CN114019584A - 一种大高差地区高精度cors网vrs解算方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，所述方法包括：步骤一：获取各站点GNSS观测数据和气象观测数据；步骤二：计算各站点的对流层总延迟；步骤三：解算各个站点的湿延迟；步骤四：解算各个CORS站点的PWV值；步骤五：进行空间结构性分析和空间变异性分析；步骤六：向数据解算中心发送监测站点概略坐标和高程；步骤七：计算虚拟基站处的PWV值，解算出该虚拟基站处的对流层误差改正数；步骤八：数据解算中心进一步解算该虚拟基站处的其它误差改正数，然后将其它误差改正数播发给监测站；步骤九：计算出监测站点的精确坐标。以解决现有技术在大高差地区用户模糊度无法固定、定位精度过低、固定时间过长的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，属于网络RTK技术领域。
背景技术
网络RTK(Real-time kinematic，实时动态测量技术)基本原理是在一个较大的区域内稀疏地、较均匀地布设多个基准站,构成一个基准站网，以这些基准站数据为基准计算GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)改正信息并播发给用户，从而对该地区内的网络RTK用户提供实时厘米级定位服务。
网络RTK是由基准站网，数据处理中心和数据通信线路组成的。基准站上应配备双频全波长GNSS接收机，该接收机能同时提供精确的双频伪距观测值。基准站的站坐标应精确已知，其坐标可采用长时间GNSS静态相对定位等方法来确定。此外，这些站还应配备数据通信设备及气象仪器等。基准站应按规定的采样率进行连续观测，并通过数据通信链实时将观测数据传送至数据处理中心。数据处理中心对CORS(Continuously OperatingReference Stations，连续运行卫星定位服务参考站)站观测数据进行解算，并解算出对流层误差、电离层误差和卫星钟差等误差。数据处理中心根据流动站播发的概略坐标(可据伪距法单点定位求得)该流动站的GNSS误差改正数,并播发给流动用户进行修正以获得精确坐标。基准站与数据处理中心间通常使用网络专线进行数据通信。流动站和数据处理中心间的双向数据通信则通过5G、4G、微波等方式。
在川藏铁路沿线，当通过现有的网络RTK进行定位时，会常出现网络RTK用户模糊度无法固定，或者出现定位精度过低的问题，进一步测试后发现，现有的网络RTK在大高差地区都会普遍出现此问题。
在解决大高差地区定位精度低的问题时，现有技术中提出了专利号为CN202010892977.4的发明专利，公开了一种实测气象参数修正对流层经验模型的RTK算法，这种算法可解决大高差下定位精度低的问题，但是这种算法只适用于普通RTK，不适用于网路RTK。
目前，尚未有方法可以解决网络RTK在大高差地区用户模糊度无法固定，或者定位解算精度过低的问题，为此，提出了一种大高差地区CORS网解算方法，解决了网络RTK在大高差地区网络RTK模糊度无法固定，或者定位精度过低的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种大高差地区高精度CORS网VRS(VirtualReference Station，虚拟参考站)解算方法，以克服现有技术的不足。
本发明的技术方案是：一种大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，所述方法包括：
步骤一：获取各个CORS站点GNSS观测数据和气象观测数据；
步骤二：通过PPP(precise point positioning，精密单点定位技术)计算各CORS站点的对流层总延迟；
步骤三：由对流层总延迟解算出各个CORS站点的湿延迟；
步骤四：由各个CORS站点的湿延迟解算得到各个CORS站点的PWV(precipitablewater vapor，大气可降水量)值；
步骤五：利用各个CORS站的坐标、高程、PWV值进行空间结构性分析和空间变异性分析，得到各CORS站点覆盖空间范围内连续分布、空间相关的大气可降水量PWV随机域模型；
步骤六：监测站点根据单点定位结果向数据解算中心发送监测站点概略坐标和高程；
步骤七：数据解算中心收到监测站点概略位置信息后，生成虚拟基站，并根据该虚拟基站位置和PWV随机域模型计算虚拟基站处的PWV值，并进一步解算出该虚拟基站处的对流层误差改正数；
步骤八：数据解算中心进一步解算该虚拟基站处的其它误差改正数，然后将所有误差改正数播发给监测站；
步骤九：监测站点根据所接收到的数据解算中心播发的所有误差改正数，建立起观测方程，通过对虚拟基准站和监测站超短基线的解算，计算出监测站点的精确坐标。
进一步地，所述GNSS观测数据直接通过CORS接收机获取，站点气象观测数据通过CORS基站气象观测设备直接获取。
进一步地，所述大气可降水量PWV随机域模型的建立方法如下：
用各个CORS站点的大气加权平均温度将各对CORS站点对流层湿延迟换算成各个CORS站点的大气可降水量PWV，分析PWV空间分布规律，计算空间自相关模型，生成变异函数，使用空间克里格算法对各个CORS站点大气可降水量PWV进行三维空间建模，建立起各CORS站点覆盖空间范围内连续分布、空间相关的大气可降水量PWV随机域模型。
进一步地，所述PWV空间分布规律包含结构性规律和变异性规律。
进一步地，结构性规律根据水汽分布随高程呈幂指数递减的规律构建函数模型得到，变异性规律根据水汽值的空间分布残差进行变异性分析得到。
进一步地，所述其它误差改正数包括：电离层误差改正数、轨道钟差改正数。
本发明的有益效果是：
1)本发明提出了大高差地区空间相关的PWV空间三维模型的建立方法，充分考虑了水汽空间分布的结构性和变异性，利用空间克里格算法来计算PWV分布变异性，使得大高差地区湿延迟的计算精度得以保障；
2)本发明通过利用精密单点定位技术对大高差地区所有CORS站的对流层绝对延迟进行精准估计，利用所有CORS站的对流层延迟建立区域绝对对流层延迟模型，对CORS站覆盖区域的用户对流层延迟进行有效改正，解决了山区基准站之间的高程落差大导致常规网络RTK用户模糊度无法固定或者定位精度过低的问题，可无视大部分大高差地形条件，实现在大高差地区进行网络RTK的高精度定位；
3)本发明中监测站点的精确坐标采用VRS的方式进行解算，在数据处理中心可利用多个基准站的观测信息对电离层、对流层、轨道钟差的进行精确建模和误差改正，并可调用整个网络的计算资源进行计算，从而实现快速、实时的误差解算。
附图说明
图1为本发明实施例的流程图。
具体实施方式
本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：
发明人认真分析了现有的网络RTK技术不适用川藏铁路沿线的原因，是因为川藏铁路沿线的CORS站间点高差较大，同时铁路沿线的用户位置站点与CORS站点间的高差也大，而国内外的连续运行参考站服务系统都是基于地势起伏平缓地区，均不适用于高山峡谷等大高差地区。因此原有对流层改正模型没有考虑大高差地区对CORS站点和监测站点对流层延迟中水汽的影响，导致现有的对流层改正模型精度过低，使得原有的网络RTK算法往往不太适用，难以固定，或者定位精度过低。
本发明通过实测气象参数更新对流层模型，并计算和播放对流层参数，提升了CORS用户定位精度的效果，解决了现有的网络RTK在大高差地区用户无法固定，或者定位精度过低的问题。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施实例1：参考图1，一种大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，所述方法包括：
步骤一：获取各个CORS站点GNSS观测数据和气象观测数据；
步骤二：通过精密单点定位技术PPP计算各CORS站点的对流层总延迟；
步骤三：由对流层总延迟解算出各个CORS站点的湿延迟；
步骤四：由各个CORS站点的湿延迟解算得到各个CORS站点的PWV值；
步骤五：利用各个CORS站的坐标、高程、PWV值进行空间结构性分析和空间变异性分析，得到各CORS站点覆盖空间范围内连续分布、空间相关的大气可降水量PWV随机域模型；
步骤六：监测站点根据单点定位结果向数据解算中心发送监测站点概略坐标和高程；
步骤七：数据解算中心收到监测站点概略位置信息后，生成虚拟基站，并根据该虚拟基站位置和PWV随机域模型计算虚拟基站处的PWV值，并进一步解算出该虚拟基站处的对流层误差改正数；
步骤八：数据解算中心进一步解算该虚拟基站处的其它误差改正数，然后将所有误差改正数播发给监测站；
步骤九：监测站点根据所接收到的数据解算中心播发的所有误差改正数，建立起观测方程，通过对虚拟基准站和监测站超短基线的解算，计算出监测站点的精确坐标。
本发明提出了大高差地区空间相关的PWV空间三维模型的建立方法，充分考虑了水汽空间分布的结构性和变异性，利用空间克里格算法来计算PWV分布变异性，使得大高差地区湿延迟的计算精度得以保障；建立了新的CORS改正数的播发格式，使得由于高程巨大变化导致的湿延迟残差变化得以考虑进网络RTK定位，提升网络RTK定位的精度；通过利用精密单点定位技术对大高差地区所有CORS站的对流层绝对延迟进行精准估计，利用所有CORS站的对流层延迟建立区域对流层延迟模型，对CORS站覆盖区域的对流层延迟进行有效改正，解决了高海拔山区基准站之间的高程落差大导致常规网络RTK用户模糊度无法固定或者定位精度过低的问题，可实现在大高差地区进行网络RTK的高精度定位。本发明中监测站点的精确坐标采用VRS的方式进行解算，在数据处理中心可利用多个基准站的观测信息对电离层、对流层、轨道钟差的进行精确建模和误差改正，并可调用整个网络的计算资源进行计算，从而实现快速、实时的误差解算。
进一步地，所述GNSS观测数据直接通过CORS接收机获取，站点气象观测数据通过CORS基站气象观测设备直接获取。
具体地，通过CORS接收机获取和CORS基站气象观测设备获取GNSS观测数据和站点气象观测数据。
进一步地，所述大气可降水量PWV随机域模型的建立方法如下：
用各个CORS站点的大气加权平均温度将各对CORS站点对流层湿延迟换算成各个CORS站点的大气可降水量PWV，分析PWV空间分布规律，计算空间自相关模型，生成变异函数，使用空间克里格算法对各个CORS站点大气可降水量PWV进行三维空间建模，建立起各CORS站点覆盖空间范围内连续分布、空间相关的大气可降水量PWV随机域模型。
通过各个站点的大气加权平均温度得到大气可降水量PWV随机域模型。
进一步地，所述PWV空间分布规律包含结构性规律和变异性规律。
具体地，通过结构性规律和变异性规律分析PWV空间分布规律。
进一步地，结构性规律根据水汽分布随高程呈幂指数递减的规律构建函数模型得到，变异性规律根据水汽值的空间分布残差进行变异性分析得到。
具体地，通过水汽分布随高程呈幂指数递减的规律构建函数模型获取结构性规律，通过水汽值的空间分布残差获取变异性规律。
进一步地，所述其它误差改正数包括：电离层误差改正数、轨道钟差改正数。
通过电离层误差改正数、轨道钟差改正数对误差进行修正。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤一，获取各个CORS站点GNSS观测数据和气象观测数据；
步骤二，通过精密单点定位技术PPP计算各CORS站点的对流层总延迟；
步骤三，由对流层总延迟解算出各个CORS站点的湿延迟；
步骤四，由各个CORS站点的湿延迟解算得到各个CORS站点的PWV值；
步骤五，利用各个CORS站的坐标、高程对PWV值进行空间结构性分析和空间变异性分析，得到各CORS站点覆盖空间范围内连续分布、空间相关的大气可降水量PWV随机域模型；
步骤六，监测站点根据单点定位结果向数据解算中心发送监测站点概略坐标和高程；
步骤七，数据解算中心收到监测站点概略位置信息后，生成虚拟基站，并根据该虚拟基站位置和PWV随机域模型计算虚拟基站处的PWV值，并进一步解算出该虚拟基站处的对流层误差改正数；
步骤八，数据解算中心进一步解算该虚拟基站处的其它误差改正数，然后将所有误差改正数播发给监测站；
步骤九，监测站点根据所接收到的数据解算中心播发的所有误差改正数，建立起观测方程，通过对虚拟基准站和监测站超短基线的解算，计算出监测站点的精确坐标。
2.根据权利要求1所述的大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，其特征在于：所述GNSS观测数据直接通过CORS接收机获取，站点气象观测数据通过CORS基站气象观测设备直接获取。
3.根据权利要求1所述的大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，其特征在于：步骤五中所述大气可降水量PWV随机域模型的建立方法如下；
利用各个CORS站点的大气加权平均温度将各对CORS站点对流层湿延迟换算成各个CORS站点的大气可降水量PWV，分析PWV空间分布规律，计算空间自相关模型，生成变异函数，使用空间克里格算法对各个CORS站点大气可降水量PWV进行三维空间建模，建立起各CORS站点覆盖空间范围内连续分布、空间相关的大气可降水量PWV随机域模型。
4.根据权利要求3所述的大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，其特征在于：所述PWV空间分布规律包含结构性规律和变异性规律。
5.根据权利要求4所述的大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，其特征在于：结构性规律根据水汽分布随高程呈幂指数递减的规律构建函数模型得到，变异性规律根据水汽值的空间分布残差进行变异性分析得到。
6.根据权利要求1所述的大高差地区高精度CORS网VRS解算方法，其特征在于：步骤八中所述其它误差改正数包括：电离层误差改正数、轨道钟差改正数。
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