CN106843122A - 可编程控制器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及可编程控制器。设置有往路切换器(Da、Db)，该往路切换器(Da、Db)在插槽连接器(16D)中安装有模块(24)的情况下使往路通信配线(Acd和Ade、以及Bcd和Bde)电断开，而在插槽连接器中未安装有模块的情况下使往路通信配线(Acd和Ade、以及Bcd和Bde)电短路，并设置有回路切换器(Dc、Dd)，该回路切换器(Dc、Dd)在插槽连接器中安装有模块的情况下使回路通信配线(Cde和Ccd、以及Dde和Dcd)电断开，而在插槽连接器中未安装有模块的情况下使回路通信配线(Cde和Ccd、以及Dde和Dcd)电短路。

Description

可编程控制器
技术领域
本发明涉及具有基座单元和模块的可编程控制器，该基座单元从第一端一侧向第二端一侧设定有多个作为用于安装模块的空间的插槽，该模块被安装在插槽中。
背景技术
可编程控制器是所谓的Programmable Logic Controller(PLC)，是按照预先规定的顺序或者程序，依次进行控制的各阶段的控制装置。例如在加工工件的机床的周围，有为了确保工作人员的安全而设置将机床与工作人员之间隔离的安全门，在稍微远离该安全门的位置上设置指示机床开始进行加工的加工开始按钮，并在加工开始按钮的旁边设置紧急停止按钮的情况。另外，有在安全门上设置检测门是打开状态还是关闭状态的限位开关，并在机床上设置检测加工结束的规定的传感器的情况。
该情况下，来自限位开关的信号、来自加工开始按钮的信号、来自紧急停止按钮的信号、以及来自规定的传感器的信号被输入至可编程控制器，并从可编程控制器输出使机床的动作开始的动作开始控制信号、和使机床的动作停止的动作停止控制信号。而且，只在可编程控制器检测出预先规定的顺序的情况下(例如在安全门关闭后，检测出加工开始按钮接通的情况)，进行控制的各阶段(例如使机床的动作开始，若检测出加工结束则使机床的动作停止)。另外，例如可编程控制器在检测出紧急停止按钮被按下的情况下、或者检测出安全门成为打开状态的情况下、机床正在工作的情况下，强制地使机床停止。
例如可编程控制器在各种工厂中与各种机床对应地设置，根据所设置的机床和该机床周围的各种按钮、各种安全门、各种顺序等，一个个成为不同的构成。例如图15所示的以往的可编程控制器101由基座单元110和各种模块构成，该基座单元110从第一端一侧向第二端一侧设定有多个作为用于安装模块的空间的插槽，该模块以可装卸的方式安装在基座单元110的插槽中。模块有各种种类，例如有电源模块121、CPU模块122、通信模块124、输入模块125、输出模块126等。
在图15中，例如电源模块121是向安装于基座单元110中的各模块供给电力的模块，通信模块124是用于利用例如LAN来与其它的设备进行通信的模块。另外，例如输入模块125是各种按钮、开关等输入输入信号的模块，输出模块126是输出各种控制信号的模块。而且，CPU模块122按照所搭载的程序并根据来自输入模块125的输入信号来判定规定的顺序等，并经由输出模块126输出控制信号。可编程控制器101根据所使用的环境来选择所需要的模块，选择出的模块以可装卸的方式安装在基座单元110的插槽中。而且，所规定的顺序、和检测出该顺序的情况下的控制的各阶段等被编程并被搭载于CPU模块122。
另外，在图15中，基座单元110在每个插槽具有将来自电源模块121的电力供给至各模块的配线、模块间的通信用的配线、与设置在各模块中的模块连接器嵌合的插槽连接器。通过模块连接器与该插槽连接器嵌合，从而模块以可装卸的方式安装于基座单元110的插槽。
可编程控制器一般在基座单元的第一端的插槽中安装电源模块，在与电源模块邻接的第二端一侧的插槽中安装CPU模块，从与CPU模块邻接的第二端一侧的插槽起，不设置空插槽地安装通信模块、输入模块、输出模块。以往，包括CPU模块在内且安装于比CPU模块靠近第二端一侧(相当于通信区域)的模块，相邻的模块彼此进行信息的接收和发送。
如图15所示，在以往的可编程控制器101中，将电源模块121安装在第一端的插槽中，在通信区域120内，在第一端安装CPU模块122。而且，在通信区域120内，从CPU模块122朝向第二端的方向(该情况下，Y轴方向)，不设置空插槽地安装通信模块124、输入模块125、输出模块126等。可编程控制器101在通信区域120内进行往路通信和回路通信，该往路通信从第一端一侧(该情况下，CPU模块122)向第二端一侧(该情况下，输出模块126)按顺序传送信息，该回路通信从第二端一侧(该情况下，输出模块126)向第一端一侧(该情况下，CPU模块122)按顺序传送信息。
在图15所示的以往的可编程控制器101中，对于往路通信而言，从CPU模块122向通信模块124传送信息的[1－1]通信、从通信模块124向输入模块125传送信息的[1－2]通信、以及从输入模块125向输出模块126传送信息的[1－3]通信符合。另外，在图15所示的以往的可编程控制器101中，对于回路通信而言，从输出模块126向输入模块125传送信息的[2－1]通信、从输入模块125向通信模块124传送信息的[2－2]通信、以及从通信模块124向CPU模块122传送信息的[2－3]通信符合。
以往，例如图16所示，在通信区域120内，若在输入模块125与输出模块126之间设置了空插槽，则往路通信由从CPU模块122向通信模块124传送信息的[1－1]通信、和从通信模块124向输入模块125传送信息的[1－2]通信完成，而不进行从输入模块125向输出模块126的往路通信(因为在[1－3]通信中找不到输入模块125的通信对象)。另外，回路通信由从输入模块125向通信模块124传送信息的[2－1]通信、和从通信模块124向CPU模块122传送信息的[2－2]通信完成，而不进行从输出模块126向输入模块125的回路通信。因此，以往，在通信区域120内，需要如图15的例子所示那样以不在模块间设置空插槽的方式填满第一端一侧(该情况下，左侧)地安装模块。
例如在日本特开2002－62908号公报中公开了一种在设置于母板的多个插槽中安装模块，并以环形总线方式进行模块间的数据传送的可编程控制器。该可编程控制器在母板(相当于基座单元)的规定数量的连接器上设置用于绕开环形总线的旁路机构，并在空插槽中利用旁路机构使环形总线绕开，从而能够通过环形总线方式与安装在空插槽的前端的模块进行通信。
在日本特开2002－62908号公报所记载的可编程控制器中，因为通过环状的环形总线按顺序连接各模块，所以例如在从主模块开始了通信的情况下，从主模块向与环状的环形总线连接的相邻的模块按顺序传送信息。而且，在向最后的模块传送信息后，从该最后的模块向主模块传送信息(由于各模块通过环状的环形总线按顺序连接)。因此，传送信息的方向是单向通行，不能按原样应用于上述的具有往路通信和回路通信的通信。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种在进行往路通信和回路通信的可编程控制器中，即使在相邻的模块间形成有空插槽的情况下，也能够在各模块间执行往路通信和回路通信的可编程控制器。
作为本发明的一方式的可编程控制器具有：基座单元，从第一端一侧向第二端一侧设定有多个作为用于安装模块的空间的插槽；以及模块，被安装在上述插槽中。
在各个上述插槽中设置有与设置在上述模块中的模块连接器嵌合的插槽连接器，并通过上述模块连接器与上述插槽连接器嵌合来在上述插槽中安装上述模块，上述模块具有主模块和副模块，该主模块包括按照规定时机开始从自身向其它上述模块的通信的功能，该副模块包括通过通信接受信息来进行向其它上述模块的通信的功能，在包括通信区域内最靠第一端一侧的上述插槽的单个或者多个上述插槽中安装上述主模块，该通信区域是包括安装有用于进行上述通信的上述模块的多个上述插槽的区域，在上述通信区域内比安装有上述主模块的上述插槽靠近第二端一侧的多个上述插槽中的至少一个上述插槽中安装上述副模块。
另外，上述通信有往路通信和回路通信，该往路通信从上述主模块开始，从第一端一侧的上述模块向第二端一侧的上述模块按顺序传送上述信息，该回路通信是安装在最靠第二端一侧的上述副模块即第二端模块通过上述往路通信接受到上述信息后，从上述第二端模块开始，从第二端一侧向上述主模块按顺序传送上述信息，安装在最靠第二端一侧的上述副模块将通过上述往路通信从第一端一侧的上述模块接受到的上述信息通过上述往路通信向第二端一侧的上述模块尝试传送时检测出在第二端一侧未安装上述模块而识别为上述副模块自身是上述第二端模块。而且，在上述基座单元中设置有往路通信配线和回路通信配线，该往路通信配线用于将上述通信区域内相邻的上述插槽连接器中的第一端一侧的上述插槽连接器和第二端一侧的上述插槽连接器连接来进行上述往路通信，该回路通信配线用于将上述通信区域内相邻的上述插槽连接器中的第二端一侧的上述插槽连接器和第一端一侧的上述插槽连接器连接来进行上述回路通信。并且，在上述通信区域内的插槽且除了安装有上述主模块的上述插槽和第二端的上述插槽之外的上述插槽即中间插槽中，在各个上述插槽连接器的附近设置有往路切换器和回路切换器，上述往路切换器在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述第一端一侧的上述往路通信配线和上述第二端一侧的上述往路通信配线电断开，而在上述插槽中未安装上述模块的情况下，使上述第一端一侧的上述往路通信配线和上述第二端一侧的上述往路通信配线电短路。另外，上述回路切换器在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述第二端一侧的上述回路通信配线和上述第一端一侧的上述回路通信配线电断开，而在上述插槽中未安装上述模块的情况下，使上述第二端一侧的上述回路通信配线和上述第一端一侧的上述回路通信配线电短路。
根据作为上述方式的可编程控制器，在进行往路通信和回路通信的可编程控制器中设置有往路切换器和回路切换器。往路切换器在与自身对应的插槽连接器中未安装模块的情况下，使第一端一侧的往路通信配线和第二端一侧的往路通信配线短路，从而使往路通信绕开。另外，回路切换器在与自身对应的插槽连接器中未安装模块的情况下，使第二端一侧的回路通信配线和第一端一侧的回路通信配线短路，从而使回路通信绕开。由此，即使在相邻的模块间形成有空插槽的情况下，也能够在各模块间执行往路通信和回路通信。
在上述方式的可编程控制器中，在上述中间插槽中，各个上述插槽连接器具有多个引脚，具有在上述往路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第一端一侧且最近的上述模块的通信所使用的往路接受引脚、在上述往路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第二端一侧且最近的上述模块的通信所使用的往路交付引脚、在上述回路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第二端一侧且最近的上述模块的通信所使用的回路接受引脚、以及在上述回路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第一端一侧且最近的上述模块的通信所使用的回路交付引脚。
在上述通信区域内在安装有上述主模块的上述插槽中最靠第二端一侧的上述插槽的上述插槽连接器具有多个引脚，具有上述往路交付引脚和上述回路接受引脚，在上述通信区域内，第二端的上述插槽的上述插槽连接器具有多个引脚，具有上述往路接受引脚和上述回路交付引脚。
另外，在上述往路接受引脚上连接有第一端一侧的上述往路通信配线，在上述往路交付引脚上连接有第二端一侧的上述往路通信配线，在上述回路接受引脚上连接有第二端一侧的上述回路通信配线，在上述回路交付引脚上连接有第一端一侧的上述回路通信配线。而且，上述往路切换器在同上述往路接受引脚和上述往路交付引脚连接且在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述往路接受引脚和上述往路交付引脚电断开，而在上述插槽未安装上述模块的情况下，使上述往路接受引脚和上述往路交付引脚电短路。另外，上述回路切换器在同上述回路接受引脚和上述回路交付引脚连接且在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述回路接受引脚和上述回路交付引脚电断开，而在上述插槽中未安装上述模块的情况下，使上述回路接受引脚和上述回路交付引脚电短路。
根据上述方式的可编程控制器，往路切换器在与自身对应的插槽连接器中未安装模块的情况下，使往路接受引脚和往路交付引脚短路，从而使往路通信绕开。另外，回路切换器在与自身对应的插槽连接器中未安装模块的情况下，使回路接受引脚和回路交付引脚短路，从而使回路通信绕开。由此，即使在相邻的模块间形成有空插槽的情况下，也能够在各模块间执行往路通信和回路通信。
在上述方式的可编程控制器中，上述往路切换器是能够切换断开状态和短路状态的往路开关电路，上述回路切换器是能够切换断开状态和短路状态的回路开关电路，上述往路开关电路和上述回路开关电路分别从上述基座单元供给有电源，在与自身对应的上述插槽安装有上述模块的情况下从被安装的上述模块输入切换信号，而在与自身对应的上述插槽未安装上述模块的情况下不输入上述切换信号。而且，上述往路开关电路和上述回路开关电路在被输入上述切换信号的情况下，使作为对象的配线或者引脚电断开，而在未被输入上述切换信号的情况下，使作为对象的配线或者引脚电短路。
根据上述方式的可编程控制器，能够具体且适当地实现往路切换器和回路切换器。
在上述方式的可编程控制器中，上述往路开关电路、上述回路开关电路、和上述插槽连接器被安装在设置于上述基座单元的印刷电路基板上，各个上述往路通信配线和各个上述回路通信配线在上述印刷电路基板上呈直线状地设置。而且，上述往路开关电路被安装在上述印刷电路基板中的与上述插槽连接器相反侧的面且第一端一侧的上述往路通信配线与第二端一侧的上述往路通信配线之间，上述回路开关电路被安装在上述印刷电路基板中的与上述插槽连接器相反侧的面且第二端一侧的上述回路通信配线与第一端一侧的上述回路通信配线之间。
根据上述方式的可编程控制器，能够使往路通信的通信路径和回路通信的通信路径分别成为直线状，并且，能够几乎等长。在通信配线弯曲的情况、并列的通信配线的长度不同的情况下，容易产生信号的反射，并容易成为噪声的重要因素。通过将成为使通信配线弯曲的重要因素的开关电路配置在印刷电路基板的相反侧的面，能够简单地完成通信配线的直线化。因此，能够不易受到噪声的影响，并能够进行可靠性更高的往路通信以及回路通信。特别对进行比较高速的通信的情况有效。
附图说明
通过以下参照附图对本发明的实施方式进行描述，本发明的上述和其它特征及优点会变得更加清楚，其中，附图标记表示本发明的要素，其中:
图1是对基座单元的结构以及外观的例子进行说明的立体图。
图2是对基座单元的结构以及外观的例子进行说明的俯视图。
图3是对模块的种类的例子、和各模块的外观的例子进行说明的立体图。
图4是相对于图3，对各模块的里侧的外观的例子进行说明的立体图。
图5是对在基座单元上安装电源模块、CPU模块、通信模块、输入模块、输出模块的样子进行说明的立体图。
图6是对安装在印刷电路基板上的插槽连接器的引脚、设置在印刷电路基板上的往路通信配线以及回路通信配线的例子进行说明的立体图。
图7是对安装在印刷电路基板上的插槽连接器的引脚、设置在印刷电路基板上的往路通信配线以及回路通信配线的例子进行说明的俯视图。
图8是对往路切换器和回路切换器的、配置位置和连接的例子进行说明的图。
图9是对在插槽中安装有模块的情况下，往路切换器和回路切换器成为断开状态的样子进行说明的图。
图10是对在插槽中未安装模块的情况下，往路切换器和回路切换器成为短路状态的样子进行说明的图。
图11是对在本发明实施方式的可编程控制器中，在相邻的模块间不设置空插槽地构成安装通信模块群的情况下的、往路通信和回路通信的例子进行说明的图。
图12是对在本发明实施方式的可编程控制器中，在相邻的模块间以具有空插槽的方式构成安装通信模块群的情况下的、往路通信和回路通信的例子进行说明的图。
图13是在图11中使用输入模块的内部结构、输出模块的内部结构、往路通信配线、回路通信配线来说明往路通信和第二端模块的检测的例子进行说明的示意图。
图14是图11中使用输入模块的内部结构、输出模块的内部结构、往路通信配线、回路通信配线来说明从检测出的第二端模块开始的回路通信的例子的示意图。
图15是对在以往的可编程控制器中，在相邻的模块间中不设置空插槽地构成安装通信模块群的情况下的、往路通信和回路通信的例子进行说明的图。
图16是对在以往的可编程控制器中，在相邻的模块间以具有空插槽的方式构成安装通信模块群的情况下的、往路通信和回路通信的例子进行说明的图。
具体实施方式
以下，使用附图按顺序对本发明的实施方式进行说明。此外，在记载了X轴、Y轴、Z轴的图中，X轴、Y轴和Z轴相互正交。而且，Z轴方向表示朝向上方的垂直方向，Y轴方向表示基座单元10的长边方向(从第一端一侧朝向第二端一侧的方向)，X轴方向表示基座单元10的正面方向。
如图1以及图2所示，基座单元10具有基台11、印刷电路基板12、插槽连接器16A～16H等。基台11由绝缘体的树脂等形成为板状，在印刷电路基板12上安装有插槽连接器16A～16H，该插槽连接器以朝向上方的方式设置于基台11上。在基座单元10中从第一端(该情况下，图2中的左端)向第二端(该情况下，图2中的右端)设定有多个后述的作为用于安装模块的空间的插槽13A～13H。另外，在插槽13A～13H分别设置有与设置于模块的模块连接器(参照符号22C等、图4)嵌合的插槽连接器16A～16H。
针对插槽13A～13H的各个，在基台11上分别设置有用于支持可装卸地安装的模块的支承的第一安装孔14A～14H、第二安装孔15A～15H。例如通过图4所示的输入模块25的模块连接器25C与插槽13D的插槽连接器16D嵌合，从而成为在该插槽13D中安装了输入模块25的状态。而且，输入模块25的第一卡止爪25S卡止于第一安装孔14D而被固定，输入模块25的第二卡止爪25T卡止于第二安装孔15D而被固定。
另外，准备第一端的插槽即插槽13A作为例如电源模块21(参照图2)专用的插槽。而且，包括除了第一端的插槽13A之外的插槽即插槽13B～13H的通信区域20是包括安装有用于相互进行通信的模块的多个插槽的区域。在该通信区域20内，在包括第一端的插槽13B的插槽13B和插槽13C中安装有后述的CPU模块22(相当于主模块)，在通信区域20内，在比安装有CPU模块22的插槽13B以及插槽13C靠近第二端一侧的多个插槽即插槽13C～13H中的至少一个插槽中安装有后述的副模块。此外，示出本实施方式中所说明的CPU模块22占有2个插槽的例子。
如图3以及图4所示，模块具有电源模块21、主模块(CPU模块22)、副模块23(通信模块24、输入模块25、输出模块26等)，根据功能准备有多个种类的模块。
电源模块21是被安装于图1所示的基座单元10中的第一端的插槽13A的模块，是必须安装于基座单元10的模块。电源模块21的外观如图3以及图4所示，具有一个插槽的尺寸，并具有模块连接器21C、第一卡止爪21S、第二卡止爪21T。电源模块21是经由模块连接器21C向安装在基座单元10中的各模块供给电力的模块。此外，电源模块21是既不是主模块也不是副模块的特殊模块。
CPU模块22被安装于包括图1所示的通信区域20内最靠第一端一侧的插槽13B的单个或者多个插槽，是必须安装于基座单元10的模块。本实施方式的CPU模块22具有占有2个插槽的尺寸，所以CPU模块22被安装于插槽13B以及插槽13C。CPU模块22的外观如图3以及图4所示，具有2个插槽的尺寸，并具有2个模块连接器22C、2个第一卡止爪22S、2个第二卡止爪22T。CPU模块22是按照搭载的程序，例如经由所安装的通信模块与其它设备进行经过LAN的通信，并经由所安装的输入模块获取各种输入信号来判定规定的顺序等，且经由所安装的输出模块输出控制信号的模块。另外，CPU模块相当于主模块。主模块是包括在规定时机开始从自身向其它的模块(通信区域20内所安装的模块)传送信息的通信的功能的模块。
通信模块24是安装于图1所示的通信区域20内比安装有主模块的插槽靠近第二端一侧的多个插槽中的任意一个插槽的模块。此外，通信模块24不是必需的模块，是在工作人员判断为需要的情况下被安装于基座单元10的模块。通信模块24的外观如图3以及图4所示，具有一个插槽的尺寸，并具有模块连接器24C、第一卡止爪24S、第二卡止爪24T。通信模块24例如是用于连接LAN电缆，并同与该LAN连接的其它设备进行通信(例如Ethernet(注册商标)通信)的模块。另外，通信模块24相当于副模块。副模块是包括进行将通过通信从主模块或者其它的副模块接受到的信息向其它的副模块或者主模块传送的通信的功能的模块。
输入模块25是安装于图1所示的通信区域20内比安装有主模块的插槽靠近第二端一侧的多个插槽中的任意一个插槽的模块。此外，输入模块25不是必需的模块，是在工作人员判断为需要的情况下被安装于基座单元10的模块。输入模块25的外观如图3以及图4所示，具有一个插槽的尺寸，并具有模块连接器25C、第一卡止爪25S、第二卡止爪25T。输入模块25例如是用于与各种按钮、开关等连接，被输入各种输入信号，并将该输入信号传递给CPU模块22的模块。另外，输入模块25相当于上述的副模块。
输出模块26是安装于图1所示的通信区域20内比安装有主模块的插槽靠近第二端一侧的多个插槽中的任意一个插槽的模块。此外，输出模块26不是必需的模块，是在工作人员判断为需要的情况下被安装于基座单元10的模块。输出模块26的外观如图3以及图4所示，具有一个插槽的尺寸，并具有模块连接器26C、第一卡止爪26S、第二卡止爪26T。输出模块26例如是用于输出来自CPU模块22的各种控制信号的模块。另外，输出模块26相当于上述的副模块。
而且，副模块被安装于图1所示的通信区域20内比安装有主模块的插槽靠近第二端一侧的多个插槽(在图1的例子中为插槽13D～插槽13H)中的至少一个插槽中。换句话说，选择至少一个副模块，选择出的副模块被安装在通信区域20内比安装有主模块的插槽靠近第二端一侧的多个插槽中的任意一个中。此外，电源模块21和CPU模块22(主模块)是必需模块，被安装在上述的插槽中。
图5所示的例子示出使插槽连接器16A与模块连接器21C嵌合来在插槽13A(参照图1)中安装电源模块21，并使插槽连接器16B、16C与模块连接器22C嵌合来在插槽13B、13C(参照图1)中安装CPU模块22的样子。另外，示出使插槽连接器16D与模块连接器24C嵌合来在插槽13D(参照图1)中安装通信模块24的样子。另外，示出使插槽连接器16E与模块连接器25C嵌合来在插槽13E(参照图1)中安装输入模块25的样子。另外，示出使插槽连接器16F与模块连接器26C嵌合来在插槽13F(参照图1)中安装输出模块26的样子。
上述的由主模块以及副模块进行的通信有往路通信和回路通信这两种通信，例如EtherCAT通信符合该通信。往路通信是从安装在通信区域20内的主模块(CPU模块22)开始，从安装在通信区域20内的第一端一侧的模块向第二端一侧的模块按顺序传送信息的通信。在图11以及图12的例子中，往路通信是通过作为往路通信的开始的[1－1]通信、[1－2]通信、[1－3]通信从第一端一侧的模块向第二端一侧的模块按顺序传送信息的通信。
回路通信是安装在通信区域20内最靠第二端一侧的副模块即第二端模块通过往路通信接受到信息后，从该第二端模块开始，从安装在通信区域20内的第二端一侧的模块向第一端一侧的模块按顺序传送信息的通信。在图11以及图12的例子中，回路通信是通过作为回路通信的开始的[2－1]通信、[2－2]通信、[2－3]通信，从第二端一侧的模块向第一端一侧的模块按顺序传送信息的通信。此外，在图11以及图12的例子中，安装在通信区域20内最靠第二端一侧的副模块(该情况下为输出模块26)将通过作为往路通信的[1－3]通信从第一端一侧的模块(该情况下为输入模块25)接受到的信息通过往路通信(该情况下为[1－4]通信)向第二端一侧的模块尝试传送。而且，该副模块检测出在已尝试的往路通信(该情况下为[1－4]通信)中没有响应来检测出在第二端一侧中未安装模块而识别为上述副模块自身是第二端模块。然后，第二端模块进行作为回路通信的开始的[2－1]通信。此外，第二端模块的检测方法的详细将在后面描述。
图6以及图7示出用于进行上述的往路通信的配线即往路通信配线、用于进行上述的回路通信的配线即回路通信配线、和设置在插槽连接器中的引脚的例子。如图6所示，插槽连接器16D、16E具有多个引脚(D1～D16、E1～E16)，各引脚通过焊锡等与印刷电路基板12连接，从而将插槽连接器安装在印刷电路基板12上。另外，往路通信配线以及回路通信配线被设置在通信区域20内的插槽连接器16B～16H中，从安装有主模块的插槽连接器中的最靠第二端一侧的插槽连接器(本实施方式的例子中为插槽连接器16C)至第二端的插槽连接器(本实施方式的例子中为插槽连接器16H)。
此外，在本实施方式中所示的例子中，各插槽连接器具有从1号引脚到16号引脚这16个引脚。此处，从左上的引脚起沿逆时针方向按顺序到右上的引脚为止，设定从1号引脚到16号引脚。例如在图7中，将插槽连接器16D的左上的引脚设定为1号引脚D1，将左下的引脚设定为8号引脚D8，将右下的引脚设定为9号引脚D9，将右上的引脚设定为16号引脚D16。
此处，在图7的例子的插槽连接器16D中，将从相对于插槽连接器16D自身安装在第一端一侧且最近的模块通过往路通信接受信息时使用的往路接受引脚作为1号引脚D1和2号引脚D2。另外，在该插槽连接器16D中，将向相对于插槽连接器16D自身安装在第二端一侧且最近的模块通过往路通信交付信息时所使用的往路交付引脚作为16号引脚D16和15号引脚D15。另外，在该插槽连接器16D中，将从相对于插槽连接器16D自身安装在第一端一侧且最近的模块通过回路通信接受信息时所使用的回路接受引脚作为14号引脚D14和13号引脚D13。另外，在该插槽连接器16D中，将向相对于插槽连接器16D自身安装在第二端一侧且最近的模块通过回路通信交付信息时所使用的回路交付引脚作为3号引脚D3和4号引脚D4。
同样地，在图7的例子的插槽连接器16E中，将1号引脚E1和2号引脚E2作为往路接受引脚，将16号引脚E16和15号引脚E15作为往路交付引脚。同样地，在插槽连接器16E中，将14号引脚E14和13号引脚E13作为回路接受引脚，将3号引脚E3和4号引脚E4作为回路交付引脚。同样地，在插槽连接器16G中，将1号引脚G1和2号引脚G2作为往路接受引脚，将16号引脚G16和15号引脚G15作为往路交付引脚。同样地，在插槽连接器16G中，将14号引脚G14和13号引脚G13作为回路接受引脚，将3号引脚G3和4号引脚G4作为回路交付引脚。
另外，在图7的例子的插槽连接器16C(安装有主模块的插槽连接器中最靠第二端一侧的插槽连接器)中，将向相对于插槽连接器16C自身安装在第二端一侧且最近的模块通过往路通信交付信息时所使用的往路交付引脚作为16号引脚C16和15号引脚C15。另外，在该插槽连接器16C中，将从相对于插槽连接器16C自身安装在第一端一侧且最近的模块通过回路通信接受信息时所使用的回路接受引脚作为14号引脚C14和13号引脚C13。
另外，在图7的例子的插槽连接器16H(通信区域20内最靠第二端一侧的插槽连接器)中，将从相对于插槽连接器16C自身安装在第一端一侧且最近的模块通过往路通信接受信息时所使用的往路接受引脚作为1号引脚H1和2号引脚H2。另外，在该插槽连接器16H中，将向相对于插槽连接器16H自身安装在第二端一侧且最近的模块通过回路通信交付信息时所使用的回路交付引脚作为3号引脚H3和4号引脚H4。
接下来，对往路通信配线进行说明。如图7所示，在基座单元的印刷电路基板12中设置有往路通信配线Acd，该往路通信配线Acd将通信区域20内相邻的插槽连接器16C、16D中的第一端一侧的插槽连接器16C的往路交付引脚即16号引脚C16、和第二端一侧的插槽连接器16D的往路接受引脚即1号引脚D1连接起来。另外，在印刷电路基板12中设置有往路通信配线Bcd，该往路通信配线Bcd将第一端一侧的插槽连接器16C的往路交付引脚即15号引脚C15、和第二端一侧的插槽连接器16D的往路接受引脚即2号引脚D2连接起来。
同样地，对于相邻的插槽连接器16D、16E而言，在印刷电路基板12中设置有往路通信配线Ade、往路通信配线Bde。同样地，对于相邻的插槽连接器16G、16H而言，在印刷电路基板12中设置有往路通信配线Agh、往路通信配线Bgh。
接下来，对回路通信配线进行说明。如图7所示，在基座单元的印刷电路基板12中设置有回路通信配线Cgh，该回路通信配线Cgh将通信区域20内相邻的插槽连接器16H、16G中的第二端一侧的插槽连接器16H的回路交付引脚即3号引脚H3、和第一端一侧的插槽连接器16G的回路接受引脚即14号引脚G14连接起来。另外在印刷电路基板12中设置有回路通信配线Dgh，该回路通信配线Dgh将第二端一侧的插槽连接器16H的回路交付引脚即4号引脚H4、和第一端一侧的插槽连接器16G的回路接受引脚即13号引脚G13连接起来。
同样地，对于相邻的插槽连接器16E、16D而言，在印刷电路基板12中设置有回路通信配线Cde、回路通信配线Dde。同样地，对于相邻的插槽连接器16D、16C而言，在印刷电路基板12中设置有回路通信配线Ccd、回路通信配线Dcd。
此外，在印刷电路基板12中，从安装有电源模块的插槽连接器16A中的例如9号引脚A9延伸出电源配线Hv，该电源配线Hv与各插槽连接器的9号引脚连接。因此，安装在插槽连接器中的模块被从9号引脚供给电力(Vcc)。另外，在印刷电路基板中，从安装有电源模块的插槽连接器16A中的例如8号引脚A8延伸出接地配线Hg，该接地配线Hg与各插槽连接器的8号引脚连接。因此，安装在插槽连接器中的模块将8号引脚的电位作为基准电位(GND)。
另外，在通信区域20内，在除了安装有主模块的插槽的插槽连接器(该情况下为插槽连接器16B和插槽连接器16C)、和第二端的插槽的插槽连接器(该情况下为插槽连接器16H)之外的插槽的连接器(该情况下为插槽连接器16D～插槽连接器16G)中，在各个插槽连接器的附近设置有后述的往路切换器Da、Db、后述的回路切换器Dc、Dd。
接下来，使用图8，对往路切换器Da、Db和回路切换器Dc、Dd的、配置位置和连接进行说明。例如往路切换器Da、Db和回路切换器Dc、Dd是IC(集成电路)，使用了同一IC。
如图8所示，往路切换器Da、Db以及回路切换器Dc、Dd是能够切换断开状态和短路状态的往路开关电路以及回路开关电路，具有电源输入端子V、输入输出端子S1、S2、以及输入端子EN。在电源输入端子V上连接有作为从电源模块供给的电源的电源配线Hv。即，往路切换器Da、Db、以及回路切换器Dc、Dd从设置在基座单元的印刷电路基板的电源配线Hv供给电源。
另外，往路切换器Da、Db以及回路切换器Dc、Dd通过焊接等安装在印刷电路基板12中的与插槽连接器16D相反侧(即，里侧)的面上。而且，往路切换器Da被安装在1号引脚D1(往路接受引脚)与16号引脚D16(往路交付引脚)之间，往路切换器Db被安装在2号引脚D2(往路接受引脚)与15号引脚D15(往路交付引脚)之间。另外，回路切换器Dc被安装在14号引脚D14(回路接受引脚)与3号引脚D3(回路交付引脚)之间，回路切换器Dd被安装在13号引脚D13(回路接受引脚)与4号引脚D4(回路交付引脚)之间。
往路切换器Da、Db(往路开关电路)以及回路切换器Dc、Dd(回路开关电路)是在输入端子EN的电位为Low电平的情况下成为短路状态，而在输入端子EN的电位为High电平的情况下成为断开状态的开关。另外，输入端子EN经由电阻R与GND(基准电位)连接，并且，例如与12号引脚D12连接。而且，往路切换器Da的输入输出端子S1同连接有往路通信配线Acd的1号引脚D1连接，往路切换器Da的输入输出端子S2同连接有往路通信配线Ade的16号引脚D16连接。同样地，往路切换器Db的输入输出端子S1同连接有往路通信配线Bcd的2号引脚D2连接，往路切换器Db的输入输出端子S2同连接有往路通信配线Bde的15号引脚D15连接。同样地，回路切换器Dc的输入输出端子S1同连接有回路通信配线Ccd的3号引脚D3连接，回路切换器Dc的输入输出端子S2同连接有回路通信配线Cde的14号引脚D14连接。同样地，回路切换器Dd的输入输出端子S1同连接有回路通信配线Dcd的4号引脚D4连接，回路切换器Dd的输入输出端子S2同连接有回路通信配线Dde的13号引脚D13连接。
如图9所示，12号引脚D12是在与插槽连接器16D对应的插槽中安装有模块(在图9的例子中为通信模块24)的情况下，被从所安装的模块供给电力(Vcc)(相当于切换信号)的引脚。换句话说，在插槽连接器中安装有模块的情况下，从12号引脚D12对往路切换器Da的输入端子EN输入电力(Vcc)，输入端子EN的电位被维持为High电平，往路开关电路成为断开状态。因此，在图9的例子中，由于安装有通信模块24，所以使1号引脚D1和16号引脚D16断开。
因此，所安装的通信模块24能够进行经由往路通信配线Acd和1号引脚D1从安装在第一端一侧且最近的模块接受信息的往路通信，并能够进行经由16号引脚D16和往路通信配线Ade向安装在第二端一侧且最近的模块交付信息的往路通信。
另外，如图10所示，在与插槽连接器16D对应的插槽中未安装模块的情况下，对12号引脚D12没有任何输入。该情况下，由于往路切换器Da的输入端子EN只是经由电阻R与GND(基准电位)连接，所以电位被维持为Low电平，往路开关电路成为短路状态。因此，在图10的例子中，由于未安装模块，所以使1号引脚D1和16号引脚D16短路。因此，使往路通信配线Acd和往路通信配线Ade短路。
往路切换器Db也同样地，在插槽连接器中安装有模块的情况下(参照图9)，使2号引脚D2和15号引脚D15断开。因此，所安装的通信模块24能够进行经由往路通信配线Bcd和2号引脚D2从安装在第一端一侧且最近的模块接受信息的往路通信，并能够进行经由15号引脚D15和往路通信配线Bde向安装在第二端一侧且最近的模块交付信息的往路通信。另外，在插槽连接器中未安装模块的情况下(参照图10)，使2号引脚D2和15号引脚D15短路，并使往路通信配线Bcd和往路通信配线Bde短路。
回路切换器Dc也同样地，在插槽连接器中安装有模块的情况下(参照图9)，使14号引脚D14和3号引脚D3断开。因此，所安装的通信模块24能够进行经由回路通信配线Cde和14号引脚D14从安装在第二端一侧且最近的模块接受信息的回路通信，并能够进行经由3号引脚D3和回路通信配线Ccd向安装在第一端一侧且最近的模块交付信息的回路通信。另外，在插槽连接器中未安装模块的情况下(参照图10)，使14号引脚D14和3号引脚D3短路，并使回路通信配线Cde和回路通信配线Ccd短路。
回路切换器Dd也同样地，在插槽连接器中安装有模块的情况下(参照图9)，使13号引脚D13和4号引脚D4断开。因此，所安装的通信模块24能够进行经由回路通信配线Dde和13号引脚D13从安装在第二端一侧且最近的模块接受信息的回路通信，并能够进行经由4号引脚D4和回路通信配线Dcd向安装在第一端一侧且最近的模块交付信息的回路通信。另外，在插槽连接器中未安装模块的情况下(参照图10)，使13号引脚D13和4号引脚D4短路，并使回路通信配线Dde和回路通信配线Dcd短路。
图11的例子示出在通信区域20内的插槽13B、13C中安装有CPU模块22、在插槽13D中安装有通信模块24、在插槽13E中安装有输入模块25、在插槽13F中安装有输出模块26的可编程控制器1的例子。图11的例子示出在通信区域20内最靠第一端一侧安装CPU模块22(主模块)，且在各模块间未形成有空插槽的情况下(填满第一端一侧的情况下)的例子。
该情况下，往路通信通过从CPU模块22向通信模块24的[1－1]通信开始，按顺序进行从通信模块24向输入模块的[1－2]通信、从输入模块25向输出模块26的[1－3]通信。由此，在安装在通信区域20内的模块中，从第一端一侧的模块向第二端一侧的模块按顺序传送信息。而且，输出模块26通过[1－4]通信检测出没有通信对象(在图11的例子中，由于插槽13G是空插槽，所以如图10所示那样被绕开)，而识别为自身是第二端模块。此外，用于副模块判定自身是否是最靠第二端一侧的模块的上述的[1－4]通信既可以如上述那样作为往路通信之一进行，也可以在与往路通信不同的适当的时机进行。也可以例如在启动时仅进行一次。
此处，使用图13、图14来对第二端模块的检测方法的详细进行说明。图13、图14示出图11中的输入模块25的内部结构(与往路通信和回路通信有关的结构)、输出模块26的内部结构(与往路通信和回路通信有关的结构)、往路通信配线Ade、Aef、Afg、Agh、回路通信配线Cgh、Cfg、Cef、Cde的示意图。
如图13、图14所示，输入模块25具有模块连接器25C、物理层25E、25J、通信控制器25F(例如EtherCAT控制器)、回送控制部25G、25H等。物理层25E、25J将通信控制器25F处理的数字数据变换为串行数据并向外部发送，将从外部接收到的串行数据变换为数字数据并交付给通信控制器25F。回送控制部25G、25H是例如由通信控制器25F而成为断开状态或者短路状态的开关。通信控制器25F经由物理层25E、25J进行往路通信和回路通信。此外，输出模块26也同样地具有模块连接器26C、物理层26E、26J、通信控制器26F、回送控制部26G、26H等。
如图13所示，搭载在输入模块25上的通信控制器25F在搭载自身的输入模块25的启动时或者通过往路通信进行的信息的交付时，经由物理层25J对第二端一侧的模块执行连接确认用(检测用)的数据的发送或者作为往路通信的[1－3]通信。物理层25J在返回来响应的情况下将所响应的数据交付给通信控制器25F，而在未返回来响应的情况下将与没有响应有关的数据交付给通信控制器25F。而且，通信控制器25F在从回路通信配线等返回来响应的情况下(图13的情况下为从输出模块26返回来响应)，判定为搭载自身的模块不是第二端模块。通信控制器25F在判定为搭载自身的输入模块25不是第二端模块的情况下，使回送控制部25G、25H的开关成为断开状态。由此，通过作为往路通信的[1－2]通信经由物理层25E被通信控制器25F接受到的信息通过回送控制部25G、25H被导向物理层25J(参照图13中的(A))，并从物理层25J向下一个模块交付。这样，通信控制器25F通过作为往路通信的[1－2]通信经由往路通信配线Ade、插槽连接器16E、模块连接器25C、物理层25E接受信息。而且通信控制器25F将接受到的信息通过作为往路通信的[1－3]通信，经由物理层25J、模块连接器25C、插槽连接器16E、往路通信配线Aef交付给第二端一侧的模块(该情况下为输出模块26)。
另外，如图13所示，搭载在输出模块26上的通信控制器26F在搭载自身的输出模块26的启动时或者通过往路通信进行的信息的交接时，经由物理层26J对第二端一侧的模块执行连接确认用(检测用)的数据的发送或者作为往路通信的[1－4]通信(参照图13中的(1))。物理层26J在返回来响应的情况下将所响应的数据交付给通信控制器26F，而在未返回来响应的情况下将与没有响应有关的数据(参照图13中的(2))交付给通信控制器26F。而且，通信控制器26F在从回路通信配线等未返回来响应的情况下(图13的情况下为未返回来响应)，判定为搭载自身的模块是第二端模块。通信控制器26F在判定为搭载自身的输出模块26是第二端模块的情况下，例如使回送控制部26G的开关成为断开状态，而使回送控制部26H的开关成为短路状态(参照图13中的(3))。由此，通过作为往路通信的[1－3]通信经由物理层26E被通信控制器26F接受的信息通过回送控制部26H折回到物理层26E(参照图13中的(B))，并经由物理层26E执行作为回路通信的[2－1]通信。这样，通信控制器26F通过作为往路通信的[1－3]通信，经由往路通信配线Aef、插槽连接器16F、模块连接器26C、物理层26E接受信息。而且，通信控制器26F将接受到的信息通过作为回路通信的[2－1]通信，经由物理层26E、模块连接器26C、插槽连接器16F、回路通信配线Cef交付给第一端一侧的模块(该情况下为输入模块25)。
此外，图14示出紧接着从输出模块26开始的作为回路通信的[2－1]通信，通过输入模块25执行作为回路通信的[2－2]通信的样子。由于搭载在输入模块25上的通信控制器25F判定为搭载自身的输入模块25不是第二端模块，所以使回送控制部25G、25H的开关成为断开状态。由此，通过作为回路通信的[2－1]通信经由物理层25J被通信控制器25F接受的信息通过回送控制部25H、25G被导向物理层25E(参照图14中的(C))，并从物理层25E向下一个模块交接。这样，通信控制器25F通过作为回路通信的[2－1]通信，经由回路通信配线Cef、插槽连接器16E、模块连接器25C、物理层25J接受信息。而且，通信控制器25F将接受到的信息通过作为回路通信的[2－2]通信，经由物理层25E、模块连接器25C、插槽连接器16E、回路通信配线Cde交付给第一端一侧的模块。
如上述那样，识别为是第二端模块的输出模块26开始回路通信，按顺序进行从自身向输入模块25的[2－1]通信、从输入模块25向通信模块24的[2－2]通信、从通信模块24向CPU模块22的[2－3]通信。由此，在安装在通信区域20内的模块中，从第二端一侧的模块向第一端一侧的模块按顺序传送信息。
图12的例子示出在通信区域20内的插槽13B、13C中安装有CPU模块22、在插槽13D中安装有通信模块24、在插槽13E中安装有输入模块25、插槽13F为空插槽、在插槽13G中安装有输出模块26的可编程控制器1A的例子。图12的例子示出在通信区域20内，在最靠第一端一侧安装CPU模块22(主模块)，在任意一个模块间形成有空插槽的(该情况下，在输入模块25与输出模块26之间形成有空插槽)情况下的例子。此外，以往，如图16所示，间隔空插槽的输出模块126既不进行往路通信也不进行回路通信，但在本实施方式中，间隔空插槽的输出模块26适当地既进行往路通信也进行回路通信。
该情况下，往路通信通过从CPU模块22向通信模块24的[1－1]通信开始，按顺序进行从通信模块24向输入模块的[1－2]通信、从输入模块25向输出模块26的[1－3]通信。在作为空插槽的插槽13F中，如图10所示，使往路通信配线短路，所以进行[1－3]通信。由此，在安装在通信区域20内的模块中，即使在模块间形成有空插槽，也从第一端一侧的模块向第二端一侧的模块按顺序传送信息。而且，输出模块26通过[1－4]通信检测出没有通信对象，而识别为自身是第二端模块。
而且，识别为是第二端模块的输出模块26开始回路通信，按顺序进行从自身向输入模块25的[2－1]通信、从输入模块25向通信模块24的[2－2]通信、从通信模块24向CPU模块22的[2－3]通信。在作为空插槽的插槽13F中，如图10所示，使回路通信配线短路，所以进行[2－1]通信。由此，在安装在通信区域20内的模块中，即使模块间形成有空插槽，也从第二端一侧的模块向第一端一侧的模块按顺序传送信息。
在本实施方式所说明的可编程控制器1、1A中，图7所示的往路通信配线Acd－Ade－Aef－Afg－Agh、往路通信配线Bcd－Bde－Bef－Bfg－Bgh以在印刷电路基板12上呈直线状地设置的方式选定插槽连接器的引脚。同样地，图7所示的回路通信配线Ccd－Cde－Cef－Cfg－Cgh、回路通信配线Dcd－Dde－Def－Dfg－Dgh以在印刷电路基板12上呈直线状地设置的方式选定插槽连接器的引脚。另外，往路切换器Da、Db被安装在往路接受引脚与往路交付引脚之间，回路切换器Dc、Dd被安装在回路接受引脚与回路交付引脚之间。
因此，如图7所示，从插槽连接器16C的16号引脚C16起的往路通信的路径为往路通信配线Acd－往路切换器Da－往路通信配线Ade－往路切换器Ea－往路通信配线Aef－(插槽连接器16F的往路切换器)－往路通信配线Afg－往路切换器Ga－往路通信配线Agh，并成为直线状。同样地，从插槽连接器16C的15号引脚C15起的往路通信的路径为往路通信配线Bcd－往路切换器Db－往路通信配线Bde－往路切换器Eb－往路通信配线Bef－(插槽连接器16F的往路切换器)－往路通信配线Bfg－往路切换器Gb－往路通信配线Bgh，并成为直线状。
同样地，向插槽连接器16C的14号引脚C14的回路通信的路径为回路通信配线Ccd－回路切换器Dc－回路通信配线Cde－回路切换器Ec－回路通信配线Cef－(插槽连接器16F的回路切换器)－回路通信配线Cfg－回路切换器Gc－回路通信配线Cgh，并成为直线状。同样地，向插槽连接器16C的13号引脚C13的回路通信的路径为回路通信配线Dcd－回路切换器Dd－回路通信配线Dde－回路切换器Ed－回路通信配线Def－(插槽连接器16F的回路切换器)－回路通信配线Dfg－回路切换器Gd－回路通信配线Dgh，并成为直线状。
因此，往路通信的路径、回路通信的路径全部是直线状，并且，几乎等长。在通信配线弯曲的情况、并列的通信配线的长度不同的情况下，容易产生信号的反射，并容易成为噪声的重要因素。然而，在本实施方式的可编程控制器中，通过将成为使通信配线弯曲的重要因素的开关电路(往路切换器、回路切换器)配置于印刷电路基板的相反侧的面上(且配置于引脚与引脚之间)，能够简单地完成通信配线的直线化。因此，能够避免噪声等的影响来进行可靠性更高的往路通信以及回路通信。
本发明的可编程控制器1、1A并不限于本实施方式所说明的结构、构成、外观、形状等，能够进行各种变更、追加、删除。例如基座单元的插槽的数量、模块的种类等并不限于本实施方式所说明的。
另外，在本实施方式中，说明了具有2条往路通信配线和2条回路通信配线的可编程控制器的例子，但也可以为具有1条往路通信配线和1条回路通信配线的可编程控制器。
在本实施方式的说明中，作为使用往路通信和回路通信的通信的例子，使用EtherCAT通信进行了说明，但并不局限于EtherCAT通信，本发明能够应用于使用了具有往路通信和回路通信的通信的各种可编程控制器。

Claims (4)

1.一种可编程控制器，其特征在于，具备：
基座单元，从第一端一侧向第二端一侧设定有多个作为用于安装模块的空间的插槽；以及
模块，被安装在上述插槽中，
在各个上述插槽中设置有与设置在上述模块中的模块连接器嵌合的插槽连接器，并通过上述模块连接器与上述插槽连接器嵌合来在上述插槽中安装上述模块，
上述模块具有主模块和副模块，该主模块包括按照规时机机开始从自身向其它上述模块的通信的功能，该副模块包括通过通信接受信息来进行向其它上述模块的通信的功能，
在包括通信区域内最靠第一端一侧的上述插槽的单个或者多个上述插槽中安装上述主模块，该通信区域是包括安装有用于进行上述通信的上述模块的多个上述插槽的区域，
在上述通信区域内比安装有上述主模块的上述插槽靠近第二端一侧的多个上述插槽中的至少一个上述插槽中安装上述副模块，
上述通信有往路通信和回路通信，该往路通信从上述主模块开始，从第一端一侧的上述模块向第二端一侧的上述模块按顺序传送上述信息，该回路通信是安装在最靠第二端一侧的上述副模块即第二端模块通过上述往路通信接受到上述信息后，从上述第二端模块开始，从第二端一侧向上述主模块按顺序传送上述信息，
安装在最靠第二端一侧的上述副模块将通过上述往路通信从第一端一侧的上述模块接受到的上述信息通过上述往路通信向第二端一侧的上述模块尝试传送时检测出在第二端一侧未安装上述模块而识别为上述副模块自身是上述第二端模块，
在上述基座单元中设置有往路通信配线和回路通信配线，该往路通信配线用于将上述通信区域内相邻的上述插槽连接器中的第一端一侧的上述插槽连接器和第二端一侧的上述插槽连接器连接来进行上述往路通信，该回路通信配线用于将上述通信区域内相邻的上述插槽连接器中的第二端一侧的上述插槽连接器和第一端一侧的上述插槽连接器连接来进行上述回路通信，
在上述通信区域内的插槽且除了安装有上述主模块的上述插槽和第二端的上述插槽之外的上述插槽即中间插槽中，在各个上述插槽连接器的附近设置有往路切换器和回路切换器，
上述往路切换器在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述第一端一侧的上述往路通信配线和上述第二端一侧的上述往路通信配线电断开，而在上述插槽中未安装上述模块的情况下，使上述第一端一侧的上述往路通信配线和上述第二端一侧的上述往路通信配线电短路，
上述回路切换器在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述第二端一侧的上述回路通信配线和上述第一端一侧的上述回路通信配线电断开，而在上述插槽中未安装上述模块的情况下，使上述第二端一侧的上述回路通信配线和上述第一端一侧的上述回路通信配线电短路。
2.根据权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于，
在上述中间插槽中，各个上述插槽连接器具有多个引脚，具有在上述往路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第一端一侧且最近的上述模块的通信所使用的往路接受引脚、在上述往路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第二端一侧且最近的上述模块的通信所使用的往路交付引脚、在上述回路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第二端一侧且最近的上述模块的通信所使用的回路接受引脚、以及在上述回路通信中与相对于上述插槽连接器自身安装在第一端一侧且最近的上述模块的通信所使用的回路交付引脚，
在上述通信区域内在安装有上述主模块的上述插槽中最靠第二端一侧的上述插槽的上述插槽连接器具有多个引脚，具有上述往路交付引脚和上述回路接受引脚，
在上述通信区域内，第二端的上述插槽的上述插槽连接器具有多个引脚，具有上述往路接受引脚和上述回路交付引脚，
在上述往路接受引脚上连接有第一端一侧的上述往路通信配线，
在上述往路交付引脚上连接有第二端一侧的上述往路通信配线，
在上述回路接受引脚上连接有第二端一侧的上述回路通信配线，
在上述回路交付引脚上连接有第一端一侧的上述回路通信配线，
上述往路切换器在同上述往路接受引脚和上述往路交付引脚连接且在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述往路接受引脚和上述往路交付引脚电断开，而在上述插槽未安装上述模块的情况下，使上述往路接受引脚和上述往路交付引脚电短路，
上述回路切换器在同上述回路接受引脚和上述回路交付引脚连接且在上述插槽中安装有上述模块的情况下，使上述回路接受引脚和上述回路交付引脚电断开，而在上述插槽中未安装上述模块的情况下，使上述回路接受引脚和上述回路交付引脚电短路。
3.根据权利要求1或者2所述的可编程控制器，其特征在于，
上述往路切换器是能够切换断开状态和短路状态的往路开关电路，
上述回路切换器是能够切换断开状态和短路状态的回路开关电路，
上述往路开关电路和上述回路开关电路分别从上述基座单元供给有电源，在与自身对应的上述插槽安装有上述模块的情况下从被安装的上述模块输入切换信号，而在与自身对应的上述插槽未安装上述模块的情况下不输入上述切换信号，
上述往路开关电路和上述回路开关电路在被输入上述切换信号的情况下，使作为对象的配线或者引脚电断开，而在未被输入上述切换信号的情况下，使作为对象的配线或者引脚电短路。
4.根据权利要求3所述的可编程控制器，其特征在于，
上述往路开关电路、上述回路开关电路、和上述插槽连接器被安装在设置于上述基座单元的印刷电路基板上，
各个上述往路通信配线和各个上述回路通信配线在上述印刷电路基板上呈直线状地设置，
上述往路开关电路被安装在上述印刷电路基板中的与上述插槽连接器相反侧的面且第一端一侧的上述往路通信配线与第二端一侧的上述往路通信配线之间，
上述回路开关电路被安装在上述印刷电路基板中的与上述插槽连接器相反侧的面且第二端一侧的上述回路通信配线与第一端一侧的上述回路通信配线之间。
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