CN106945972A - 一种搬运机器人接驳装置和接驳方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种搬运机器人接驳装置和接驳方法，涉及物流仓储领域。本发明的接驳装置，包括固定板和导向边，固定板的沉孔面一侧设置导向边，在导向边所围区域内，固定板上设置有定位孔。导向边所围区域为封闭菱形。本发明还提供了一种搬运机器人的接驳方法，包括搬运机器人潜入到被运载物下方，牵引杆伸出，与接驳装置菱形的沉孔面接触；搬运机器人朝菱形的对角线移动一段距离后，牵引杆沿着导向边移动到定位孔上方，牵引杆插入定位孔。本发明的搬运机器人的接驳装置和接驳方法能在短距离实现牵引杆导向，并且避免设计很长的牵引杆以及减小接驳定位后牵引杆和货架接驳孔之间的间隙，进一步减小搬运机器人在牵引被运载物的过程中的轨迹误差。
Description
技术领域
本发明涉及物流仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人接驳装置和接驳方法。
背景技术
现有的AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)小车在搬运货物、货架过程中一般需要车体和所搬货物、货架相联接，按负载方式大致分为为背负货架式和牵引货架式。货与车联接后根据设定好的轨迹AGV运行搬运流程，到指定位置车与货脱离，完成一次搬运工作，从而解决了人工搬运重型货物时耗体力费工时的问题，在仓储行业解决人力成本，提高效率，方便管理方面起到了积极的作用。
现有技术中的AGV顶升销和车体接驳，车体一般采用喇叭口方式，有一个圆锥型孔，销子插入后通过圆锥面将顶升销插入车体，实现接驳过程。这种方式有些缺点，例如，圆锥型孔若要做到接驳范围大，势必导致圆锥外孔较大，圆锥孔锥度不变的情况下长度会加长，相应AGV上的顶升杆也会加长；其次，普通圆孔若要做到接驳范围大，圆孔将会开的很大，AGV上顶升杆插入后杆子和孔间隙大，运行过程货架会和AGV轨迹有很大的位移偏差。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种搬运机器人接驳装置和接驳方法，能在短距离实现牵引杆导向，而且能在平面内完成大范围导向，牵引杆无需很长。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何在短距离实现牵引杆导向，并且避免设计很长的牵引杆以及减小接驳定位后牵引杆和货架接驳孔之间的间隙。
为实现上述目的，本发明提供了一种搬运机器人接驳装置，包括固定板和导向边，所述固定板的沉孔面一侧设置所述导向边，在所述导向边所围区域内，所述固定板上设置有定位孔。
进一步地，所述导向边所围区域为封闭区域。
进一步地，所述导向边所围区域为菱形。
进一步地，所述定位孔贯穿所述固定板。
进一步地，所述定位孔至少为1个。
进一步地，所述定位孔位于所述菱形的顶点。
进一步地，所述固定板上设置有固定孔，所述固定孔用于固定所述接驳装置于底盘上。
本发明还提供了一种搬运机器人的接驳方法，包括以下步骤：
所述搬运机器人潜入到被运载物下方，牵引杆伸出，与接驳装置的沉孔面接触；所述沉孔面为封闭的导向边所围区域，所述沉孔面为菱形；
所述搬运机器人朝所述菱形的对角线移动一段距离后，牵引杆沿着导向边移动到定位孔上方，牵引杆插入定位孔。
进一步地，所述牵引杆安装于搬运机器人的顶部。
进一步地，所述牵引杆插入定位孔为自动插入，动力源为弹簧。
本发明所述的搬运机器人的接驳装置和接驳方法能在短距离实现牵引杆导向，并且避免设计很长的牵引杆以及减小接驳定位后牵引杆和货架接驳孔之间的间隙，进一步减小搬运机器人在牵引被运载物的过程中的轨迹误差。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明的一个较佳实施例的接驳装置的立体图；
图2是本发明的一个较佳实施例的接驳方法的导向入孔方向的示意图；
其中，10-接驳装置；11-固定板；12-沉孔面；13-菱形导向边；14-定位孔；20-牵引杆
具体实施方式
图1是本发明所述的一种搬运机器人的接驳装置的一个较佳实施例。本实施例的接驳装置10包括：固定板11、沉孔面12、菱形导向边13、定位孔14。所述菱形导向边13为菱形边，所围区域即为沉孔面12。所述定位孔14位于菱形导向边13的顶点，并贯通沉孔面12。所述定位孔14至少为1个。所述固定板11用于连接到所需牵引货架的底部。
图2为一种搬运机器人的接驳导向方式的示意图，包括接驳块10和牵引杆20。所述牵引杆20安装与AGV顶部。所述牵引杆20可沿z方向伸缩。
一种搬运机器人接驳导向方式如下：AGV潜入到货架下方，牵引杆20伸出，与接驳块10的沉孔面12接触，AGV朝指定方向x移动一端距离后牵引杆20沿着菱形导向边13移动到定位孔14上方，牵引杆20插入定位孔14。所述牵引杆20插入定位孔14为自动插入，动力源可以为弹簧。所述牵引杆20直径大于定位孔14。
该方式的优点是其菱形导向边13只需凸起较小高度就可以使得牵引杆20不会滑出沉孔面12，通过AGV的指定方向移动使得牵引杆自动插入定位孔14内，牵引杆与定位孔的间隙可以做的很小，且牵引杆的伸缩长度也会很短。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (10)
1.一种搬运机器人的接驳装置，其特征在于，包括固定板和导向边，所述固定板的沉孔面一侧设置所述导向边，在所述导向边所围区域内，所述固定板上设置有定位孔。
2.如权利要求1所述的搬运机器人的接驳装置，其特征在于，所述导向边所围区域为封闭区域。
3.如权利要求2所述的搬运机器人的接驳装置，其特征在于，所述导向边所围区域为菱形。
4.如权利要求1所述的搬运机器人的接驳装置，其特征在于，所述定位孔贯穿所述固定板。
5.如权利要求1所述的搬运机器人的接驳装置，其特征在于，所述定位孔至少为1个。
6.如权利要求3所述的搬运机器人的接驳装置，其特征在于，所述定位孔位于所述菱形的顶点。
7.如权利要求1所述的搬运机器人的接驳装置，其特征在于，所述固定板上设置有固定孔，所述固定孔用于固定所述接驳装置于底盘上。
8.一种搬运机器人的接驳方法，其特征在于，包括以下步骤：
所述搬运机器人潜入到被运载物下方，牵引杆伸出，与接驳装置的沉孔面接触；所述沉孔面为封闭的导向边所围区域，所述沉孔面为菱形；
所述搬运机器人朝所述菱形的对角线移动一段距离后，牵引杆沿着导向边移动到定位孔上方，牵引杆插入定位孔。
9.如权利要求8所述的搬运机器人的接驳方法，其特征在于，所述牵引杆安装于搬运机器人的顶部。
10.如权利要求8所述的搬运机器人的接驳方法，其特征在于，所述牵引杆插入定位孔为自动插入，动力源为弹簧。
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