CN106976108A - 一种机器人三维线缆拖链滑动座 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人三维线缆拖链滑动座，整体成环状结构，中部形成过孔用于拖链穿过，环状结构上至少一个位置具有一可拆卸连接部，该可拆卸连接部所在位置的环状结构可通过可拆卸连接部分离或连接，当需要分离时，需要施加到可拆卸连接部上的作用力的方向不同于环状结构在该位置所在弧形面的切线方向。所述环状结构上至少包括一个扣接结合部，在扣接结合部所在位置的环状结构能通过该扣接结合部连接或分离。该滑动座充分的利用了滑动座在环形方向上的连接受力以及变形的过程，并采纳其受力变形的过程使其连接更为紧密，其结构简单，操作快捷且安全可靠。

Description

一种机器人三维线缆拖链滑动座

技术领域

本发明涉及机器人附件领域，尤其是一种用于机器人三维线缆拖链上的滑动座。

背景技术

现有技术下机器人的三维拖链完全被固定在机械臂上，导致拖链在随着机器人运动时拖链由于受到各个方向的应力而使三维拖链断开，造成机器人内部线缆的裸露，加快了三维拖链内部线缆的老化与损坏。

现有技术的拖链滑动座如图11所示，整体成圆环形结构，两个半体相互对称设置，通过卡扣和卡扣槽相互对应扣接在一起，其缺点主要是：其卡扣设计为一个连接件以及连接件上的挡板，然后直接穿过卡扣槽后让挡板挡在卡扣槽的壁上，其主要问题是该连接件具有一延伸段，延伸段上设置挡板，即该延伸段本身具有一定弹性，在对两个半体施加相反的作用力时，该延伸段会由于其自身的弹性而上下移动（见附图11中所述方向），一旦其移动，则会造成挡板与卡扣槽的壁容易上下错位导致分离，从而使整个卡接结构不稳定，当受到所述作用在半体上的力时，很容易造成整个滑动座失效使拖链脱离滑动座，即，该结构对于沿半体圆环切线方向上的拉力并不能有效防止其脱离；另外一方面，该结构的两个卡接部位为相同结构，其结合和分离方向一致，也就是说，当其需要结合或分离的时候，其方向是相向的，拖链需要事先进行位置相对固定才方便与其结合，并且其两个部位的分离和结合是几乎同时进行的，不能在一个已经完全结合的情况下，再使另外一个进行分离或连接。针对现有的拖链在机器人上的应用更加广泛以及使用条件更为讲究，对滑动座的要求也越来越高，对于滑动座的连接的稳定性以及安全性，以及在使用过程中的快捷和方便程度都需要进一步的提升。本发明针对现有技术的缺陷，发明了一种具有全新连接结构的滑动座。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种机器人三维线缆拖链滑动座。该滑动座充分的利用了滑动座在环形方向上的连接受力以及变形的过程，并采纳其受力变形的过程使其连接更为紧密，其结构简单，操作快捷且安全可靠。

本发明采用的技术方案如下：

一种机器人三维线缆拖链滑动座，整体成环状结构，中部形成过孔用于拖链穿过，环状结构上至少一个位置具有一可拆卸连接部，该可拆卸连接部所在位置的环状结构可通过可拆卸连接部分离或连接，当需要分离时，需要施加到可拆卸连接部上的作用力的方向不同于环状结构在该位置所在弧形面的切线方向。

进一步的技术方案中，所述环状结构上至少包括一个扣接结合部，在扣接结合部所在位置的环状结构能通过该扣接结合部连接或分离。

进一步的技术方案中，所述环状结构上设置有凸台，所述凸台用于与外部装置连接。

进一步的技术方案中，所述凸台上开设有多个通孔，通孔内设置有用于与外部装置连接的连接件。

进一步的技术方案中，包括两个凸台，且两个凸台对称设置在环状结构上。

进一步的技术方案中，所述可拆卸连接部包括弹性扣接件和与其配合的扣接孔，当需要连接时，弹性扣接件的前端从扣接孔的前端进入后贯穿扣接孔后卡在所述扣接孔后端的壁上，当弹性扣接件前端与扣接孔的壁受到切线方向上的作用力时，弹性扣接件的前端的移动方向为环状结构径向方向并朝向远离环状结构中心点的方向。

进一步的技术方案中，所述弹性扣接件包括固定件、弹性连接部、压合件和挡块，其中固定件的后端与环状结构连接，压合件通过弹性连接部连接在固定件的前端，挡块设置于压合件与弹性连接部连接的位置，其中所述压合件、弹性连接部与固定件之间形成一个缓冲空间，当对压合件施加朝向缓冲空间的作用力使其动作时，挡块随压合件同步动作。

进一步的技术方案中，所述挡块朝向扣接孔的一面为倾斜面，当穿过扣接孔后，与扣接孔后端的壁卡接的挡块所在的接触面为一内凹的斜面，当接触面与扣接孔的壁受到切线方向上的作用力时，挡块的移动方向为环状结构径向方向并朝向远离环状结构中心点的方向。

进一步的技术方案中，所述可拆卸连接部所在位置的环状结构上设置有相互配合的导向柱和导向槽，当可拆卸连接部处于连接状态时，导向柱位于导向槽内。

进一步的技术方案中，所述扣接结合部包括一个扣件和与其匹配的扣合部，当扣件和扣合部需要结合时，所述可拆卸连接部所在位置的环状结构处于分离状态，当所述扣接结合部处于连接状态且可拆卸连接部所在位置的环状结构处于分离状态时，此时扣接结合部两侧的环状结构可以绕该扣接结合部动作。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明具有更好的连接和分离结构形式，并且只需要控制一个连接点就可以获得整体的连接和分离状态，更为简单快捷且安全可靠；

本发明的可拆卸连接部的缓冲空间等结构的设置，有效的保证了在只针对环状结构施加相互分离的作用力时，不会使其分离，反而只会使其结合更为紧密；

本发明具有一扣接结合部，从而使其两部分的环状结构能够依次连接位置自动转动，且可以限制其转动的角度范围，从而使处于该状态的滑动座能够承载线缆，并且只需要针对可拆卸连接部所在的位置进行注意，使其连接或分离即可，其区别于现有技术的两个半体需要在方向上和时间上都一致的分离和结合方式，本发明直接通过扣接结合部提供的旋转功能，使两个环状结构能够通过转动的方式在可拆卸连接部所在位置进行连接和分离，其不仅方便快捷且其分离和连接过程所占用空间小，其适用的场合将大幅增加。

附图说明

本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明剖视示意图；

图3是图2中可拆卸连接部处于分离状态的剖视示意图；

图4是本发明弹性扣接件的结构示意图；

图5是本发明可拆卸连接部从分离到连接的原理示意图；

图6是本发明可拆卸连接部处于连接状态的受力示意图；

图7是本发明在应用时与拖链的配合示意图；

图8是本发明可拆卸连接部处于分离状态的示意图；

图9是本发明与拖链配合的结构示意图；

图10是图1所述的背面示意图；

图11是现有技术中的滑动座结构示意图；

其中附图标记：

1是环状结构 2是过孔 3是拖链

100是可拆卸连接部 101是弹性扣接件 102是扣接孔

103是壁 104是固定件 105是弹性连接部 106是压合件

107是挡块 108是倾斜面 109是接触面

200是扣接结合部 201是扣件 202是扣合部

300是凸台 301是通孔

400是导向柱 401是导向槽

500是切线方向 501是缓冲空间 502是远离环状结构中心点的方向。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-图10 所示为本发明结构示意图，本发明整体为环状结构，其中部是用于拖链通过的过孔，该过孔的直径应足够用于所配合使用的拖链通过，甚至不妨碍于所述拖链在其内的自由动作，其至少包括有一个可拆卸连接部，即，该环状结构上至少有一个部位是可以分离的，或是通过该部位是可以连接的，基于该滑动座是用于与机器人等相关设备固定，本发明的环状结构上还可设置凸台的结构，凸台结构可以设置为两个相互对称的结构，且凸台上开设有通孔，用于放置连接件，通过连接件与外部装置连接，由于连接件设置在通孔内，不影响拖链在过孔内的自由活动。

该实施例中，可以采用一个可拆卸连接部使环状结构形成可分离和连接的结构形式，并且基于对现有技术的改进，在本发明的可拆卸连接部，当对其施加的力的方向相同或是接近于环状结构在此位置的弧形面的切线方向时，其无论如何施加作用力，都是不能使其分离的（如图6所示）。区别于现有技术中的：在该部位两边的半体上施加相反的拉力（即其弧形面的切线方向）就可以使其分开。

进一步的实施例中，我们采用了与现有技术中的卡扣结构的受力原理完全不同的结构形式，现有技术中的卡扣结构为一延伸段上设置挡板，利用挡板卡在卡扣槽的壁上，从而获得连接力，但是，要得到方便连接和分离的效果，其结构本身也必然带来一定的缺陷，即：挡板进入卡扣槽之后必然会存留一定的空间，以便于其分离，当挡板受到来自切线方向的作用力时，其是设置在延伸段的一个侧面，那么延伸段的受力是不平衡的，其必然会向挡板相对的一面变形，从而带动挡板与卡扣槽的壁脱离，并进一步退出卡扣槽，所以，现有技术中的该种卡扣结构，只需要通过其弧形面切线方向的一定作用力就可以使其脱开，而本身卡扣结构就是为了防止该作用力使其分离，即现有技术的该结构并不能获得有效连接的效果。而本发明充分的考虑到了在该位置的卡扣所受力的方向以及受力之后其动作效果。本发明将可拆卸连接部设计为包括弹性扣接件和与其配合的扣接孔，当需要连接时，弹性扣接件的前端从扣接孔的前端进入后贯穿扣接孔后卡在所述扣接孔后端的壁上，当弹性扣接件前端与扣接孔的壁受到切线方向上的作用力时，通俗的可以解释为对可拆卸连接部两侧的环状结构施加切线方向上的相反的作用力意图使其分离，此时弹性扣接件的前端的移动方向为环状结构径向方向并朝向远离环状结构中心点的方向，也就是此时弹性扣接件前端与扣接孔的壁在该作用力下接触会越来越紧密。

上述实施例可以进一步的对其中的弹性扣接件进行改进：所述弹性扣接件包括固定件、弹性连接部、压合件和挡块，其中固定件的后端与环状结构连接，压合件通过弹性连接部连接在固定件的前端，挡块设置于压合件与弹性连接部连接的位置，其中所述压合件、弹性连接部与固定件之间形成一个缓冲空间，如图5和图6所示，当对压合件施加朝向缓冲空间的作用力使其动作时，挡块随压合件同步动作。本发明的结构，采用缓冲空间的设计，当挡块与扣接孔的壁相互作用时，实际上压合件是处于随弹性连接部转动从而其后端向上翘的趋势，从而带动挡块也具有向上动作的趋势，进而使挡块与扣接孔的壁更为紧密的接触。只有向压合件的后端施加向下的作用力，或者说是朝向缓冲空间的作用力使其下移时，其带动挡块下移从而与扣接孔的壁脱离，此时整个弹性扣接件可以从扣接孔内退出。

进一步的实施例中，考虑到弹性扣接件前端在进入扣接孔时能够顺畅进入，我们将所述挡块的前端设计为倾斜面，或者是弧形面也可以，使其相互接触的过程能够平缓稳定且相互之间不冲突。当挡块穿过扣接孔后，其卡在扣接孔后端的壁上，挡块与该壁的接触面可以进一步的设计为内凹的斜面，以使其在受到切线方向作用力时，具有与该壁更紧密基础的趋势性动作方向。进一步的可以解释为：当弹性扣接件前端的挡块与扣接孔的壁受到切线方向上的作用力时，通俗的可以解释为对可拆卸连接部两侧的环状结构施加切线方向上的相反的作用力意图使其分离，此时弹性扣接件的前端的挡块的移动方向为环状结构径向方向并朝向远离环状结构中心点的方向，也就是此时弹性扣接件前端的挡块与扣接孔的壁在该作用力下接触会越来越紧密。

本发明的进一步的方案中，其环状结构上除了可拆卸连接部，同时还设计有扣接结合部，一般可以将可拆卸连接部与扣接结合部相对的设置在环状结构上，扣接结合部可以用于将环状结构连接或分离，当所述扣接结合部处于连接状态且可拆卸连接部所在位置的环状结构处于分离状态时，此时扣接结合部两侧的环状结构可以绕该扣接结合部动作。区别于现有技术的滑动座，现有的滑动座的两个结合部一般为同样的连接结构（如图11所示），且其结合方式为同样的通过一个延伸段插入卡扣槽中，方向也是一致，在插入的时间上也是一致的，且其分开的时候，两个部分也是必须几乎同时分离，也就是操作的时候必须几乎同时针对两个部分进行操作，如果只操作其中一个使无法分开或者是会造成另外一个损坏。而本发明设计一个的扣接结合部，在该部位采用扣件和与其匹配的扣合部，在连接或分离的时候，该扣接结合部起到连接和允许环状结构转动的效果，当扣件和扣合部需要结合时，即扣接结合部需要从分离状态进入连接状态时，可拆卸连接部所在位置的环状结构是处于分离状态的，将扣件和扣合部结合后，其两侧的环状结构可以绕该结构转动，可以通过环状结构在此处的连接部位进行转动角度的范围限定，也就是说，此时可拆卸连接部的两个部分处于自由状态，可以随时连接和分离，当需要将拖链与其结合时，可以直接将拖链置于过孔中，再将可拆卸连接部结合，此时整个滑动座不仅仅可以起到承接拖链的作用，还可以只需要操作唯一接口就可以达到连接和分离的目的，其操作更为简单快捷且安全可靠。

当整个滑动座处于使用状态时，其整体通过凸台上的连接件固定在外部装置上，并通过过孔以及过孔周边的环状结构对拖链进行限位和调整，在此过程中，环状结构的可拆卸连接部和扣接结合部都会受到来自自身和外部的作用力，为了保护可拆卸连接部所在部位，问在该位置的环状结构相对的面上设置有导向柱和与其配合的导向槽，如图8所示，可拆卸连接部处于连接状态时，导向柱位于导向槽内，相互配合从而在各个方向上降低对可拆卸连接部的作用力。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (10)

1.一种机器人三维线缆拖链滑动座，整体成环状结构（1），中部形成过孔（2）用于拖链（3）穿过，其特征在于：环状结构（1）上至少一个位置具有一可拆卸连接部（100），该可拆卸连接部（100）所在位置的环状结构（1）可通过可拆卸连接部（100）分离或连接，当需要分离时，需要施加到可拆卸连接部（100）上的作用力的方向不同于环状结构（1）在该位置所在弧形面的切线方向（500）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述环状结构（1）上至少包括一个扣接结合部（200），在扣接结合部（200）所在位置的环状结构（1）能通过该扣接结合部（200）连接或分离。

3.根据权利要求2所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述环状结构（1）上设置有凸台（300），所述凸台（300）用于与外部装置连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述凸台（300）上开设有多个通孔（301），通孔（301）内设置有用于与外部装置连接的连接件。

5.根据权利要求4所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：包括两个凸台（300），且两个凸台（300）对称设置在环状结构（1）上。

6.根据权利要求1或2所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述可拆卸连接部（100）包括弹性扣接件（101）和与其配合的扣接孔（102），当需要连接时，弹性扣接件（101）的前端从扣接孔（102）的前端进入后贯穿扣接孔（102）后卡在所述扣接孔（102）后端的壁（103）上，当弹性扣接件（101）前端与扣接孔（102）的壁（103）受到切线方向（500）上的作用力时，弹性扣接件（101）的前端的移动方向为环状结构（1）径向方向并朝向远离环状结构（1）中心点的方向（502）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述弹性扣接件（101）包括固定件（104）、弹性连接部（105）、压合件（106）和挡块（107），其中固定件（104）的后端与环状结构（1）连接，压合件（106）通过弹性连接部（105）连接在固定件（104）的前端，挡块（107）设置于压合件（106）与弹性连接部（105）连接的位置，其中所述压合件（106）、弹性连接部（105）与固定件（104）之间形成一个缓冲空间（501），当对压合件（106）施加朝向缓冲空间（501）的作用力使其动作时，挡块（107）随压合件（106）同步动作。

8.根据权利要求7所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述挡块（107）朝向扣接孔（102）的一面为倾斜面（108），当穿过扣接孔（102）后，与扣接孔（102）后端的壁（103）卡接的挡块（107）所在的接触面（109）为一内凹的斜面，当接触面（109）与扣接孔（102）的壁（103）受到切线方向（500）上的作用力时，挡块（107）的移动方向为环状结构（1）径向方向并朝向远离环状结构（1）中心点的方向（502）。

9.根据权利要求1或2所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述可拆卸连接部（100）所在位置的环状结构（1）上设置有相互配合的导向柱（400）和导向槽（401），当可拆卸连接部（100）处于连接状态时，导向柱（400）位于导向槽（401）内。

10.根据权利要求2所述的一种机器人三维线缆拖链滑动座，其特征在于：所述扣接结合部（200）包括一个扣件（201）和与其匹配的扣合部（202），当扣件（201）和扣合部（202）需要结合时，所述可拆卸连接部（100）所在位置的环状结构（1）处于分离状态，当所述扣接结合部（200）处于连接状态且可拆卸连接部（100）所在位置的环状结构（1）处于分离状态时，此时扣接结合部（200）两侧的环状结构（1）可以绕该扣接结合部（200）动作。