CN106885586A - 无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法 - Google Patents
无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106885586A CN106885586A CN201710051002.7A CN201710051002A CN106885586A CN 106885586 A CN106885586 A CN 106885586A CN 201710051002 A CN201710051002 A CN 201710051002A CN 106885586 A CN106885586 A CN 106885586A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- satellite
- tidal
- radar altimeter
- absolute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C13/00—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal
- G01C13/008—Surveying specially adapted to open water, e.g. sea, lake, river or canal measuring depth of open water
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/23—Testing, monitoring, correcting or calibrating of receiver elements
- G01S19/235—Calibration of receiver components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Hydrology & Water Resources (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
本发明涉及一种无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,属于卫星高度计定标技术领域。本发明经过对符合要求的海洋观测站验潮数据以及卫星测高数据的处理,并且加入大地水准面模型等必要改正项,再经过高程基准统一、测高数据空间位置插值以及验潮数据的时间插值之后,最后对验潮海面高和卫星雷达高度计海面高进行差值比较,可确定卫星雷达高度计的绝对偏差。与现有技术相比本发明无需专门定标场,利用我国沿海或海岛已有的业务化海洋站观测资料,联合区域精密大地水准面,使已有海洋观测站具备定标能力,可获取国内外卫星高度计的绝对测量偏差。
Description
技术领域
本发明涉及一种无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,属于高度计定标技术领域。
背景技术
目前已知的卫星雷达高度计是由国外建造的专门的定标场实现绝对定标,“绝对定标”即确定卫星雷达高度计的海面高测量绝对偏差,通常专门定标场在固定位置的海岸、海底或者海上平台安装完整的定标设备,开展长期的同步海面高度观测。这种定标场的使用需要提前设计卫星雷达高度计的轨道,使之经过定标场的位置,同时专门的定标场需要投入大量的资金进行场站建设,建成之后还需对定标场进行持续的维护,目前全球仅有四个专门卫星雷达高度计定标场,并且都是美国NASA、欧盟ESA等官方机构和有关国外科研机构联合组建,我国还没建立专门的定标场。然而我国2011年已经发射了“海洋二号”卫星雷达高度计,对卫星雷达高度计的绝对定标有迫切的需求,国内科研人员仅开展了零星的不持续的试验性定标,距离业务化的、持续性的卫星定标仍有较大差距,导致我国“海洋二号”的数据应用受到了极大的制约。
发明内容
本发明的目的在于克服现有卫星雷达高度计绝对定标方法存在的上述缺陷,提出了无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,利用我国沿海或海岛已有的业务化海洋站观测资料,联合区域精密大地水准面,使已有海洋观测站具备定标能力,获取国内外卫星高度计的测量偏差。
本发明是采用以下的技术方案实现的:
无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,包括如下步骤:
步骤一:从海洋站获取验潮数据和GNSS数据,进行精密水准连测得到验潮站观测的相对于WGS-84参考椭球面的海面高度;
步骤二:获取该海域的海洋似大地水准面模型;
步骤三:对所述的海洋似大地水准面模型进行高程基准精度检核;
步骤四:用检核后的海洋似大地水准面模型和潮汐模型对步骤一的数据进行修正得到验潮资料的PCA点海面高;
步骤五:从卫星雷达高度计获取地球物理数据;
步骤六:对地球物理数据进行处理得到高频的海面高度;
步骤七:步骤六中的海面高度与步骤四的海面高度做差得到卫星雷达高度计的绝对偏差。
进一步地,步骤二所述的海洋似大地水准面模型由海洋平均空间异常与重力场模型采用移去恢复技术按Stokes公式计算获得。
进一步地,步骤三所述的高程基准精度检核包括:
(1)利用GNSS浮标在沿岸验潮站与测高卫星星下点轨迹处同步验潮;
(2)确定测高卫星星下点轨迹处的国家85高程;
(3)将85高程与重力似大地水准面进行比较检核。
进一步地,步骤五中所述的地球物理数据包括高度计高频轨道、测距数据和1Hz的测距改正项。
进一步地,步骤六所述的地球物理数据处理包括粗差的剔除、基于统计分析的数据滤波以及采用样条函数法的数据平滑处理,对1Hz的改正项还需插值为高频数据。
本发明的无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法可以应用于求漂移速率,包括如下步骤:
步骤一:根据GNSS连续运行站数据资料可用性和时间长度,选择同址的验潮站和临近的GNSS连续跟踪站;
步骤二:计算验潮基点的地壳形变、海平面相对水准零点的相对变化,确定验潮站附近海域在卫星运行时间内的绝对海平面变化量;
步骤三:确定同步骤二相同时间内的卫星测高海平面变化量;
步骤四:步骤二中绝对海平面变化量与步骤三中海平面变化量做差值;
步骤五:根据不同椭球面的系统差,不同区域潮汐误差对步骤四中差值做误差修正,确定卫星测高数据的偏移量;
步骤六:对卫星测高数据的偏移量通过回归分析确定卫星测高数据的偏移速率。
本发明的有益效果是:
(1)本发明的定标方法不需要建设专门的卫星定标场,仅对我国沿海建设的海洋观测站进行一些基础的大地测量和水准连测,便可实现持续、精准、业务化的卫星雷达高度计绝对定标,不仅可保证定标的精度,也可实现定标站的地域性均衡分布,有利于卫星测高误差的科学研究,并且使卫星雷达高度计定标的经济和时间成本大大降低;
(2)本发明不限于国内的卫星雷达高度计,还可以对国外卫星雷达高度计进行定标,在位置上具有很大的灵活性。
附图说明
图1是本发明的流程图。
图2是本发明的地球物理数据处理流程图。
图3是本发明的海洋似大地水准面计算流程图。
图4是基于本发明的方法求得Jason-2卫星雷达高度计的绝对偏差。
图5是基于本发明的方法求得Saral卫星雷达高度计的绝对偏差。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面结合附图和具体实例,对本发明提出的一种无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法进行进一步说明。
如图1所示,本发明所述的一种无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,经过对符合要求的海洋观测站验潮数据以及卫星测高数据的处理,并且加入大地水准面模型、潮汐模型等必要改正项,再经过高程基准统一、测高数据空间位置插值以及验潮数据的时间插值之后,最后对验潮海面高和卫星雷达高度计海面高进行差值比较,可确定卫星雷达高度计的绝对偏差。包括如下步骤:
步骤一:
从海洋站获取验潮数据和GNSS数据,进行精密水准连测得到验潮站观测的相对于WGS-84参考椭球面的海面高度SSH。
首先需要选择合适的海洋站,能够为卫星雷达高度计定标提供数据支持的海洋站需要满足以下几个条件:(1)具备完好的验潮站、气象观测设施以及测量标志点;(2)站上或临近位置具备GNSS连续运行系统;(3)高度计数据质量良好;(4)距离卫星轨迹最近点小于30km;(5)优先选择多颗卫星经过的站点。
步骤二:获取该海域的海洋似大地水准面模型。
大地水准面模型在验潮站海面高传递中起到重要作用,由于在海洋上,海洋似大地水准面与大地水准面重合,因此只需获得海洋似大地水准面模型即可,通过搜集海洋站周边的海洋重力测量资料、卫星测高数据,进行适当的加密重力测量,再经过离散重力异常计算、潮汐基准转换、椭球校正以及地面重力格网化计算,由海洋平均空间异常与重力场模型采用移去恢复技术按Stokes公式,最终获取该海域的大地水准面模型,如图3所示。
步骤三:对所述的海洋似大地水准面模型进行高程基准精度检核。
获得海洋似大地水准面模型之后,需要对海洋似大地水准面进行精度检核,包括以下步骤:(1)利用GNSS浮标在沿岸验潮站与测高卫星星下点轨迹处同步验潮;(2)确定测高卫星星下点轨迹处的国家85高程基准;(3)将85高程基准与重力似大地水准面进行比较检核。
步骤四:用检核后的海洋似大地水准面模型和潮汐模型对步骤一的数据进行修正得到验潮资料的PCA点海面高。
步骤五:从卫星雷达高度计获取地球物理数据。
需要的地球物理数据包括高度计高频轨道、测距数据和1Hz的测距改正项。
步骤六:对地球物理数据进行处理得到高频的海面高度SSH。
对这些数据进行处理如图2所示,包括粗差的剔除、基于统计分析的数据滤波以及采用样条函数法的数据平滑处理,对1Hz的改正项还需插值为高频数据,采用二次样条函数法对1Hz的改正项进行插值,得到与高频数据同频率的测距改正项数据,最后计算出高频的海面高度。
步骤七:步骤六中的海面高度与步骤四的海面高度做差得到卫星雷达高度计的绝对偏差。
运用以上的方法在山东某海洋站开展了示范性的试验,利用2年的海洋站验潮数据对多颗卫星雷达高度计进行了定标,获得Jason-2和Saral的海面高测量绝对偏差,并与国外专门的定标场进行了比较,具有良好的一致性。如图4所示是Jason-2卫星雷达高度计的绝对偏差,图5为Saral卫星雷达高度计的绝对偏差。
本发明的无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法可以应用于确定卫星雷达高度计海面高测量的系统漂移速率,包括如下步骤:
步骤一:根据GNSS连续运行站数据资料可用性和时间长度,选择同址的验潮站和临近的GNSS连续跟踪站;
步骤二:计算验潮基点的地壳形变、海平面相对水准零点的相对变化,确定验潮站附近海域在卫星运行时间内的绝对海平面变化量;
步骤三:确定同步骤二相同时间内的卫星测高海平面变化量;
步骤四:步骤二中绝对海平面变化量与步骤三中海平面变化量做差值;
步骤五:根据不同椭球面的系统差,不同区域潮汐误差对步骤四中差值做误差修正,确定卫星测高数据的偏移量;
步骤六:对卫星测高数据的偏移量通过回归分析确定卫星雷达高度计海面高测量的系统漂移速率。
当然,上述内容仅为本发明的较佳实施例,不能被认为用于限定对本发明的实施例范围。本发明也并不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的均等变化与改进等,均应归属于本发明的专利涵盖范围内。
Claims (6)
1.一种无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,其特征在于包括如下步骤:
步骤一:从海洋站获取验潮数据和GNSS数据,进行精密水准连测得到验潮站观测的相对于WGS-84参考椭球面的海面高度;
步骤二:获取该海域的海洋似大地水准面模型;
步骤三:对所述的海洋似大地水准面模型进行高程基准精度检核;
步骤四:用检核后的海洋似大地水准面模型和潮汐模型对步骤一的数据进行修正得到验潮资料的PCA点海面高;
步骤五:从卫星雷达高度计获取地球物理数据;
步骤六:对地球物理数据进行处理得到高频的海面高度;
步骤七:步骤六中的海面高度与步骤四的海面高度做差得到卫星雷达高度计的绝对偏差。
2.根据权利要求1所述的无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,其特征在于:步骤二所述的海洋似大地水准面模型由海洋平均空间异常与重力场模型采用移去恢复技术按Stokes公式计算获得。
3.根据权利要求1所述的无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,其特征在于:步骤三所述的高程基准精度检核包括:
(1)利用GNSS浮标在沿岸验潮站与测高卫星星下点轨迹处同步验潮;
(2)确定测高卫星星下点轨迹处的国家85高程;
(3)将85高程与重力似大地水准面进行比较检核。
4.根据权利要求1所述的无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,其特征在于:步骤五中所述的地球物理数据包括高度计高频轨道、测距数据和1Hz的测距改正项。
5.根据权利要求1所述的无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法,其特征在于:步骤六所述的地球物理数据处理包括粗差的剔除、基于统计分析的数据滤波以及采用样条函数法的数据平滑处理,1Hz的改正项还需插值为高频数据。
6.一种权利要求1所述的无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法在求漂移速率上的应用,其特征在于包括如下步骤:
步骤一:根据GNSS连续运行站数据资料可用性和时间长度,选择同址的验潮站和临近的GNSS连续跟踪站;
步骤二:计算验潮基点的地壳形变、海平面相对水准零点的相对变化,确定验潮站附近海域在卫星运行时间内的绝对海平面变化量;
步骤三:确定同步骤二相同时间内的卫星测高海平面变化量;
步骤四:步骤二中绝对海平面变化量与步骤三中海平面变化量做差值;
步骤五:根据不同椭球面的系统差,不同区域潮汐误差对步骤四中差值做误差修正,确定卫星测高数据的偏移量;
步骤六:对卫星测高数据的偏移量通过回归分析确定卫星测高数据的偏移速率。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710051002.7A CN106885586B (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201710051002.7A CN106885586B (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106885586A true CN106885586A (zh) | 2017-06-23 |
CN106885586B CN106885586B (zh) | 2019-10-25 |
Family
ID=59175954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201710051002.7A Active CN106885586B (zh) | 2017-01-23 | 2017-01-23 | 无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106885586B (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111275819A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-06-12 | 自然资源部国土卫星遥感应用中心 | 一种遥感卫星的全球高程基准模型的应用方法 |
CN111368588A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 天津大学 | 一种基于Vondrak滤波的潮汐观测资料预处理方法 |
CN111505688A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-07 | 自然资源部第一海洋研究所 | 利用gnss测高浮标确定波浪参数的方法 |
CN112731453A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 自然资源部第一海洋研究所 | 利用gnss浮标的验潮站垂直基准检测方法 |
US11566895B2 (en) * | 2021-04-02 | 2023-01-31 | Bureau Of Hydrology, Changjiang Water Resources Commission | Method for continuous measurement of river flow based on satellite big data |
CN116088011A (zh) * | 2023-02-01 | 2023-05-09 | 中国科学院国家空间科学中心 | Gnss-r海面测量高度的快速定标方法、装置和电子设备 |
CN116753991A (zh) * | 2023-08-17 | 2023-09-15 | 国家海洋技术中心 | 一种基于固定场区的卫星高度计定标方法及系统 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102693355A (zh) * | 2012-03-22 | 2012-09-26 | 国家海洋局第一海洋研究所 | 稀少验潮站数据控制的高精度水位推算技术 |
CN102798376A (zh) * | 2012-06-27 | 2012-11-28 | 暴景阳 | 陆海高程基准统一技术 |
CN103310610A (zh) * | 2013-06-03 | 2013-09-18 | 上海交通大学 | 基于智能浮标和智能潜水器的移动海洋观测网 |
CN103364056A (zh) * | 2013-07-22 | 2013-10-23 | 鲍李峰 | 一种三天线多模gnss卫星高度计定标浮标 |
CN103364766A (zh) * | 2012-04-01 | 2013-10-23 | 中国科学院电子学研究所 | 星载InSAR系统的外定标方法 |
CN104794304A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-07-22 | 国家海洋信息中心 | 工程海域海平面上升的快速推算方法 |
CN106052795A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 中国石油天然气集团公司 | 一种获取潮位的方法及装置 |
-
2017
- 2017-01-23 CN CN201710051002.7A patent/CN106885586B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102693355A (zh) * | 2012-03-22 | 2012-09-26 | 国家海洋局第一海洋研究所 | 稀少验潮站数据控制的高精度水位推算技术 |
CN103364766A (zh) * | 2012-04-01 | 2013-10-23 | 中国科学院电子学研究所 | 星载InSAR系统的外定标方法 |
CN102798376A (zh) * | 2012-06-27 | 2012-11-28 | 暴景阳 | 陆海高程基准统一技术 |
CN103310610A (zh) * | 2013-06-03 | 2013-09-18 | 上海交通大学 | 基于智能浮标和智能潜水器的移动海洋观测网 |
CN103364056A (zh) * | 2013-07-22 | 2013-10-23 | 鲍李峰 | 一种三天线多模gnss卫星高度计定标浮标 |
CN104794304A (zh) * | 2015-05-06 | 2015-07-22 | 国家海洋信息中心 | 工程海域海平面上升的快速推算方法 |
CN106052795A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-10-26 | 中国石油天然气集团公司 | 一种获取潮位的方法及装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111368588A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 天津大学 | 一种基于Vondrak滤波的潮汐观测资料预处理方法 |
CN111275819A (zh) * | 2019-12-18 | 2020-06-12 | 自然资源部国土卫星遥感应用中心 | 一种遥感卫星的全球高程基准模型的应用方法 |
CN111505688A (zh) * | 2020-04-27 | 2020-08-07 | 自然资源部第一海洋研究所 | 利用gnss测高浮标确定波浪参数的方法 |
CN111505688B (zh) * | 2020-04-27 | 2022-03-29 | 自然资源部第一海洋研究所 | 利用gnss测高浮标确定波浪参数的方法 |
CN112731453A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 自然资源部第一海洋研究所 | 利用gnss浮标的验潮站垂直基准检测方法 |
CN112731453B (zh) * | 2020-12-21 | 2022-03-01 | 自然资源部第一海洋研究所 | 利用gnss浮标的验潮站垂直基准检测方法 |
US11566895B2 (en) * | 2021-04-02 | 2023-01-31 | Bureau Of Hydrology, Changjiang Water Resources Commission | Method for continuous measurement of river flow based on satellite big data |
CN116088011A (zh) * | 2023-02-01 | 2023-05-09 | 中国科学院国家空间科学中心 | Gnss-r海面测量高度的快速定标方法、装置和电子设备 |
CN116753991A (zh) * | 2023-08-17 | 2023-09-15 | 国家海洋技术中心 | 一种基于固定场区的卫星高度计定标方法及系统 |
CN116753991B (zh) * | 2023-08-17 | 2023-11-07 | 国家海洋技术中心 | 一种基于固定场区的卫星高度计定标方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106885586B (zh) | 2019-10-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106885586B (zh) | 无需专门定标场的卫星雷达高度计绝对定标方法 | |
CN106970398B (zh) | 顾及卫星遮挡条件的卫星可见性分析及星历预报方法 | |
Wang et al. | Measuring land subsidence using GPS: Ellipsoid height versus orthometric height | |
CN106597504A (zh) | 建筑施工测量系统及方法 | |
Zhao et al. | High-precision ZTD model of altitude-related correction | |
Suursaar | Locally calibrated wave hindcasts in the Estonian coastal sea in 1966-2011 | |
CN112729258B (zh) | 一种基于卫星大数据的河流流量连续测量方法 | |
Bitelli et al. | Evolution of the techniques for subsidence monitoring at regional scale: the case of Emilia-Romagna region (Italy) | |
CN114019584A (zh) | 一种大高差地区高精度cors网vrs解算方法 | |
CN106768179A (zh) | 基于连续运行gnss站信噪比数据的潮位的测量方法 | |
CN116182795A (zh) | 普速铁路纵断面精密测量方法 | |
CN104567802A (zh) | 集成船载重力和gnss的测线式陆海高程传递方法 | |
Figurski et al. | " ASG+": project for improving Polish multifunctional precise satellite positioning system | |
CN113900069A (zh) | 一种基于干涉成像高度计的垂线偏差计算方法及其系统 | |
Huang et al. | A global grid model for the estimation of zenith tropospheric delay considering the variations at different altitudes | |
Voigt et al. | Regional astrogeodetic validation of GPS/levelling data and quasigeoid models | |
CN110345907A (zh) | 一种桥梁墩台形变监测系统、方法和存储介质 | |
CN115902968A (zh) | 基于北斗三号geo播发增强信息的ppp终端定位方法 | |
CN115346128A (zh) | 一种光学立体卫星dem高程改正和融合方法 | |
Wielgosz et al. | Research on GNSS positioning and applications in Poland in 2015–2018 | |
CN115423955A (zh) | 一种基于多源数据的最优深度基准面大地高模型构建方法 | |
Foster | GPS and surveying | |
Janssen et al. | Improved AHD71 height determination from GNSS using AUSGeoid09 in New South Wales, Australia | |
Gutov et al. | Automated satellite system for strain monitoring at the Sayano-Shushenskaya hydroelectric power plant. Practical Experience in its Introduction | |
CN110359346A (zh) | 一种路基形变监测系统、方法和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |