与百格线的Y轴平行。
图4是本发明一个实施例的基于图形学的三坐标检测方法中另一张图片的示意图。如图4所示，借助工具使高分辨率相机可以从夹具平台上方俯视拍摄，通过此方式所获得的照片中，OW圆柱与拍摄方向一致，W球体与O球体重合。待测零部件02上的特征P点沿拍摄方向投影至夹具平台01上的点为P’点，此照片中P点与P’点重合。
图5是本发明一个实施例的基于图形学的三坐标检测方法中图形学中线性比例关系示意图。如图5所示，由几何学可知，cosα＝AXBX/AB＝AXCX/AC，经过变换可得AXBX/AXCX＝AB/AC。因而，直线AB与直线AC之间的比值I、直线AXBX与直线AXCX之间的比值IX、直线AYBY与直线AYCY之间的比值IY，三个比值的关系为I＝IX＝IY。
根据图形学原理，同一固定视图内的平面图形，同一直线上不同分段在另一条直线上的投影点之间的比值关系相同。如图3所示，零部件02上的特征点P在夹具平台01沿OW方向的投影点为P’，在三角架03的轴线OU、轴线OV、轴线OW方向上的投影点分别为PX、PY、PZ。如图4所示，沿OW方向进行拍摄所获得的俯视方向照片中，特征点P沿OW方向上的投影点P’与特征点P重合。三角架03任意摆放于夹具平台01上，圆柱体OU与AC平行的X轴所成的夹角为α。夹具平台01上的三点A/B/C其在空间坐标系中的X和Y坐标值已知，根据三角架03所在的位置可获得球体O的X/Y坐标值。圆柱体OU长度固定，夹角α固定，可获得cosα＝OUX’/OUX＝OPX’/OPX。照片上OUX与OPX的像素值长度已知，通过计算可以获得PX在坐标X轴上的投影值PX’，即特征点P在夹具平台01上的X向坐标值。同理，通过相同的方式在图4中，可以获得特征点P在夹具平台01上的Y向坐标值。
在已知图4中特征点P在OU及OV两个方向上的投影值之后，比值OUX/OPX，比值OVY/OPY固定，可在图3中对应获得点P在OU及OV轴向上的投影点PX和PY。根据平行四边形原理，可获得特征点P在夹具平台上的投影点P’，PXP’平行且等于OV，PYP’平行且等于OU。连接点P与点P’，另外连接O点、P’点，利用平行四边形原理，可获得OW方向上的投影点PZ。已知OWZ长度值、球W的球心值，按照图3照片中像素长度与OWz长度的比例关系，可获得特征点P在Z方向上的坐标值。由此，通过2张不同角度方向的照片以及三角架03的辅助，可通过图形学方法获得夹具平台上任一点的空间三坐标值。
根据本发明实施例的基于图形学的三坐标检测方法，根据对夹具平台以多个角度拍摄多张图片采用图形学方法进行计算，得到三角架在夹具平台上的空间三坐标信息，进而根据三角架的空间三坐标信息、三角架和待测零部件在图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息，相机拍摄的方式进行检测提高了检测效率；采用小型设备进行检测，对场地要求低，适用于多种场合进行测量；可用于焊接分总成零部件的测量，可直接用于分总成夹具的调试。
本发明的还公开了一种基于图形学的三坐标检测系统。图6是本发明实施例的基于图形学的三坐标检测系统的结构框图。如图6所示，根据本发明实施例的基于图形学的三坐标检测系统，包括夹具平台100、三角架200、图像拍摄装置300和控制器400。
其中，三角架200放置在夹具平台100上，三角架200在三个相互垂直的方向上分别具有三个预设长度。图像拍摄装置300用于对夹具平台100以多个角度拍摄多张图片。控制器400用于根据多张图片采用图形学方法进行计算，得到三角架200在夹具平台100上的空间三坐标信息。控制器400还用于根据三角架200在夹具平台100上的空间三坐标信息、三角架200和待测零部件在多张图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息。
根据本发明实施例的基于图形学的三坐标检测系统，根据对夹具平台以多个角度拍摄多张图片采用图形学方法进行计算，得到三角架在夹具平台上的空间三坐标信息，进而根据三角架的空间三坐标信息、三角架和待测零部件在图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息，相机拍摄的方式进行检测提高了检测效率；采用小型设备进行检测，对场地要求低，适用于多种场合进行测量；可用于焊接分总成零部件的测量，可直接用于分总成夹具的调试。
在本发明的一个实施例中，夹具平台100上设置有标准尺寸的网格，三角架200和待测零部件设放置在网格内。
在本发明的一个实施例中，控制器400还用于通过检测点在三角架的三个相互垂直方向上的三个投影点，并使用图形学方法计算得到待测零部件的三坐标信息。
在本发明的一个实施例中，多张图片中包括至少一张以垂直与夹具平台100的方向上拍摄的图片。
在本发明的一个实施例中，三角架200在三个相互垂直方向上的长度相同。
需要说明的是，本发明是是实施例的基于图形学的三坐标检测系统与本发明实施例的基于图形学的三坐标检测方法的具体实施方式类似，具体参见方法部分的描述，为了减少冗余，不作赘述。
另外，本发明实施例的基于图形学的三坐标检测方法和基于图形学的三坐标检测系统的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种基于图形学的三坐标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：将待测零部件和三角架放置在夹具平台上，其中，所述三角架在三个相互垂直的方向上分别具有三个预设长度；
S2：对所述夹具平台以多个角度拍摄多张图片；
S3：根据所述多张图片采用图形学方法进行计算，得到所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息；
S4：根据所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息、所述三角架和所述待测零部件在所述多张图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
2.根据权利要求1所述的基于图形学的三坐标检测方法，其特征在于，所述夹具平台上设置有标准尺寸的网格，所述三角架和所述待测零部件设放置在所述网格内。
3.根据权利要求1或2所述的基于图形学的三坐标检测方法，其特征在于，在步骤S4中，确定所述待测零部件的检测点的三坐标信息是通过所述检测点在所述三角架的三个相互垂直方向上的三个投影点，并使用图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
4.根据权利要求1所述的基于图形学的三坐标检测方法，其特征在于，所述多张图片中包括至少一张以垂直与所述夹具平台的方向上拍摄的图片。
5.根据权利要求1所述的基于图形学的三坐标检测方法，其特征在于，所述三角架在三个相互垂直方向上的长度相同。
6.一种基于图形学的三坐标检测系统，其特征在于，包括：
夹具平台；
三角架，所述三角架放置在所述夹具平台上，所述三角架在三个相互垂直的方向上分别具有三个预设长度；
图像拍摄装置，用于对所述夹具平台以多个角度拍摄多张图片；
控制器，所述控制器用于根据所述多张图片采用图形学方法进行计算，得到所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息，所述控制器还用于根据所述三角架在所述夹具平台上的空间三坐标信息、所述三角架和所述待测零部件在所述多张图片中的几何比例关系，通过图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
7.根据权利要求6所述的基于图形学的三坐标检测系统，其特征在于，所述夹具平台上设置有标准尺寸的网格，所述三角架和所述待测零部件设放置在所述网格内。
8.根据权利要求6或7所述的基于图形学的三坐标检测系统，其特征在于，所述控制器还用于通过检测点在所述三角架的三个相互垂直方向上的三个投影点，并使用图形学方法计算得到所述待测零部件的三坐标信息。
9.根据权利要求6所述的基于图形学的三坐标检测系统，其特征在于，所述多张图片中包括至少一张以垂直与所述夹具平台的方向上拍摄的图片。
10.根据权利要求6所述的基于图形学的三坐标检测系统，其特征在于，所述三角架在三个相互垂直方向上的长度相同。
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