CN106923848A - 移动x射线设备的电动助力操控装置及移动x射线设备 - Google Patents

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CN106923848A CN201511020449.5A CN201511020449A CN106923848A CN 106923848 A CN106923848 A CN 106923848A CN 201511020449 A CN201511020449 A CN 201511020449A CN 106923848 A CN106923848 A CN 106923848A
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Abstract

本发明公开了一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备。本发明的电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操控方式。

Description

移动X射线设备的电动助力操控装置及移动X射线设备
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备。
背景技术
现在很多设备都具有电动助力操控装置，以便于移动操作，尤其是医疗器械，例如移动X射线摄影系统区别于固定式X射线摄影系统，主要是其具备自由移动功能，可满足不同场合的拍片需求，需要在室内外不同场合环境条件下移动灵活、便捷操控，一般通过电动助力的方案实现该需求。助力操作手柄通常是电位器、压力应变片、推拉力传感器等方案形式，使用人员在操作手柄上通过推拉或旋转，触发电动控制系统驱动台车前进、后退和转向。为保证电位器的充分检测，前后推拉时，一般需要机械结构预留明显的间隙行程，同时传感装置的非线性，易影响驱动速度变化的顺滑，明显影响操作者的使用感受；现有方案对实现台车转向一般需要双手操控，通过两侧传感装置的差异实现电机驱动的变化，对单手操作的便利性有较大局限性。
发明内容
本发明实施例提供了一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备，以提高用户操作移动X射线设备的灵活性和便利性。
一方面，提供了一种移动X射线设备的电动助力操控装置，包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，设置于所述把手上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；
所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式；
所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。
优选地，所述第一推拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一压变感应片，所述第一压块与所述把手的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向分别装配有所述第一复位弹簧，所述第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第一压变感应片；
所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压变感应片，所述第二压块与所述把手的另一端固定连接，所述第二压块的前、后方向分别装配有所述第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第二压变感应片。
优选地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感器。
优选地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手两端，所述推拉装置还包括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，以及与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，所述左手臂和所述右手臂分别将所述推拉装置固定安装至所述设备。
优选地，所述移动X射线设备的电动助力操控装置还包括与所述左手臂固定连接的左支撑板，与所述右手臂固定连接的右支撑板。
优选地，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进中转向；
其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备行进中右转；和/或
若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备行进中左转。
优选地，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行原地转动；
其中，若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备原地左转；和/或
若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备原地右转。
优选地所述电动助力操控装置安装于所述设备的上部。
另一方面，提供了一种可移动设备的电动助力操控装置，用于控制所述可移动设备的行走装置，包括把手，与所述把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述左手臂、右手臂分别固定安装至所述设备；
所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，或所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的转向操控方式；
所述电机用于操控所述可移动设备的行走装置按照所述确定的转向操控方式进行转向运动。
又一方面，提供了一种移动X射线设备，包括安装于所述设备上的电动助力操控装置，所述电动助力操控装置包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；
当推拉所述把手时，所述第一推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力传输至所述控制电路，其中，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的原地转动方向；
所述电机用于操控所述设备按照所述确定的原地转动方向进行原地转动。
实施本发明实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备，具有如下有益效果：
本发明的电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操控方式。
另外优选地，第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手感，从而可以提高用户移动设备的灵活性和便利性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机械结构的爆炸示意图和组装后示意图；
图2为本发明实施例提供的另一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机械结构的爆炸示意图和组装后示意图；
图3为移动X射线设备的结构示意图；
图4为图1或图2所示的电动助力操控装置的电路结构的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种移动X射线设备的电动助力操控装置、可移动设备的电动助力操控装置及移动X射线设备，本发明的电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操控方式。本发明所涉及的移动X射线设备例如可以是移动CR(computedradiography)、移动DR(digital radiography)等医用X射线诊断设备。
另外优选地，第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手感，从而可以提高用户移动设备的灵活性和便利性。
图1为本发明实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机械结构的爆炸示意图和组装后示意图，图3为包括图1所示的电动助力操控装置的移动X射线设备的结构示意图，该电动助力操控装置100包括推拉装置，该推拉装置包括：把手2，设置于把手2上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器(图中未作区分，统一标识为传感器5)，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路(未示出)，与所述控制电路连接的电机(未示出)，所述推拉装置固定安装至所述设备200；
所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式；
所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。
进一步地，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手2的两端，所述推拉装置还包括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂1，以及与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂3，所述左手臂1和所述右手臂3分别将所述推拉装置固定安装至所述设备。
在本实施例中，第一、第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感器，即能感应左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧六个方向的推拉力。
具体地，两端的第一、第二推拉力传感器分别与左支臂1、右支臂3通过螺钉固定连接，左支臂1、右支臂3通过螺钉安装到设备200，安装后设备的整体结构如图3所示，电动助力操控装置100安装于设备200的上部，方便操作者行走过程上单手或双手控制设备移动，操作者只需手握把手2，通过手握力的大小及方向变化即可实现操控设备移动。
该电动助力操控装置100还可包括与所述左手臂1固定连接的左支撑板6，与所述右手臂3固定连接的右支撑板4，用于支撑所述电动助力操控装置100。
图2为本发明实施例提供的另一种移动X射线设备的电动助力操控装置的机械结构的爆炸示意图和组装后示意图，本实施例与图1所示实施例的区别在于，所述第一、第二推拉力传感器分别包括依次连接的压块11，复位弹簧10和压变感应片9，具体地：所述第一推拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一压变感应片，所述第一压块与所述把手2的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向分别装配有所述第一复位弹簧，所述第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第一压变感应片；所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压变感应片，所述第二压块与所述把手2的另一端固定连接，所述第二压块的前、后方向分别装配有所述第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第二压变感应片。
图4为图1或图2所示的电动助力操控装置的电路结构的示意图，在图4中，图1或图2中实施例所涉及的控制电路包括与所述第一、第二推拉力传感器连接的放大电路，与所述放大电路依次连接的模数转换电路和运动控制电路。当把手2前后或左右推拉时，第一、第二推拉力传感器X、Z向的应变片产生微小形变，引起微弱电信号变化，经放大电路12的线性放大，产生适合模数转换电路13采集的电平信号，运动控制电路14根据两组传感器的四组信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机15执行前进、后退、转向的运动操控方式，即所述放大电路用于放大所述第一、第二推拉力传感器采集的矢量力信号；所述模数转换电路用于将放大后的所述第一、第二推拉力传感器采集的矢量力信号转换为数字信号；所述运动控制电路用于根据模数转换后的所述第一、第二推拉力传感器采集的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式。
以下描述根据第一、第二推拉力传感器(又称“左、右传感器”)的X、Z方向的受力情况，对应的运动操控方式如下：
即：所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进中转向；
其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备行进中右转；和/或
若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备行进中左转。
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行原地转动；
其中，若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备原地左转；和/或
若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备原地右转。
本发明实施例中，设备最小可分辨低至0.1N左右的受力，便于轻巧的实现助力运动和转向，即可实现微小力的检测识别，同时可承受200kg以上的负载阻力，保证操控过程中的可靠性。操作者在单手情况下即可轻松便利地实现设备的转弯操作。
根据本发明实施例提供的一种移动X射线设备的电动助力操控装置，该电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进、后退、和/或转向的运动操控方式；且第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手感，从而可以提高用户操作移动X射线设备的灵活性和便利性。
图3为移动X射线设备的结构示意图，该移动X射线设备200包括安装于所述设备上的电动助力操控装置100，所述电动助力操控装置包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；
当推拉所述把手时，所述第一推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力传输至所述控制电路，其中，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的原地转动方向；
所述电机用于操控所述设备按照所述确定的原地转动方向进行原地转动。
根据本发明实施例提供的一种移动X射线设备，该移动X射线设备中的电动助力操控装置采集Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的Z方向的矢量力信号，控制设备进行原地转动；且第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手感，从而可以提高用户操作移动X射线设备的灵活性和便利性。
本发明实施例还提供了一种可移动设备的电动助力操控装置，用于控制所述可移动设备的行走装置，该电动助力操控装置包括把手，与所述把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述左手臂、右手臂分别固定安装至所述设备；
所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，或所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的转向操控方式；
所述电机用于操控所述可移动设备的行走装置按照所述确定的转向操控方式进行转向运动。根据本发明实施例提供的一种可移动设备的电动助力操控装置，该电动助力操控装置可分别采集X方向和Z方向的矢量力，控制电路根据所采集的X方向和Z方向的矢量力信号，判别八个矢量方向，进而控制左、右电机执行前进中转向和原地转向的运动操控方式；且第一、第二推拉力传感器与其它部件固定连接，减少了操作过程中的间隙手感，从而可以提高用户操作可移动设备的灵活性和便利性。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可以用硬件实现，或固件实现，或它们的组合方式来实现。当使用软件实现时，可以将上述功能存储在计算机可读介质中或作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质。以此为例但不限于：计算机可读介质可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、电可擦可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(Compact Disc Read-OnlyMemory，CD-ROM)或其他光盘存储、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质。此外。任何连接可以适当的成为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线(Digital SubscriberLine，DSL)或者诸如红外线、无线电和微波之类的无线技术从网站、服务器或者其他远程源传输的，那么同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所属介质的定影中。如本发明所使用的，盘(Disk)和碟(disc)包括压缩光碟(CD)、激光碟、光碟、数字通用光碟(DVD)、软盘和蓝光光碟，其中盘通常磁性的复制数据，而碟则用激光来光学的复制数据。上面的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。
总之，以上所述仅为本发明技术方案的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，设置于所述把手上的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；
所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一、第二推拉力传感器分别采集的矢量力信号，确定所述设备的运动操控方式；
所述电机用于操控所述设备按照所述确定的运动操控方式运动。
2.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述第一推拉力传感器包括依次连接的第一压块，第一复位弹簧和第一压变感应片，所述第一压块与所述把手的一端固定连接，所述第一压块的前、后方向分别装配有所述第一复位弹簧，所述第一压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第一压变感应片；
所述第二推拉力传感器包括依次连接的第二压块，第二复位弹簧和第二压变感应片，所述第二压块与所述把手的另一端固定连接，所述第二压块的前、后方向分别装配有所述第二复位弹簧，所述第二压块的左侧、左前侧、左后侧、右侧、右前侧、右后侧分别安装有所述第二压变感应片。
3.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器为集成的六向推拉力传感器。
4.如权利要求1-3任意一项所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器分别设置于所述把手两端，所述推拉装置还包括与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，以及与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，所述左手臂和所述右手臂分别将所述推拉装置固定安装至所述设备。
5.如权利要求4所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，还包括与所述左手臂固定连接的左支撑板，与所述右手臂固定连接的右支撑板。
6.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行行进中转向；
其中，若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备行进中右转；和/或
若所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备行进中左转。
7.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定操控所述设备进行原地转动；
其中，若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，则确定操控所述设备原地左转；和/或
若所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为负值，且所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号为正值，则确定操控所述设备原地右转。
8.如权利要求1所述的移动X射线设备的电动助力操控装置，其特征在于，所述电动助力操控装置安装于所述设备的上部。
9.一种可移动设备的电动助力操控装置，用于控制所述可移动设备的行走装置，其特征在于，包括把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一推拉力传感器固定连接的左手臂，与所述第二推拉力传感器固定连接的右手臂，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述左手臂、右手臂分别固定安装至所述设备；
所述第一推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，所述第二推拉力传感器用于采集X方向和Z方向的矢量力，并且所述第一推拉力传感器和第二推拉力传感器将采集的矢量力传输至所述控制电路，其中，X方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向前、向后方向移动，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的X方向的矢量力信号，或所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的转向操控方式；
所述电机用于操控所述可移动设备的行走装置按照所述确定的转向操控方式进行转向运动。
10.一种移动X射线设备，其特征在于，包括安装于所述设备上的电动助力操控装置，所述电动助力操控装置包括推拉装置，所述推拉装置包括：把手，与把手的两端分别固定连接的第一推拉力传感器、第二推拉力传感器，与所述第一、第二推拉力传感器连接的控制电路，与所述控制电路连接的电机，所述推拉装置固定安装至所述设备；
当推拉所述把手时，所述第一推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力，以及所述第二推拉力传感器将采集的Z方向的矢量力传输至所述控制电路，其中，Z方向矢量力的正、负值分别表示所述设备向左、向右方向移动；
所述控制电路用于根据所述第一推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号和所述第二推拉力传感器采集的Z方向的矢量力信号，确定所述设备的原地转动方向；
所述电机用于操控所述设备按照所述确定的原地转动方向进行原地转动。
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