CN106895835A - 定位方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种定位方法及装置。定位方法包括：在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据；对至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据；根据滤波后的传感器数据，对持有终端设备的用户进行计步处理，以获得用户在计步周期内移动的距离和方向；根据用户在计步周期内移动的距离和方向，对用户当前的位置信息进行修正，以实现对用户的定位。采用本申请提供的技术方案可以提高室内定位精度。

Description

定位方法及装置
【技术领域】
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。
【背景技术】
随着科学技术的发展以及微机电系统(Micro-Electro-MechanicalSystem，MEMS)惯性传感器的普及，计步器、手机、智能手表等越来越多的电子设备拥有了陀螺和加速度计，因此可以帮助用户统计收集运动信息，分析用户的运行状态，对用户进行室内定位。
由于外界或惯性传感器本身的问题导致采集的传感器数据带有噪声，导致基于惯性传感器的室内定位精度较低。
【发明内容】
本申请的多个方面提供一种定位方法及装置，用以提高室内定位精度。
本申请的一方面，提供一种定位方法，包括：
在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据；
对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据；
根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向；
根据所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，对所述用户当前的位置信息进行修正，以实现对所述用户的定位。
本申请的另一方面，提供一种定位装置，包括：
状态采集模块，用于在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据；
滤波模块，用于对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据；
计步模块，用于根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向；
定位模块，用于根据所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，对所述用户当前的位置信息进行修正，以实现对所述用户的定位。
在本申请中，在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据，并对采集的传感器数据进行滤波处理，根据滤波后的传感器数据对持有终端设备的用户进行计步处理，获得用户在计步周期内移动的距离和方向，从而对用户当前所处的位置信息进行修正，以实现对用户的定位。本申请提供的定位方法一方面采用多种传感器数据，实现了多信息融合，由于信息量相对丰富，所以有利于提高定位精度，另一方面对多种传感器数据进行滤波，能够将过滤掉传感器数据携带的噪声，有利于提高定位精度。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图；
图2为本申请另一实施例提供的步骤103的实施方式的流程示意图；
图3为本申请另一实施例提供的滤波后的加速度值的波形示意图；
图4为本申请另一实施例提供的极小值出现在滑动窗口的左边界的示意图；
图5为本申请另一实施例提供的极大值出现在滑动窗口的左边界的示意图；
图6为本申请另一实施例提供的定位装置的结构示意图；
图7为本申请另一实施例提供的定位装置的结构示意图。
【具体实施方式】
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1为本申请一实施例提供的定位方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：
101、在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据。
102、对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据。
103、根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向。
104、根据所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，对所述用户当前的位置信息进行修正，以实现对所述用户的定位。
本实施例提供一种定位方法，可由定位装置来执行，主要原理是：在定位过程中，结合多种传感器数据并对多种传感器数据进行滤波，以提高定位精度。采用本实施例提供的定位方法进行定位处理，定位结果的精度较高，比较适用于室内定位场景，可以满足室内定位需求，但并不限于室内定位场景。
具体的，预先设定计步周期，从而周期性的对用户计步处理进而根据计步结果对用户进行定位。其中，计步周期的大小可以根据具体定位需求而定，例如可以是但不限于：500毫秒、1秒、3秒或5秒等。为便于描述，本实施例以当前计步周期为例，则在当前计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据。
终端设备一般带有多种惯性传感器，例如加速度传感器、陀螺仪和电子罗盘等，这些惯性传感器可以检测终端设备的运动状态。一般地，不同惯性传感器用于检测不同的状态参数。例如，加速度传感器可以检测到终端设备的加速度值，陀螺仪可以检测到终端设备的角速度值，电子罗盘可以检测到终端设备的磁场矢量值。
在具体实现上，计步周期可由滑动窗口来实现，具体将滑动窗口的大小设置为计步周期，例如设置滑动窗口的大小为500毫秒、1秒、3秒或5秒等。基于此，可以实采集反映终端设备的运动状态的传感器数据，然后将采集到的传感器数据送入滑动窗口，当滑动窗口被喂满时，意味着该计步周期到达，则可以获取滑动窗口中的传感器数据，并执行后续步骤102-104，以根据计步周期内对用户的计步结果对用户进行定位。
考虑到由于外界或传感器本身的问题会引起传感器数据存在噪声，为了提高定位精度，在获取到至少两种传感器数据之后，对至少两种传感器数据进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据。例如，可以对每种传感器数据进行低通滤波和/或均值滤波，但不限于此。
其中，低通滤波算法的公式如下：
Y(n)＝a*X(n)+(1-a)*Y(n-1)
在上述公式中，X(n)表示当前计步周期内采集到的传感器数据；Y(n-1)表示上一计步周期中经滤波处理输出的滤波后的传感器数据；a表示滤波系数，其值通常远小于1；Y(n)表示当前计步周期内经滤波处理输出的滤波后的传感器数据。
在获得滤波后的传感器数据之后，定位装置可以对持有该终端设备的用户进行计步处理，从而获得用户在当前计步周期内移动的距离和方向；进而根据用户在当前计步周期内移动的距离和方向，对用户当前的位置信息进行修正，以实现对用户的精确定位。
在一可选实施方式中，上述反应终端设备的运动状态的传感器数据可以包括：加速度值和角速度值。基于此，上述步骤101具体为：
在当前计步周期内，实时采集终端设备的加速度值和角速度值。例如，终端设备上的加速度传感器可以实时采集终端设备的加速度值，而终端设备上的陀螺仪可以实时采集终端设备的角速度值。则定位装置可以向终端设备上的加速度传感器请求获取终端设备的加速度值，向终端设备上的陀螺仪请求获取终端设备的角速度值。
除上述加速度值和角速度值之外，上述反应终端设备的运动状态的传感器数据还可以包括：终端设备的磁场矢量值。其中，终端设备上的电子罗盘可以实时采集终端设备的磁场矢量值。则定位装置可以向终端设备上的电子罗盘请求获取终端设备的磁场矢量值。
值得说明的是，上述终端设备的磁场矢量值可以转换为角速度值，与角速度值相同，故本申请实施例重点以反映终端设备的运动状态的传感器数据包括加速度值和角速度值为例进行说明。一定程度上，终端设备的加速度值可以反映用户是否移动以及移动的快慢，而终端设备的角速度值可以反映用户移动的方向。
基于上述，上述对至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据，即步骤102的实施方式具体为：
对加速度值和角速度值分别进行滤波处理，以获得滤波后的加速度值和滤波后的角速度值。
进一步，上述根据滤波后的传感器数据，对持有终端设备的用户进行计步处理，以获得用户在当前计步周期内移动的距离和方向，即步骤103的实施方式如图2所示，具体包括以下步骤：
1031、从滤波后的加速度值中，获取相邻极大值和极小值作为极值对。这里获取的极值对是指处于当前计步周期内的极值对。如图3所示，为一计步周期内经滤波后的加速度值的波形示意图。其中，从滤波后的加速度值中，获取相邻极大值和极小值作为极值对主要是指数出图3所示波形图中有多少个峰值，将两个相邻峰值作为一个极值对。
1032、从上述获取的极值对中，获取满足预设的计步条件的极值对作为有效极值对。
一般来说，终端设备的加速度值可以反映用户是否发生移动，理论上在终端设备的加速度值中每发现一个极值对就表示用户移动了一步，但实际上存在用户没有移动但终端设备却出现加速度的情况，例如用户转身或抬动手臂等引起终端设备的位置发生变化。为了更加精确的识别用户是否发生移动，在该实施方式中，预先设置计步条件，根据该计步条件对极值对进行过滤，以获取有效极值对，并通过有效极值对表示用户移动了一步。
结合用户发生移动时的实际情况可知，用户每移动一步，一般需要一定时间并且具有一定幅度。用户移动一步需要的时间可以由极值对限定的时间来表示，而用户移动时的幅度可以由极值对的幅度来表示。极值对限定的时间是指极值对中的极大值出现的时间点与极小值出现的时间点之间的一段时间。基于此，预先设定的计步条件包括：极值范围和时间范围。例如，极值范围可以是但不限于：[g+0.5,g+5]，其中g表示万有引力系数，是个常量。时间范围例如可以是但不限于：[300ms,1100ms]。其中，该时间范围可以是通过对大量用户移动一步所需时间进行统计获得的平均值，但不限于此。
基于上述，对于每个极值对，可以判断该极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于上述极值范围内，并判断极值对限定的时间是否位于上述时间范围内；如果判断结果均为是，说明该极值对限定的极大值和极小值的幅度和时间均符合用户移动一步的情况，因此确定该极值对为一有效极值对，从而确定用户在该极值对限定的时间内移动了一步；如果判断结果中有一个为否，确定该用户未发生移动。
值得说明的是，上述判断极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于上述极值范围内的过程，与判断极值对限定的时间是否位于上述时间范围内的过程，可以按照任意顺序执行，也可以并行执行。
进一步，如图4或图5所示情况，过滤后的加速度值中的极小值(图4所示)或极大值(图5所示)出现在滑动窗口(图4或图5所示方框)的左边界(图4或图5所示方框的左侧边)，即过滤后的加速度值中的极小值或极大值对应的时间点为当前计步周期的起始点，这种情况需要做一特殊处理，否则计步结果可能存在误差，即这种情况可能会多计数一个极值对。基于此，对于每个极值对，在获取该极值对作为有效极值对之前，还需要判断该极值对中的极大值或极小值对应的时间点是否为当前计步周期的起始点；若判断结果为否，意味着该极值对中的极大值或极小值未出现于当前计步周期的起始点，则可以在该极值对中的极大值和极小值的绝对值位于极值范围内且该极值对中的极大值和极小值限定的时间位于时间范围内时，获取该极值对作为有效极值对；若判断结果为是，则可以将该极值对丢弃，无论该极值对中的极大值和极小值的绝对值是否位于极值范围内，且无论该极值对中的极大值和极小值限定的时间位于时间范围内，均不作为有效极值对。
值得说明的是，上述判断极值对中的极大值或极小值对应的时间点是否为当前计步周期的起始点的过程，判断极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于上述极值范围内的过程，与判断极值对限定的时间是否位于上述时间范围内的过程，可以按照任意顺序执行，也可以并行执行。
1033、每当获取到一个有效极值对时，确定用户在有效极值对限定的时间内移动一步，并从过滤后的角速度值中，获取在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值。
1034、根据用户在有效极值对限定的时间内的移动以及在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，计算用户在当前计步周期内移动的距离和方向。
每当获取到一个有效极值对时，确定用户在有效极值对限定的时间内移动一步。其中，用户移动时除了移动的距离之外一般方向也会发生变化，因此定位装置在确定用户移动一步时，还可以从过滤后的角速度值中，获取在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值作为用户移动时的方向。
具体的，在采集角速度值过程中，除了记录采集到角速度值之外，还会记录采集角速度值的时间等信息。基于此，定位装置可以根据有效极值对中的极大值和极小值限定的时间范围，去过滤后的角速度值中查找，从而获取在该时间内采集到的角速度值。
值得说明的是，如果角速度值的采集频率过低，有可能无法找到在上述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，这种情况下就会造成漏报，即因为缺少角速度值导致用户移动的一步被忽略，但实际上用户确实移动了一步。为了避免这种漏报的情况，提高定位精度，若过滤后的角速度值中不包括在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，则对在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行角度偏移，将偏移后的角速度值作为在当前有效极值对限定的时间内产生的角速度值。可选的，可以将偏移后的角速度值填充到过滤后的角速度值中相应位置，实现对角速度值的填补。
值得说明的是，上述对在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行角度偏移，可以是当前有效极值对之前一个或多个有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行角度偏移。所述当前有效极值对之前一个或多个有效极值对可以均属于当前计步周期，也可以分属于不同计步周期。
可选的，上述进行角度偏移，可以是按照顺时针方向对在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行偏移，例如预设偏移角度为3度，则可以将按照顺时针方向将在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值偏移3度，但不限于该偏移角度。
经过上述处理，可以获得用户在有效极值对限定时间内是否发生移动以及发生移动时的方向，基于此，可以统计出用户在当前计步周期内移动的步数以及每次移动时的方向，进而可以计算出用户在当前计步周期内移动的距离和方向。
例如，用户可以根据上一计步周期内计算出距离和移动的步数，计算出用户的平均移动速度。基于此，在当前计步周期内，根据用户在当前计步周期内移动的步数和用户的平均移动速度，可以获得用户在当前计步周期内移动的距离；然后，根据用户在当前计步周期内移动的距离和用户移动的方向，将用户在当前计步周期内移动的距离分解到X方向上的增量(△x)和Y方向上的增量(△y)；然后，根据X方向上的增量(△x)和Y方向上的增量(△y)对用户当前所处的位置信息进行修正，以实现对用户的精准定位。
其中，用户当前所处的位置信息可以是通过无线信号(蓝牙、wifi)或基于基站等现有定位方法获取的。本申请对现有定位方法不做过多介绍，可参见现有技术。
另外，室内定位场景相对复杂，用户除了水平移动之外，还可能乘坐电梯，例如从一楼到三楼。也就是说，用户除了在水平方向上可能发生移动之外，在垂直方向上也可能发生移动。本申请将垂直方向记为Z方向。
随着传感器技术的发展，终端设备已经开始具备气压传感器。气压传感器可以检测到终端设备所处环境的气压值。其中，住宅楼的楼层之间的高度一般在2.8-3.0米(m)，办公楼的楼层之间的高度一般在3.3m左右，特殊的，有上下铺的宿舍楼的楼层之间的高度一般在3.6m，一般根据装修标准商业大厦的楼层之间的高度一般在3.9m以上。目前的气压传感器能够检测出相距3m左右的气压变化，一般是小数点第三、四位有明显跳动，由此可见，通过气压传感器进行楼层判断是可行的。基于此，为了更加精确的对用户进行定位，本申请还包括：根据终端设备所处环境的气压变化情况，估算用户所在的楼层。
具体的，在当前计步周期内，采集终端设备所处环境的气压值；根据采集到的气压值，计算终端设备所处环境中气压的平均变化率；当计算出的气压的平均变化率大于预设阈值时，确定持有该终端设备的用户所在楼层发生变化，并根据终端设备所处环境中气压的变化幅度，估算用户所在的楼层。
其中，考虑到气压值受温度影响比较大，气压传感器采集到的气压值有可能不是很准确，而本实施例通过计算气压的平均变化率进行楼层判断，而不是直接使用气压值，能够提高准确判断出用户所在楼层，且无需要求气压值绝对准确。
综上所述，本申请一方面采用多种传感器数据，实现了多信息融合，由于信息量相对丰富，所以有利于提高定位精度，另一方面对多种传感器数据进行滤波，能够将过滤掉传感器数据携带的噪声，有利于提高定位精度。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
图6为本申请另一实施例提供的定位装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：状态刺激模块61、滤波模块62、计步模块63和定位模块64。
状态采集模块61，用于在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据。
滤波模块62，用于对状态采集模块61采集到的至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据。
计步模块63，用于根据滤波模块62获得的滤波后的传感器数据，对持有终端设备的用户进行计步处理，以获得用户在计步周期内移动的距离和方向。
定位模块64，用于根据计步模块63获得的用户在计步周期内移动的距离和方向，对用户当前的位置信息进行修正，以实现对用户的定位。
在一可选实施方式中，状态采集模块61具体用于：在计步周期内，实时采集终端设备的加速度值和角速度值。相应的，滤波模块62具体用于：对加速度值和角速度值分别进行滤波处理，以获得滤波后的加速度值和滤波后的角速度值。
基于上述，计步模块63具体用于：
从滤波后的加速度值中，获取相邻极大值和极小值作为极值对；
从极值对中，获取满足预设的计步条件的极值对作为有效极值对；
每当获取到一个有效极值对，确定用户在有效极值对限定的时间内移动一步，并从过滤后的角速度值中，获取在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值；
根据用户在有效极值对限定的时间内的移动以及在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，计算用户在计步周期内移动的距离和方向。
进一步，上述计步条件包括极值范围和时间范围。基于此，计步模块63具体用于：对于每个极值对，判断极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于极值范围内，并判断极值对限定的时间是否位于时间范围内；若判断结果均为是，获取极值对作为有效极值对。
更进一步，计步模块63在从过滤后的角速度值中，获取在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值时，具体用于：若过滤后的角速度值中不包括在有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，则对在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行角度偏移，将偏移后的角速度值作为在有效极值对限定的时间内产生的角速度值。
更进一步，计步模块63在获取有效极值对的过程中，还用于：对于每个极值对，判断极值对中的极大值或极小值对应的时间点是否为计步周期的起始点；若判断结果为是，则丢弃极值对。
例如，计步模块63可以在判断出极值对中的极大值或极小值对应的时间点不为计步周期的起始点后，继续判断极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于极值范围内，并判断极值对限定的时间是否位于时间范围内，若判断结果均为是，获取极值对作为有效极值对。
或者，
计步模块63可以判断极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于极值范围内，并判断极值对限定的时间是否位于时间范围内，若判断结果均为是，则继续判断出极值对中的极大值或极小值对应的时间点是否为计步周期的起始点，若判断结果为否，则获取极值对作为有效极值对；若判断结果为是，则丢弃该极值对。
更进一步，如图7所示，该定位装置还包括：气压采集模块71、计算模块72和楼层估算模块73。
气压采集模块71，用于在计步周期内，采集终端设备所处环境的气压值。
计算模块72，用于根据气压采集模块71采集到的气压值，计算终端设备所处环境中气压的平均变化率。
楼层估算模块73，用于当计算模块72计算出的气压的平均变化率大于预设阈值时，确定用户所在楼层发生变化，并根据终端设备所处环境中气压的变化幅度，估算用户所在的楼层。
本实施例提供的定位装置，在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据，并对采集的传感器数据进行滤波处理，根据滤波后的传感器数据对持有终端设备的用户进行计步处理，获得用户在计步周期内移动的距离和方向，从而对用户当前所处的位置信息进行修正，以实现对用户的定位。本实施例提供的定位装置一方面采用多种传感器数据，实现了多信息融合，由于信息量相对丰富，所以有利于提高定位精度，另一方面对多种传感器数据进行滤波，能够将过滤掉传感器数据携带的噪声，有利于提高定位精度。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据；
对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据；
根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向；
根据所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，对所述用户当前的位置信息进行修正，以实现对所述用户的定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据，包括：
在所述计步周期内，实时采集所述终端设备的加速度值和角速度值；
所述对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据，包括：
对所述加速度值和所述角速度值分别进行滤波处理，以获得滤波后的加速度值和滤波后的角速度值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，包括：
从所述滤波后的加速度值中，获取相邻极大值和极小值作为极值对；
从所述极值对中，获取满足预设的计步条件的极值对作为有效极值对；
每当获取到一个有效极值对，确定所述用户在所述有效极值对限定的时间内移动一步，并从所述过滤后的角速度值中，获取在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值；
根据所述用户在所述有效极值对限定的时间内的移动以及在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，计算所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计步条件包括极值范围和时间范围；
所述从所述极值对中，获取满足预设的计步条件的极值对作为有效极值对，包括：
对于每个极值对，判断所述极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于所述极值范围内，并判断所述极值对限定的时间是否位于所述时间范围内；
若判断结果均为是，获取所述极值对作为所述有效极值对。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述过滤后的角速度值中，获取在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，包括：
若所述过滤后的角速度值中不包括在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，则对在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行角度偏移，将偏移后的角速度值作为在所述有效极值对限定的时间内产生的角速度值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述极值对作为所述有效极值对之前，还包括：
判断所述极值对中的极大值或极小值对应的时间点是否为所述计步周期的起始点；
若判断结果为是，则丢弃所述极值对。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述计步周期内，采集所述终端设备所处环境的气压值；
根据所述采集到的气压值，计算所述终端设备所处环境中气压的平均变化率；
当所述气压的平均变化率大于预设阈值时，确定所述用户所在楼层发生变化，并根据所述终端设备所处环境中气压的变化幅度，估算所述用户所在的楼层。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
状态采集模块，用于在计步周期内，实时采集至少两种可以反映终端设备的运动状态的传感器数据；
滤波模块，用于对所述至少两种传感器数据分别进行滤波处理，以获得滤波后的传感器数据；
计步模块，用于根据所述滤波后的传感器数据，对持有所述终端设备的用户进行计步处理，以获得所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向；
定位模块，用于根据所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向，对所述用户当前的位置信息进行修正，以实现对所述用户的定位。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述状态采集模块具体用于：在所述计步周期内，实时采集所述终端设备的加速度值和角速度值；
所述滤波模块具体用于：对所述加速度值和所述角速度值分别进行滤波处理，以获得滤波后的加速度值和滤波后的角速度值。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计步模块具体用于：
从所述滤波后的加速度值中，获取相邻极大值和极小值作为极值对；
从所述极值对中，获取满足预设的计步条件的极值对作为有效极值对；
每当获取到一个有效极值对，确定所述用户在所述有效极值对限定的时间内移动一步，并从所述过滤后的角速度值中，获取在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值；
根据所述用户在所述有效极值对限定的时间内的移动以及在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，计算所述用户在所述计步周期内移动的距离和方向。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述计步条件包括极值范围和时间范围；
所述计步模块具体用于：对于每个极值对，判断所述极值对中的极大值和极小值的绝对值是否均位于所述极值范围内，并判断所述极值对限定的时间是否位于所述时间范围内；
若判断结果均为是，获取所述极值对作为所述有效极值对。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述计步模块具体用于：若所述过滤后的角速度值中不包括在所述有效极值对限定的时间内采集到的角速度值，则对在之前有效极值对限定的时间内采集到的角速度值进行角度偏移，将偏移后的角速度值作为在所述有效极值对限定的时间内产生的角速度值。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述计步模块还用于：
判断所述极值对中的极大值或极小值对应的时间点是否为所述计步周期的起始点；
若判断结果为是，则丢弃所述极值对。
14.根据权利要求8-13任一项所述的装置，其特征在于，还包括：
气压采集模块，用于在所述计步周期内，采集所述终端设备所处环境的气压值；
计算模块，用于根据所述采集到的气压值，计算所述终端设备所处环境中气压的平均变化率；
楼层估算模块，用于当所述气压的平均变化率大于预设阈值时，确定所述用户所在楼层发生变化，并根据所述终端设备所处环境中气压的变化幅度，估算所述用户所在的楼层。
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