CN106976086A - 一种充电装置 - Google Patents

一种充电装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106976086A
CN106976086A CN201710326542.1A CN201710326542A CN106976086A CN 106976086 A CN106976086 A CN 106976086A CN 201710326542 A CN201710326542 A CN 201710326542A CN 106976086 A CN106976086 A CN 106976086A
Authority
CN
China
Prior art keywords
charging
robot
slide rail
fault tolerance
aligning parts
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710326542.1A
Other languages
English (en)
Inventor
钟力强
向竑宇
聂铭
钟飞
陈作尚
张春雷
林介东
黄丰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electric Power Research Institute of Guangdong Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Electric Power Research Institute of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electric Power Research Institute of Guangdong Power Grid Co Ltd filed Critical Electric Power Research Institute of Guangdong Power Grid Co Ltd
Priority to CN201710326542.1A priority Critical patent/CN106976086A/zh
Publication of CN106976086A publication Critical patent/CN106976086A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于领域机器人，尤其涉及一种充电装置。本发明提供了一种充电装置，包括：设在机器人充电接头的对准部件和设在充电桩充电接头的容错装置；所述对准部件通过可调滑轨设在机器人充电接头四周使得机器人的充电接头得以滑动；所述容错装置包围所述充电桩的充电接头，所述容错装置对齐所述对准部件的一面为中央低外周高结构。该发明解决了轮式机器人自动充电过程中容易出现对正时间过长、接触不到位或控制难度大的技术缺陷。

Description

一种充电装置
技术领域
本发明属于轮式机器人领域，尤其涉及一种充电装置。
背景技术
轮式机器人是以驱动轮子来带动机器人进行移动和工作的机器人。虽然其运动稳定性与路面的路况有很大关系，但是由于其具有自重轻、承载大、机构简单、驱动和控制相对方便、行走速度快、工作效率高等特点，近年来在变电站巡检等需要携带较多设备的场合得到了广泛的应用。
由于可能需要执行一些临时性任务，目前包括变电站巡检机器人等多种机器人均采用机关雷达导航的方式行走。但激光雷达的定位精度只能达到厘米级，且受限于驱动方式、控制系统等，停车位置重复精度仅为几厘米，这大大影响了机器人充电时的精确定位。
综上所述，现有的轮式机器人自动充电过程中容易出现对正时间过长、接触不到位或控制难度大的技术缺陷。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种充电装置，其目的针对当前机器人自动充电过程中出现的对正时间过长、接触不到位或控制难度大。
本发明公开了一种充电装置，包括：设在机器人上带有机器人充电接头的对准部件和设在充电桩的容错装置；所述对准部件通过可调滑轨设于所述对准部件与所述机器人接触面使得机器人的充电接头得以滑动；所述容错装置包围所述充电桩的充电接头，所述容错装置对齐所述对准部件的内壁为一斜面。
作为优选，所述可调滑轨为弹簧滑轨。
作为优选，所述可调滑轨为液压滑轨。
作为优选，所述可调滑轨与所述机器人充电接头连线相垂直设于所述对准部件与所述机器人接触面。
作为优选，所述可调滑轨与所述机器人充电接头连线相平行设于所述对准部件与所述机器人接触面。
更为优选的，所述可调滑轨包括第一可调滑轨和第二可调滑轨。
作为优选，所述容错装置为圆柱状。
作为优选，所述容错装置为矩形柱状。
作为优选，还包括辅助对准装置。
作为优选，所述辅助对准装置为设于所述充电桩两侧的板状结构。
作为优选，所述辅助对准装置与所述充电桩角度为90°-180°。
本发明的提供的一种充电装置，在机器人靠近、接触充电桩的过程中，当机器人与充电桩接近到一定范围时，机器人充电接头将进入容错装置的范围，由于容错装置为中央低外周高的结构，机器人充电接头与容错装置的接触作用力将推动机器人的对准部件根据充电桩充电接头的位置做相对滑动运动，使得机器人充电接头和充电桩充电接头对正接合，从而达到充电的目的。本发明能微调机器人与充电桩的充电接头位置，使得充电过程可在一定程度上忽略机器人定位不准问题，降低机器人控制难度和充电触头对正时间。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1示本发明实施例中一种充电装置的结构示意图；
图2示本发明实施例中一种充电装置工作示意图；
其中，附图标记为，对准部件1、第一可调滑轨2、第二可调滑轨3、机器人充电接头4、容错装置5、充电桩充电接头6、容错装置中央结构7、容错装置外周结构8、辅助对准装置9。
具体实施方式
本发明提供了一种充电装置，用于解决现有技术中轮式机器人自动充电过程中容易出现对正时间过长、接触不到位或控制难度大的技术缺陷。
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1和图2，本发明提供了实施例1，包括设在机器人上带有机器人充电接头的对准部件1和设在充电桩的容错装置5；对准部件1包括可调滑轨，其中，可调滑轨包括第一可调滑轨2和第二可调滑轨3，所述可调滑轨设于对准部件1与机器人接触面使得机器人的充电接头4得以滑动；容错装置5包围充电桩的充电接头6，容错装置5的内壁为一斜面。
进一步的，本发明还提供了实施例2，包括设在机器人上带有机器人充电接头的对准部件1和设在充电桩的容错装置5；对准部件1包括第一可调滑轨2和第二可调滑轨3，对准部件1设于对准部件1与机器人接触面使得机器人的充电接头4得以滑动，第一可调滑轨2和第二可调滑轨3均为弹簧滑轨，与机器人充电接头连线相垂直设于所述对准部件与所述机器人接触面，与机器人充电接头连线相平行设于所述对准部件与所述机器人接触面；容错装置5包围充电桩的充电接头6，容错装置5对齐对准部件1的内壁为一斜面。
进一步的，本发明还提供了实施例3，包括设在机器人上带有机器人充电接头的对准部件1和设在充电桩的容错装置5；对准部件1包括可调滑轨(包括第一可调滑轨2和第二可调滑轨3)，对准部件1设于对准部件1与机器人接触面使得机器人的充电接头4得以滑动；容错装置5包围充电桩的充电接头6，容错装置5对齐对准部件1的一端为一斜面，容错装置为圆柱状，因此，容错装置5对齐对准部件1的一端内壁为喇叭状结构。
进一步的，本发明还提供了实施例4，包括设在机器人上带有机器人充电接头的对准部件1和设在充电桩的容错装置5，还包括辅助对准装置9；对准部件1包括可调滑轨(包括第一可调滑轨2和第二可调滑轨3)，对准部件1设于对准部件1与机器人接触面使得机器人的充电接头4得以滑动；容错装置5包围充电桩的充电接头6，容错装置5对齐对准部件1的一端内壁为一斜面；辅助对准装置9为板状结构，设于充电桩两侧，所述辅助对准装置9与所述充电桩角度为90°-180°。
综上所述，本发明解决现有的轮式机器人自动充电过程中容易出现对正时间过长、接触不到位或控制难度大的技术缺陷。本发明的提供的一种充电装置，在机器人靠近、接触充电桩的过程中，当机器人与充电桩接近到一定范围时，此时若有较大误差，辅助对准装置9将借助机器人外壳的推力粗调机器人与充电桩位置；机器人更进一步接近充电桩时，机器人充电接头4将进入容错装置5的范围，由于容错装置内壁为一斜面，机器人充电接头4与容错装置5的接触作用力将推动机器人的对准部件1根据充电桩充电接头6的位置做相对滑动运动，使得机器人充电接头4和充电桩充电接头6对正接合，从而达到充电的目的。本发明能微调机器人与充电桩的充电接头位置，使得充电过程可在一定程度上忽略机器人定位不准问题，降低机器人控制难度和充电触头对正时间。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种充电装置，其特征在于，包括：设在机器人上带有机器人充电接头的对准部件和设在充电桩的容错装置；所述对准部件包括可调滑轨，所述对准部件设于所述对准部件与所述机器人接触面；所述容错装置包围所述充电桩的充电接头，所述容错装置内壁为一斜面。
2.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述可调滑轨为弹簧滑轨。
3.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述可调滑轨为液压滑轨。
4.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述可调滑轨与所述机器人充电接头连线相垂直设于所述对准部件与所述机器人接触面。
5.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述可调滑轨与所述机器人充电接头连线相平行设于所述对准部件与所述机器人接触面。
6.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述容错装置为圆柱状。
7.根据权利要求1所述的充电装置，其特征在于，所述容错装置为矩形柱状。
8.根据权利要求1至7任意一项所述的充电装置，其特征在于，还包括辅助对准装置。
9.根据权利要求8所述的充电装置，其特征在于，所述辅助对准装置为设于所述充电桩两侧的板状结构。
10.根据权利要求9所述的充电装置，其特征在于，所述辅助对准装置与所述充电桩角度为90°-180°。
CN201710326542.1A 2017-05-10 2017-05-10 一种充电装置 Pending CN106976086A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710326542.1A CN106976086A (zh) 2017-05-10 2017-05-10 一种充电装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710326542.1A CN106976086A (zh) 2017-05-10 2017-05-10 一种充电装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106976086A true CN106976086A (zh) 2017-07-25

Family

ID=59341986

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710326542.1A Pending CN106976086A (zh) 2017-05-10 2017-05-10 一种充电装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106976086A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107458258A (zh) * 2017-08-22 2017-12-12 芜湖超源力工业设计有限公司 一种电动车专用充电机器人

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101607399A (zh) * 2008-06-19 2009-12-23 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 充电装置
CN102904307A (zh) * 2012-10-18 2013-01-30 武汉大学 一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置
CN103441376A (zh) * 2013-09-09 2013-12-11 山东省科学院自动化研究所 一种自动行走装置柔性充电对接机构
CN103915720A (zh) * 2014-04-08 2014-07-09 东北电力大学 一种家用保安机器人自动充电大容差对接系统
US20150115876A1 (en) * 2013-10-31 2015-04-30 Lg Electronics Inc. Mobile robot, charging apparatus for the mobile robot, and mobile robot system
CN106020188A (zh) * 2016-05-17 2016-10-12 杭州申昊科技股份有限公司 一种基于激光导航的变电站巡检机器人自主充电方法
CN106217414A (zh) * 2016-09-09 2016-12-14 安徽爱依特科技有限公司 一种接触式家用机器人自动充电装置
CN206690096U (zh) * 2017-05-10 2017-12-01 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种充电装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101607399A (zh) * 2008-06-19 2009-12-23 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 充电装置
CN102904307A (zh) * 2012-10-18 2013-01-30 武汉大学 一种巡线机器人太阳能充电基站的充电对接与分离装置
CN103441376A (zh) * 2013-09-09 2013-12-11 山东省科学院自动化研究所 一种自动行走装置柔性充电对接机构
US20150115876A1 (en) * 2013-10-31 2015-04-30 Lg Electronics Inc. Mobile robot, charging apparatus for the mobile robot, and mobile robot system
CN103915720A (zh) * 2014-04-08 2014-07-09 东北电力大学 一种家用保安机器人自动充电大容差对接系统
CN106020188A (zh) * 2016-05-17 2016-10-12 杭州申昊科技股份有限公司 一种基于激光导航的变电站巡检机器人自主充电方法
CN106217414A (zh) * 2016-09-09 2016-12-14 安徽爱依特科技有限公司 一种接触式家用机器人自动充电装置
CN206690096U (zh) * 2017-05-10 2017-12-01 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种充电装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107458258A (zh) * 2017-08-22 2017-12-12 芜湖超源力工业设计有限公司 一种电动车专用充电机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103019259B (zh) 便携卫星天线姿态自动补偿系统及补偿方法
CN102248309B (zh) Ccd装置辅助定位的晶圆激光划片方法
CN105563450B (zh) 一种船舶立面作业多功能爬行机器人
CN109324610B (zh) 一种适应充电屋门变化的巡检机器人定位方法
CN204772513U (zh) 一种船舶立面作业多功能爬行机器人
CN110233664A (zh) 一种无线光通信的跟瞄控制系统及跟瞄控制方法
CN103317541B (zh) 一种基于平板切割机的刀具补偿方法
CN103808285A (zh) 预对准机与机械手相对坐标系的标定方法
CN102902273A (zh) 一种自动纠偏激光导航系统
WO2019100624A1 (zh) 一种自主移动的板上清洗方法及板上清洗机器人
CN103762522A (zh) 一种高压线路巡检机器人的找线装置及自主找线控制方法
CN204401803U (zh) 基于bim的钢结构斜交定位连接装置
CN103528538B (zh) 基于激光跟踪仪的大型面自动化测量辅助装置
CN106976086A (zh) 一种充电装置
CN206690096U (zh) 一种充电装置
CN111103879A (zh) 一种自行走设备的导向方法及自行走设备
CN103553369A (zh) 一种玻璃贴合装置
CN106783694A (zh) 一种晶圆级芯片倒装定位平台
CN110560840B (zh) 一种激光识别焊缝位置并自动焊接的系统及焊接方法
CN106899057B (zh) 自主充电系统及其工作方法
CN109746922A (zh) 一种基于有限时间切换控制的非完整机器人控制方法
CN101706665B (zh) 用于移动焊接机器人自寻迹的位姿调整方法
CN207318882U (zh) 液晶面板aoi设备的检测相机用角度调节装置
CN105773613B (zh) 一种水平机器人相机坐标系校定方法
CN212189829U (zh) 一种带自动对针机构的旋转点胶机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170725