CN106864447A - 制动控制系统、方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及制动控制系统、方法和装置。所述方法包括：高级驾驶辅助系统若识别到制动工况，同时向ESP(电子车辆稳定性控制)系统和EPB(电子驻车)系统发送制动请求；ESP系统根据高级驾驶辅助系统发送的制动请求执行一次制动；EPB系统接收高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；EPB系统若监控到ESP系统执行所述一次制动失败，启动预设的制动模式，通过EPB系统以对车辆进行制动控制。本发明能够保证制动效果，提高制动安全。

Description

制动控制系统、方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种制动控制系统、方法和装置。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。

一般情况下，若在行车过程中遇制动工况，ADAS系统自动识别该工况，并向ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)发送制动指令。ESP基于行车制动功能根据所述制动指令进行制动。然而，若此时存在ESP的制动管路破裂或ESP电机损坏等故障时，将会导致车辆的制动状态退出，导致行车制动失败，无法有效保证车辆的制动安全。

发明内容

基于此，本发明实施例提供了制动控制系统、方法和装置，能够克服ESP故障导致的制动失败的问题。

本发明一方面提供一种制动控制系统，包括：高级驾驶辅助系统、ESP系统以及EPB系统；

所述高级驾驶辅助系统，用于若识别到制动工况，生成制动请求，并同时向ESP系统和EPB系统发送所述制动请求；

所述ESP系统，用于接收所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求并执行一次制动；

所述EPB系统，用于接收所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启预设的监控功能，在所述监控功能下监控所述ESP系统执行所述一次制动的状态；还用于若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，启动预设的制动模式，以对车辆进行制动。

本发明一方面提供一种制动控制方法，包括：

高级驾驶辅助系统识别到制动工况，生成制动请求，并同时向ESP系统和EPB系统发送所述制动请求；

所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求执行一次制动；

所述EPB系统接收所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启预设的监控功能，在所述监控功能下监控所述ESP系统执行一次制动的状态；

所述EPB系统监控到所述ESP系统执行一次制动失败，启动预设的制动模式，以对车辆进行制动。

本发明另一方面提供一种制动控制方法，包括：

接收高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；

在所述监控功能下，监控所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的所述制动请求执行一次制动的状态；

若监控到所述ESP系统执行一次制动失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

本发明另一方面提供一种制动控制装置，包括：

请求接收模块，用于接收高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；

监控模块，用于在所述监控功能下，监控所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的所述制动请求执行一次制动的状态；

制动启动模块，用于若监控到所述ESP系统执行一次制动失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

基于上述实施例提供的制动控制系统、方法和装置，车辆ADAS系统若识别到制动工况，将分别同时向ESP系统和EPB系统发送制动请求；ESP系统根据ADAS系统发送的制动请求执行一次制动；EPB系统也接收ADAS系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；EPB系统若监控到ESP系统执行一次制动失败，将其接收到的所述制动请求发送至ESP系统；ESP系统根据EPB系统发送的制动请求执行再次制动；EPB系统若监控到ESP系统执行再次制动失败，则启动自身的制动模式进行制动控制。由此可在ESP系统制动失败时执行后备制动方案，必要时控制EPB系统自动进入制动模式，继续完成制动控制，有利于提高制动安全。

附图说明

图1为一实施例的制动控制系统的示意性结构图；

图2为一实施例的制动控制系统进行制动控制的示意性流程图；

图3为另一实施例的制动控制系统进行制动控制的示意性流程图；

图4为一实施例的制动控制方法的示意性流程图；

图5为另一实施例的制动控制方法的示意性流程图；

图6为一实施例的制动控制装置的示意性结构图；

图7为另一实施例的制动控制装置的示意性结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1为一实施例的制动控制系统的示意性结构图。如图1所示，本实施例的制动控制系统包括：高级驾驶辅助系统(ADAS)、ESP系统以及EPB系统。所述ADAS系统分别所述ESP系统以及所述EPB系统信号连接，所述ESP系统还与所述EPB系统信号连接。

本实施例中，EPB是指将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动的技术。EPB系统可以保证车辆在斜坡上稳定驻车。所述ESP系统还兼具增压制动功能和四轮稳定控制功能，本发明实施例中主要涉及ESP系统的行车制动功能。

基于图1所示的制动控制系统，图2为一实施例的制动控制系统进行制动控制的示意性流程图；如图2所示，具体流程包括：

S21、ADAS系统若识别到制动工况，生成制动请求，并分别同时向ESP系统和EPB系统发送所述制动请求；

一般情况下，ADAS系统在识别到制动工况时，仅向ESP系统发送制动请求，本实施例中，ADAS系统同时向ESP系统和EPB系统发送相同的制动请求，通过EPB系统作为制动控制的后备方案。

S22、所述ESP系统根据ADAS系统发送的制动请求执行一次制动；

ESP系统由电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)及转向传感器(监测方向盘的转向角度)、轮速传感器(监测各个车轮的速度转动)等组成。ECU通过这些传感器的信号对车辆的运行状态进行判断，进而发出控制指令。ESP系统作为液压制动主动增压部件，主要由电机泵+液压管路阀体组合而成。其中电机泵可提供液体流动，阀体开闭可以选择液体流向，使其变为增压方向。一般是接收到制动请求，然后通过增压后，监测整车纵向加速度传感器结果，做闭环控制。

具体的，ESP系统在执行制动时，通过四个轮速传感器收集车辆四轮的轮速，ECU计算出四轮各滑移率，根据滑移率为各车轮分配相应的制动力，进而通过液压管路实现四轮的减速控制；并且在制动过程中遇到车轮附着系数不均衡造成偏航时，ESP系统还可通过ABS功能保证制动过程稳定。

一般情况下，若有一个或者几个轮速传感器失效情况下，由于无法获知轮速失效的车轮是否滑移率过大，也无法获知是否需要泄压等，故ESP系统通常会自动退出行车制动功能，导致行车制动失败。为了克服该问题，在一优选实施例中，预先为车辆的各个车轮设置一备用轮速传感器，当默认轮速传感器异常时，启动备用轮速传感器，通过备用轮速传感器获取相应车轮的轮速信号，以防止ESP系统自动退出行车制动功能，保证制动安全。

S23、所述EPB系统接收ADAS系统发送的制动请求，开启预设的监控功能，在所述监控功能下监控所述ESP系统执行制动控制的状态；

S24、所述EPB系统，还用于若监控到所述ESP系统执行一次制动失败，将其接收到的所述制动请求发送至所述ESP系统；

S25、所述ESP系统，还用于根据所述EPB系统发送的制动请求执行再次制动；

本实施例中，若ESP退出了行车制动功能，则确定出一次制动失败，通过EPB再次发起一次制动请求，使得ESP再次执行制动控制。

S26、所述EPB系统，还用于若监控到所述ESP系统执行再次制动失败，启动预设的制动模式，以对车辆进行制动。

本实施例中，若ESP再次执行制动控制失败，则自动启动EPB系统的制动模式，通过ESP进行制动控制，以保证制动安全。

其中，EPB系统在制动模式下，是通过在卡钳上的电机，对制动活塞推动，行程加紧力的机械式制动方式，是一种区别于通过液压传输的制动方式。EPB系统主要用于对车辆的后轮进行制动，各个车轮上安装的轮速传感器用于对车轮的轮速信号进行采集，EPB系统接收轮速传感器采集的车辆后轮的轮速信号，通过EPB系统的ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)计算出各后轮的滑移率，根据车轮的滑移率对各后轮进行制动。对车轮进行制动即根据车轮的滑移率调节车轮制动卡钳的夹紧力，使车辆减速或者停止。

优选的，车轮滑移率s可以采用以下公式计算得到：

式中，V_车速为当前车辆的行驶车速，V_{车轮滚动速度}为车轮的轮速。

一般情况下，EPB系统的制动模式通过相应的开关控件控制，因此需要驾驶员进行手动紧急制动，由于驾驶员在反应以及操作上均具有一定的滞后性，因此在实际情况下，往往无法及时启动EPB系统的制动模式，从而难以及时避免事故的发生或减轻事故损失。本发明基于上述实施例的制动控制系统，在必要时可自动启动EPB系统的制动模式，无需驾驶员发出开关指令，能够及时启动EPB系统的制动模式进行后备方案的制动，因此消除了因驾驶员在反应以及操作上的滞后性导致的制动安全问题。

在一优选实施例中，所述EPB系统监控所述ESP系统执行制动控制的状态的具体方式可为：通过所述ESP系统发送的制动执行反馈信息进行判断。ESP系统接收到制动请求之后，正常情况下会发出自身对所述制动请求的响应状态。所述响应状态包括响应成功或者响应失败。例如：若ESP系统在收到制动请求之后，一定时间内未执行减速控制，则发出响应失败的第一反馈信息，告知发出者“响应失败”。若ESP系统正确收到制动请求，并在一定时间内执行减速控制，则发出响应成功的第二反馈信息，告知发出者“响应成功”。对应的，所述EPB系统还可用于若接收到所述第一反馈信息，则可确定出所述ESP系统执行制动控制失败；或者，所述EPB系统还用于若接收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行制动控制成功；若在接收到高级驾驶辅助系统发送的制动请求后设定时间内未收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行制动控制失败。

对应的，所述步骤S22、S23之间还包括步骤：

若所述ESP系统接收到ADAS系统发送的制动请求之后一定时间内未执行减速控制，则向所述EPB系统发送第一反馈信息；所述EPB系统接收所述第一反馈信息，确定出所述ESP系统执行所述一次制动失败；

或者，

若所述ESP系统接收到ADAS系统发送的制动请求之后一定时间内执行减速控制，则向所述EPB系统发送第二反馈信息；所述EPB系统若接收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行制动控制成功，若在接收到高级驾驶辅助系统发送的制动请求后设定时间内未收到所述第二反馈信息，确定出所述ESP系统执行一次制动失败。

所述步骤S25、S26之间还包括步骤：

若所述ESP系统接收到EPB系统发送的制动请求之后一定时间内未执行减速控制，则向所述EPB系统发送第一反馈信息；所述EPB系统接收所述第一反馈信息，确定出所述ESP系统执行所述再次制动失败；

或者，

若所述ESP系统接收到EPB系统发送的制动请求之后一定时间内执行减速控制，则向所述EPB系统发送第二反馈信息；所述EPB系统若接收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行制动控制成功，若在其向ESP系统发送制动请求后设定时间内未收到所述第二反馈信息，确定出所述ESP系统执行再次制动失败。

当ESP系统正确收到制动请求，并在一定时间内执行减速控制，但遇到液压管路故障或者其他异常情况，ESP系统制动控制的减速度可能达不到所述制动请求对应的减速要求，此时也存在制动安全隐患。基于此，在另一优选实施例中，所述EPB系统，还用于在接收所述第二反馈信息之后，检测车速的减速状态是否达到所述制动请求对应的减速要求，若是，才确定出所述ESP系统执行制动控制成功，若否，则确定出所述ESP系统执行制动控制失败，进而启动EPB系统的制动模式，通过EPB系统进行后备制动控制，进一步提高制动安全。

在一优选实施例中，由于未经驾驶员的开关操作，因此在自动启动EPB的制动模式之后，还可输出预设的已进入EPB系统制动模式的提示信息，以提示驾驶员当前处于EPB制动执行状态；防止驾驶员继续操作EPB制动模式的开关控件，导致EPB制动模式退出。

基于上述实施例的制动控制系统，其中ADAS系统若识别到制动工况，分别向ESP系统和EPB系统发送制动请求；ESP系统根据ADAS系统发送的制动请求执行一次制动；其中EPB系统接收ADAS系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；EPB系统若监控到ESP系统执行一次制动失败，将其接收到的所述制动请求发送至ESP系统；ESP系统根据EPB系统发送的制动请求执行再次制动；EPB系统若监控到ESP系统执行再次制动失败，启动预设的制动模式进行制动控制。由此可在ESP系统制动失败时执行后备制动方案，必要时控制EPB自动进入制动模式，继续完成制动控制；驾驶员无需手动操作EPB制动开关，缩短了EPB执行制动时间，有利于提高制动安全。

基于图1所示的制动控制系统，图3为另一实施例的制动控制系统进行制动控制的示意性流程图；如图3所示，具体流程包括：

S31、ADAS系统在识别到制动工况时，生成制动请求，并分别同时向ESP系统和EPB系统发送所述制动请求；

S32、所述ESP系统根据ADAS系统发送的制动请求执行制动控制；

S33、所述EPB系统接收ADAS系统发送的制动请求，开启预设的监控功能，在所述监控功能下监控所述ESP系统执行制动控制的状态；

S34、所述EPB系统，还用于若监控到所述ESP系统执行本次制动控制失败，启动预设的制动模式，以对车辆进行制动。

本实施例中，在监控到ESP的制动执行失败时，无需指示ESP再次执行制动控制，而是立即启动EPB的制动模式。若此时ESP存在难以修复的故障，该方案可及时启动制动备选方案，进一步缩短制动延误时间，提高了制动安全。

基于上述实施例的制动控制系统及制动方法，当ADAS系统若识别到制动工况时，分别向ESP系统和EPB系统发送制动请求；ESP系统根据ADAS系统发送的制动请求执行制动控制；EPB系统接收ADAS系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能，若监控到ESP系统执行制动控制失败，则启动预设的制动模式进行制动控制。由此可在ESP系统制动失败时，控制EPB自动进入制动模式，继续完成制动控制；驾驶员无需手动操作EPB制动开关，缩短了EPB执行制动时间，有利于提高制动安全。

结合图1及上述对制动控制系统的说明，以下对制动控制方法的实施例进行说明。

图4为一实施例的制动控制方法的示意性流程图；如图4所示，本实施例中的制动控制方法包括步骤：

S41，接收ADAS系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；在所述监控功能下监控所述ESP系统执行制动控制的状态；

在一优选实施例中，可根据所述ESP系统的制动执行反馈信息，判断所述ESP系统执行制动控制的状态。具体可参考上述实施例所述。

S42，若监控到所述ESP系统根据ADAS系统发送的制动请求执行一次制动失败，将接收到的所述制动请求发送至所述ESP系统；

S43，若监控到所述ESP系统根据本端发送的制动请求执行再次制动失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

优选的，上述步骤S41～S43的执行主体可为车辆EPB。

基于上述的制动控制方法，ADAS系统决策模块(同一信号)可同时给ESP和EPB发出制动请求，此时EPB开始监控ESP制动执行状态；若监控到ESP制动执行失效，所述EPB则向ESP发出制动请求，以使ESP再次执行制动；倘若ESP仍无法响应，则EPB自动进入制动模式，驾驶员无需手动操作EPB开关、缩短EPB制动启动时间，发挥其作为备用制动系统的作用。

图5为另一实施例的制动控制方法的示意性流程图；如图5所示，本实施例中的制动控制方法包括步骤：

S51，接收ADAS系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；

S52，在所述监控功能下，监控所述ESP系统根据ADAS系统发送的所述制动请求执行制动控制的状态；

在一优选实施例中，可根据所述ESP系统的制动执行反馈信息，判断所述ESP系统执行制动控制的状态。具体可参考上述实施例所述。

S53，若监控到所述ESP系统执行本次制动控制失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

优选的，上述步骤S51～S53的执行主体可为车辆EPB。

基于上述的制动控制方法，ADAS系统决策模块(同一信号)可同时给ESP和EPB发出制动请求，此时EPB开始监控ESP制动执行状态；若监控到ESP制动执行失效，所述EPB立即自动进入制动模式，驾驶员无需手动操作EPB开关、缩短EPB制动启动时间，发挥其作为备用制动系统的作用。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。此外，还可对上述实施例进行任意组合，得到其他的实施例。

基于与上述实施例中的制动控制方法相同的思想，本发明还提供制动控制装置，该装置可用于执行上述制动控制方法。为了便于说明，制动控制装置实施例的结构示意图中，仅仅示出了与本发明实施例相关的部分，本领域技术人员可以理解，图示结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

图6为本发明另一实施例的制动控制装置的示意性结构图；如图6所示，本实施例的制动控制装置包括：请求接收模块610、监控模块620以及制动启动模块630，各模块详述如下：

所述请求接收模块610，用于接收ADAS系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；

所述监控模块620，用于在所述监控功能下，监控所述ESP系统根据所述ADAS系统发送的所述制动请求执行制动控制的状态；

所述制动启动模块630，用于若监控到所述ESP系统执行本次制动控制失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

图7为本发明另一实施例的制动控制装置的示意性结构图；如图7所示，本实施例的制动控制装置包括：请求接收模块610、监控模块620以及制动启动模块630，各模块详述如下：

所述请求接收模块610，用于接收ADAS系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；

所述监控模块620，用于在所述监控功能下，监控所述ESP系统根据所述ADAS系统发送的所述制动请求执行一次制动的状态；

所述制动启动模块630包括：

一次确认及请求发送子模块，用于若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，将所述请求接收及监控模块接收到的所述制动请求发送至所述ESP系统；以及，再次确认及制动启动子模块，用于若监控到所述ESP系统根据所述一次确认及请求发送子模块发送的制动请求执行的再次制动失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

需要说明的是，上述示例的制动控制装置的实施方式中，各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明前述方法实施例基于同一构思，其带来的技术效果与本发明前述方法实施例相同，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

此外，上述示例的制动控制装置的实施方式中，各功能模块的逻辑划分仅是举例说明，实际应用中可以根据需要，例如出于相应硬件的配置要求或者软件的实现的便利考虑，将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述制动控制装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。其中各功能模既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，作为独立的产品销售或使用。所述程序在执行时，可执行如上述各方法的实施例的全部或部分步骤。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不能理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种制动控制系统，其特征在于，包括：高级驾驶辅助系统、ESP系统以及EPB系统；

所述高级驾驶辅助系统，用于若识别到制动工况，生成制动请求，并同时向ESP系统和EPB系统发送所述制动请求；

所述ESP系统，用于接收所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求并执行一次制动；

所述EPB系统，用于接收所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启预设的监控功能，在所述监控功能下监控所述ESP系统执行所述一次制动的状态；还用于若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，启动预设的制动模式，以对车辆进行制动。

2.根据权利要求1所述的制动控制系统，其特征在于，

所述EPB系统，还用于若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，将其接收到的所述制动请求发送至所述ESP系统；

所述ESP系统，还用于接收EPB系统发送的制动请求，并根据所述EPB系统发送的制动请求执行再次制动；

所述EPB系统，还用于若监控到所述ESP系统执行所述再次制动失败，启动预设的制动模式。

3.根据权利要求2所述的制动控制系统，其特征在于，

所述ESP系统，还用于若在接收到高级驾驶辅助系统/EPB系统发送的制动请求之后一定时间内未执行减速控制，向所述EPB系统发送第一反馈信息；所述EPB系统，还用于若接收到所述第一反馈信息，则确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动失败；

或者，

所述ESP系统，还用于若在接收到高级驾驶辅助系统/EPB系统发送的制动请求之后一定时间内执行减速控制，向所述EPB系统发送第二反馈信息；所述EPB系统，还用于若接收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动成功，若在设定时间内未收到所述第二反馈信息，确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动失败。

4.根据权利要求3所述的制动控制系统，其特征在于，

所述EPB系统，还用于在接收到所述第二反馈信息之后，检测车速的减速状态是否达到所述制动请求对应的减速要求；若是，则确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动成功，若否，则确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动失败。

5.一种制动控制方法，其特征在于，包括：

高级驾驶辅助系统识别到制动工况，生成制动请求，并同时向ESP系统和EPB系统发送所述制动请求；

所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求执行一次制动；

所述EPB系统接收所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启预设的监控功能，在所述监控功能下监控所述ESP系统执行所述一次制动的状态；

所述EPB系统监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，启动预设的制动模式，以对车辆进行制动。

6.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，所述EPB系统监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，启动预设的制动模式，包括：

EPB系统监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，将其接收到的所述制动请求发送至所述ESP系统；

ESP系统根据所述EPB系统发送的制动请求执行再次制动；

EPB系统监控到所述ESP系统执行所述再次制动失败，启动预设的制动模式。

7.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求执行一次制动之后，还包括：

所述ESP系统若在接收到高级驾驶辅助系统发送的制动请求之后一定时间内未执行减速控制，向所述EPB系统发送第一反馈信息；所述EPB系统接收所述第一反馈信息，确定出所述ESP系统执行所述一次制动失败；

或者，

所述ESP系统若在接收到高级驾驶辅助系统发送的制动请求之后一定时间内执行减速控制，向所述EPB系统发送第二反馈信息；所述EPB系统若接收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行所述一次制动成功，若在接收到高级驾驶辅助系统发送的制动请求后设定时间内未收到所述第二反馈信息，确定出所述ESP系统执行所述一次制动失败；

所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的制动请求执行再次制动之后，还包括：

所述ESP系统若在接收到EPB系统发送的制动请求之后一定时间内未执行减速控制，向所述EPB系统发送第一反馈信息；所述EPB系统接收所述第一反馈信息，确定出所述ESP系统执行所述再次制动失败；

或者，

所述ESP系统若在接收到EPB系统发送的制动请求之后一定时间内执行减速控制，向所述EPB系统发送第二反馈信息；所述EPB系统若接收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行所述再次制动成功，若在向所述ESP系统发送制动请求后设定时间内未收到所述第二反馈信息，确定出所述ESP系统执行所述再次制动失败。

8.根据权利要求7所述的制动控制方法，其特征在于，所述EPB系统若接收到所述第二反馈信息，则确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动成功包括：

若接收到所述第二反馈信息，检测车速的减速状态是否达到所述制动请求对应的减速要求；若是，则确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动成功，若否，则确定出所述ESP系统执行所述一次/再次制动失败。

9.根据权利要求5或6所述的制动控制方法，其特征在于，在EPB系统在启动预设的制动模式之后，还包括：

输出预设的已进入EPB系统制动模式的提示信息。

10.一种制动控制方法，其特征在于，包括：

接收高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；

在所述监控功能下，监控所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的所述制动请求执行一次制动的状态；

若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

11.根据权利要求10所述的制动控制方法，其特征在于，若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，启动本地系统的制动模式，包括：

若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，将接收到的所述制动请求发送至所述ESP系统；

若监控到所述ESP系统根据本端发送的制动请求执行的再次制动失败，启动本地系统的制动模式。

12.一种制动控制装置，其特征在于，包括：

请求接收模块，用于接收高级驾驶辅助系统发送的制动请求，开启对ESP系统的监控功能；

监控模块，用于在所述监控功能下，监控所述ESP系统根据所述高级驾驶辅助系统发送的所述制动请求执行一次制动的状态；

制动启动模块，用于若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。

13.根据权利要求12所述的制动控制装置，其特征在于，所述制动启动模块包括：

一次确认及请求发送子模块，用于若监控到所述ESP系统执行所述一次制动失败，将所述请求接收及监控模块接收到的所述制动请求发送至所述ESP系统；

再次确认及制动启动子模块，用于若监控到所述ESP系统根据所述一次确认及请求发送子模块发送的制动请求执行的再次制动失败，启动本地系统的制动模式，以对车辆进行制动。