CN106843075A - 一种基于可见光通讯的机械鱼机器人 - Google Patents

Abstract

一种基于可见光通讯的机械鱼机器人，设置有遥控器、收发控制单元、LED绿光源和机械鱼体，遥控器与收发控制单元无线连接，收发控制单元与LED绿光源电连接，机械鱼体接收LED绿光源进行动作；所述机械鱼体设置有控制机械鱼动作的控制处理单元，所述控制处理单元设置有光接收处理单元和驱动电路，所述光接收处理单元接收LED绿光光源信号，所述光接收处理单元与所述驱动电路连接，所述驱动电路驱动机械鱼体的舵机、电机动作。该基于可见光通讯的机械鱼机器人，具有操控方便、电路控制结构合理、机械鱼体动作灵活的特点。

Description

一种基于可见光通讯的机械鱼机器人

技术领域

本发明涉及智能水下机器人技术领域，特别是涉及一种基于可见光通讯的机械鱼机器人。

背景技术

鱼类作为自然界最早真脊椎动物，经过亿万年的自然选择，进化出了非凡的水中运动能力，可以持久低消耗能量的长期在水底下运动，也可以迅速的爆发强大的游动机能。

目前，陆地资源的日益枯竭，人们把目光投向了拥有丰富资源和巨大开发价值的海洋。随着海洋开发需求的进一步增加及技术的进步，适应水下环境的机器人将迅速的发展，仿生机械鱼将成为一种结合鱼类推进方式和机器人技术的水下新型机器人，具有推进效率高，机动性能高，隐蔽性能好，仿生性能好等优点，可以应用于水底环境检测，管道检测，水底生物观察，打捞作业，军用方面，娱乐方面，具有广阔的发展前景，适合当代水下机器人的发展需求。然而，现有技术中的水下机器人性能仍然存在传感技术以及控制技术的融合、集成发展程度不高，机器鱼的智能性不强的缺陷。

因此，针对现有技术不足，提供一种基于可见光通讯的机械鱼机器人以克服现有技术不足甚为必要。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种基于可见光通讯的机械鱼机器人，该基于可见光通讯的机械鱼机器人具有操控方便、电路控制结构合理、机械鱼体动作灵活的特点。

本发明的上述目的通过如下技术手段实现。

提供一种基于可见光通讯的机械鱼机器人，设置有遥控器、收发控制单元、LED绿光源和机械鱼体，遥控器与收发控制单元无线连接，收发控制单元与LED绿光源电连接，机械鱼体接收LED绿光源进行动作；

所述机械鱼体设置有控制机械鱼动作的控制处理单元，所述控制处理单元设置有光接收处理单元和驱动电路，所述光接收处理单元接收LED绿光光源信号，所述光接收处理单元与所述驱动电路连接，所述驱动电路驱动机械鱼体的舵机、电机动作。

优选的,上述机械鱼采用干簧管开关，外部采用磁铁控制电源的开断。

优选的,上述光接收处理单元设置有芯片U2、芯片U3、接收光传感器D1、接收光传感器D3、电阻R6、电阻R8、滑动电阻R1和滑动电阻R4；

芯片U2的型号为74bc00，芯片U3的型号为LN393，接收光传感器D3的一端接VCC，接收光传感器D3另一端、电阻R6一端与芯片U3的3脚连接，电阻R6另一端、芯片U3的4脚均接地，滑动电阻R1的1端接地，滑动电阻R1的3端接VCC，滑动电阻R1的2端接芯片U3的2脚，芯片U2的9脚、10脚均接芯片U3的1脚，芯片U2的4脚、5脚均接芯片U3的7脚，芯片U3的8脚、滑动电阻R4的1端均接VCC，滑动电阻R4的3脚接地，滑动电阻R4的2脚与芯片U3的6脚连接，接收光传感器D1的一端接VCC，接收光传感器D1另一端、电阻R8一端与芯片U3的5脚连接，电阻R8另一端接地。

优选的,上述驱动电路设置有型号为74HC244D的芯片U4、二极管D6、二极管D7、二极管D8、二极管D9、舵机接口P2、舵机接口P4、电机接口P3、电阻R15、电阻R17、电阻R19、三极管Q1、电容C8、二极管D2和晶体管M1；

芯片U4的20脚接VCC，芯片U4的1脚、19脚、10脚接地，芯片U4的18脚与电阻R17一端连接，电阻R17另一端与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的集电极与电阻R15一端、电阻R19一端、晶体管M1的1脚连接，三极管Q1的发射极、电阻R19的另一端、晶体管M1的3脚均接地，电阻R15的另一端、电容C8的一端、二极管D2的1端、电极接口P3的1脚均接电池POWERS，电容C8另一端、二极管D2另一端、晶体管M1的2脚与电机接口P3的2脚连接；

二极管D7一端、二极管D8一端均接电池POWERS，二极管D7另一端与二极管D6一端连接，二极管D6另一端与舵机接口P2的2脚连接，舵机接口P2的1脚与芯片U4的16脚连接，舵机接口P2的3脚接地；二极管D8的另一端与二极管D9一端连接，二极管D9另一端与舵机接口P4的2脚连接，舵机接口P4的1脚与芯片U4的14脚连接，舵机接口P4的3脚接地；

舵机接口P2、舵机接口P4分别与机械鱼体设置的左鳍部舵机、右鳍部舵机连接，电机接口P3与机械鱼体的电机连接。

优选的,上述机械鱼体内的电源装置设置有型号为AMS1117-3.3的芯片U8、型号为ASM1117-5.0的芯片U9、电容C15、电容C16、电容C11、电容C12和险丝F1，芯片U9的1脚接地，芯片U9的3脚与电池POWERS连接，芯片U9的2脚、4脚、电容C12一端、电容C11一端均与芯片U8的3脚连接，芯片U8的1脚、电容C11另一端、电容C12另一端均接地，芯片U8的4脚、芯片U8的2脚、电容C16一端、电容C15一端与保险丝F1一端连接，保险丝F1另一端作为3.3V电位输出端，电容C15另一端、电容C16另一端均接地。

优选的,上述遥控器设置有电阻R1、电容C1、晶振Y1、电容C3、电容C4、电容C5、电阻R3、电阻R4、电容C2、电容C6和型号为STM32F103T8U6；

电容C1一端、芯片U1的1脚接直流3.3V电位，电容C1另一端、芯片U1的36脚、电阻R1一端均接地，电阻R1另一端与芯片U1的35脚连接；

晶振Y1的2端接地，晶振Y1的1端与芯片U1的2脚连接，晶振Y1的3端与芯片U1的3脚连接，电容C5一端、电阻R3一端与芯片U1的4脚连接，电容C5另一端、电容C3的一端、电容C4一端、芯片U1的5脚均接地，电容C3另一端、电容C4另一端、电阻R3另一端、芯片U1的6脚均接直流3.3V电位，电阻R4一端与芯片U1的9脚连接，电阻R4另一端接地；

芯片U1的27脚、电容C2的一端均接直流3.3V电位，芯片U1的26脚、电容C2的另一端均接地；

芯片U1的19脚、电容C6的一端均接直流3.3V电位，芯片U1的17脚、芯片U1的18脚、电容C6的另一端均接地。

优选的,上述收发控制单元设置有型号为MAX3232的芯片U2、电容C8、电容C11、电容C10、电容C12、电容C13和型号为RS232的收发器P3；

芯片U2的1脚、3脚连接于电容C10的两端，芯片U2的4脚、5脚连接于电容C12的两端，芯片U2的2脚与电容C8一端连接，芯片U2的6脚与电容C11的一端连接，电容C8另一端、电容C11另一端均接地；

芯片U2的16脚、电容C13的一端接直流3.3V电位，电容C13另一端、芯片U2的15脚均接地，芯片U2的14脚与收发器P3的1脚连接，芯片U2的13脚与收发器P3的2脚连接，收发器P3的3脚接地；

芯片U2的11脚与芯片U1的21脚连接，芯片U2的12脚与芯片U1的22脚连接。

优选的,上述LED绿光源包括型号为MP2451的芯片U5、电阻R7、电容C26、二极管D2、电感L2、电容C24、电容C25、电阻R6、电阻R8和电容C22；

芯片U5的5脚、电阻R7一端与18V电位连接，电阻R7另一端与芯片U5的4脚连接，芯片U5的2脚接地；

芯片U5的6脚、电容C26的一端、二极管D2一端与电感L2一端连接，芯片U5的1脚与电容C26的另一端连接，二极管D2另一端、电容C24一端、电容C21一端、电容C25一端均接地，电感L2另一端、电容C24另一端、电容C21另一端、电容C25另一端、电阻R6一端、电容C22一端均接5.0V电位，电阻R6另一端、电容C22另一端、电阻R8一端与芯片U5的3脚连接，电阻R8另一端接地。

本发明的基于可见光通讯的机械鱼机器人，设置有遥控器、收发控制单元、LED绿光源和机械鱼体，遥控器与收发控制单元无线连接，收发控制单元与LED绿光源电连接，机械鱼体接收LED绿光源进行动作；所述机械鱼体设置有控制机械鱼动作的控制处理单元，所述控制处理单元设置有光接收处理单元和驱动电路，所述光接收处理单元接收LED绿光光源信号，所述光接收处理单元与所述驱动电路连接，所述驱动电路驱动机械鱼体的舵机、电机动作。该基于可见光通讯的机械鱼机器人，通过遥控器控制收发控制单元，收发可控制单元控制LED绿光源的发射，位于水下的机械鱼体通过接收LED绿光源进行动作控制调整，具有操控方便、电路控制结构合理、机械鱼体动作灵活的特点。

附图说明

利用附图对本发明作进一步的说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明一种基于可见光通讯的机械鱼机器人的光接收处理单元的电路图。

图2是本发明一种基于可见光通讯的机械鱼机器人的驱动电路的电路图。

图3是本发明的机械鱼体内的电源装置的电路图。

图4是本发明基于可见光通讯的机械鱼机器人的控制机构的遥控器的电路图。

图5是是本发明基于可见光通讯的机械鱼机器人的收发控制单元的电路图。

图6是本发明基于可见光通讯的机械鱼机器人的控制机构的LED绿光源的电路图。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步描述。

实施例1。

一种基于可见光通讯的机械鱼机器人，设置有遥控器、收发控制单元、LED绿光源和机械鱼体，遥控器与收发控制单元无线连接，收发控制单元与LED绿光源电连接，机械鱼体接收LED绿光源进行动作。使用者通过遥控器可以方便进行控制，收发控制单元接收遥控器发送的控制信号，控制LED绿光源发射绿光，绿光经过水介质折射，到达水中被水中的机械鱼体接收，机械鱼体根据绿光控制舵机、电机工作状态，从而控制机械鱼体的动作。

机械鱼体设置有控制机械鱼动作的控制处理单元，控制处理单元设置有光接收处理单元和驱动电路，光接收处理单元接收LED绿光光源信号，光接收处理单元与驱动电路连接，驱动电路驱动机械鱼体的舵机、电机动作。机械鱼采用干簧管开关，外部采用磁铁控制电源的开断。

其中，如图1所示，光接收处理单元设置有芯片U2、芯片U3、接收光传感器D1、接收光传感器D3、电阻R6、电阻R8、滑动电阻R1和滑动电阻R4。

芯片U2的型号为74bc00，芯片U3的型号为LN393，接收光传感器D3的一端接VCC，接收光传感器D3另一端、电阻R6一端与芯片U3的3脚连接，电阻R6另一端、芯片U3的4脚均接地，滑动电阻R1的1端接地，滑动电阻R1的3端接VCC，滑动电阻R1的2端接芯片U3的2脚，芯片U2的9脚、10脚均接芯片U3的1脚，芯片U2的4脚、5脚均接芯片U3的7脚，芯片U3的8脚、滑动电阻R4的1端均接VCC，滑动电阻R4的3脚接地，滑动电阻R4的2脚与芯片U3的6脚连接，接收光传感器D1的一端接VCC，接收光传感器D1另一端、电阻R8一端与芯片U3的5脚连接，电阻R8另一端接地。

如图2所示，驱动电路设置有型号为74HC244D的芯片U4、二极管D6、二极管D7、二极管D8、二极管D9、舵机接口P2、舵机接口P4、电机接口P3、电阻R15、电阻R17、电阻R19、三极管Q1、电容C8、二极管D2和晶体管M1。

芯片U4的20脚接VCC，芯片U4的1脚、19脚、10脚接地，芯片U4的18脚与电阻R17一端连接，电阻R17另一端与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的集电极与电阻R15一端、电阻R19一端、晶体管M1的1脚连接，三极管Q1的发射极、电阻R19的另一端、晶体管M1的3脚均接地，电阻R15的另一端、电容C8的一端、二极管D2的1端、电极接口P3的1脚均接电池POWERS，电容C8另一端、二极管D2另一端、晶体管M1的2脚与电机接口P3的2脚连接。

二极管D7一端、二极管D8一端均接电池POWERS，二极管D7另一端与二极管D6一端连接，二极管D6另一端与舵机接口P2的2脚连接，舵机接口P2的1脚与芯片U4的16脚连接，舵机接口P2的3脚接地；二极管D8的另一端与二极管D9一端连接，二极管D9另一端与舵机接口P4的2脚连接，舵机接口P4的1脚与芯片U4的14脚连接，舵机接口P4的3脚接地。

舵机接口P2、舵机接口P4分别与机械鱼体设置的左鳍部舵机、右鳍部舵机连接，电机接口P3与机械鱼体的电机连接。

机械鱼体内的电源装置设置有型号为AMS1117-3.3的芯片U8、型号为ASM1117-5.0的芯片U9、电容C15、电容C16、电容C11、电容C12和险丝F1，如图3所示。芯片U9的1脚接地，芯片U9的3脚与电池POWERS连接，芯片U9的2脚、4脚、电容C12一端、电容C11一端均与芯片U8的3脚连接，芯片U8的1脚、电容C11另一端、电容C12另一端均接地，芯片U8的4脚、芯片U8的2脚、电容C16一端、电容C15一端与保险丝F1一端连接，保险丝F1另一端作为3.3V电位输出端，电容C15另一端、电容C16另一端均接地。

遥控器设置有电阻R1、电容C1、晶振Y1、电容C3、电容C4、电容C5、电阻R3、电阻R4、电容C2、电容C6和型号为STM32F103T8U6，如图4所示。

电容C1一端、芯片U1的1脚接直流3.3V电位，电容C1另一端、芯片U1的36脚、电阻R1一端均接地，电阻R1另一端与芯片U1的35脚连接。

晶振Y1的2端接地，晶振Y1的1端与芯片U1的2脚连接，晶振Y1的3端与芯片U1的3脚连接，电容C5一端、电阻R3一端与芯片U1的4脚连接，电容C5另一端、电容C3的一端、电容C4一端、芯片U1的5脚均接地，电容C3另一端、电容C4另一端、电阻R3另一端、芯片U1的6脚均接直流3.3V电位，电阻R4一端与芯片U1的9脚连接，电阻R4另一端接地。

芯片U1的27脚、电容C2的一端均接直流3.3V电位，芯片U1的26脚、电容C2的另一端均接地。

芯片U1的19脚、电容C6的一端均接直流3.3V电位，芯片U1的17脚、芯片U1的18脚、电容C6的另一端均接地。

收发控制单元设置有型号为MAX3232的芯片U2、电容C8、电容C11、电容C10、电容C12、电容C13和型号为RS232的收发器P3，如图5所示。

芯片U2的1脚、3脚连接于电容C10的两端，芯片U2的4脚、5脚连接于电容C12的两端，芯片U2的2脚与电容C8一端连接，芯片U2的6脚与电容C11的一端连接，电容C8另一端、电容C11另一端均接地。

芯片U2的16脚、电容C13的一端接直流3.3V电位，电容C13另一端、芯片U2的15脚均接地，芯片U2的14脚与收发器P3的1脚连接，芯片U2的13脚与收发器P3的2脚连接，收发器P3的3脚接地。

芯片U2的11脚与芯片U1的21脚连接，芯片U2的12脚与芯片U1的22脚连接。

LED绿光源包括型号为MP2451的芯片U5、电阻R7、电容C26、二极管D2、电感L2、电容C24、电容C25、电阻R6、电阻R8和电容C22；如图6所示。

芯片U5的5脚、电阻R7一端与18V电位连接，电阻R7另一端与芯片U5的4脚连接，芯片U5的2脚接地。

芯片U5的6脚、电容C26的一端、二极管D2一端与电感L2一端连接，芯片U5的1脚与电容C26的另一端连接，二极管D2另一端、电容C24一端、电容C21一端、电容C25一端均接地，电感L2另一端、电容C24另一端、电容C21另一端、电容C25另一端、电阻R6一端、电容C22一端均接5.0V电位，电阻R6另一端、电容C22另一端、电阻R8一端与芯片U5的3脚连接，电阻R8另一端接地。

该基于可见光通讯的机械鱼机器人，采用绿光实现水面与水下的通讯。可见广播具有良好的方向性，易于保密，采用绿光具有衰减小的特点，信号控制性好。

该水下无线通信技术不依赖线缆连接即可进行水下设备之间、水下设备与水上设备之间的信息交换，为获取实时观测水下资料提供了一种简洁有效的方式。水下无线通信技术除了在海洋环境的监测中发挥作用外，其在海洋军事中也起到至关重要的作用，譬如潜艇与潜艇之间、潜艇与水面船只之间的作战信息交换等。

同时，LED灯作为绿光源具有功耗小、高亮度、高频响和寿命长等优点，能够满足作为可见光通信传输载体的要求。

电路方面，选用stm32作为主控，内核：ARM32位Cortex-M3CPU，最高工作频率72MHz，1.25DMIPS/MHz存储器：片上集成512KB的Flash存储器。64KB的SRAM存储器。拥有3个USART接口(ISO7816接口，LIN，IrDA兼容，调试控制)，多达3个同步的16位定时器，每个定时器有多达4个用于输入捕获/输出比较/PWM或脉冲计数的通道。

为了实现光通信，利用stm32硬件上的串行通信，通过控制大功率LED灯的工作状态，每次传输一帧数据共10位，1位起始位，8位数据位，1位停止位，将数据传输出去；光敏二极管接收到信号再将信号还原，再对数据进行校验，判断指令后MCU在做出相应的动作。

遥控器与发射控制板进行通信，下达某一指令，控制板再通过大功率LED将指令发送出去，接收板接收到指令之后反馈给MCU再做出相应的控制指令。

遥控器采用Stm32芯片，使用8MHz外部晶振作为MCU的RC振荡器，每个电源接口还接一个容量为0.1uf的滤波电容，防止电源波动影响MCU工作，及上电复位电路，SW模式调试及程序烧录接口。

收发控制单元采用MAX3232芯片，采用专有的低压差发送器输出级，利用双电荷泵在3.0V至5.5V电源供电时能够实现真正的RS-232性能，外围电路简单，提供1μA关断模式，有效降低功耗并延长便携式产品的电池使用寿命。关断模式下，接收器保持有效状态，对外部设备(例如调制解调器)进行监测，仅消耗1μA电源电流。

机械鱼体内的电源采用DC-DC变换器MP2451，采用SP6205LDO低压差线性稳压器，成本低，噪音低，静态电流小，防止输入电压过低导致稳压芯片不工作。

光接收处理单元光信号接收及处理电路，光敏二极管在可见光的照射下，光敏二极管导通阻抗变小输入比较器的电压就比较高，当没有光照的情况下，光敏二极管未导通，输入比较器的电压比较下，通过调节滑动变阻器的阻值调整基准电压，将高低电平准确区分，让发送的信号准确无误地还原出来，即可实现通信。

驱动电路利用stm32的PWM通道方面控制舵机和电机，中间接了一个三态缓冲器，防止反向电流干扰MCU，舵机接了两个续流二极管接到电源供电，通过MCU给特定的PWM让舵机转到固定的角度，从而控制固定在舵机两鳍的运动，通过控制一个NPN三极管继而控制结型场效应管的工作状态从而控制电机的运动，就可以控制仿生鱼的动力。

本发明尾部摆动提供动力，改变两翼的倾向控制鱼的游动状态，包括启动，左右航行，上浮下沉，悬停水中可实现带手机负载实现水下摄影及其延时拍照。

操作人员可以通过遥控器控制仿生机械鱼，发送相关的指令，便可控制机械鱼的前进，上/下潜等。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (8)

1.一种基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：设置有遥控器、收发控制单元、LED绿光源和机械鱼体，遥控器与收发控制单元无线连接，收发控制单元与LED绿光源电连接，机械鱼体接收LED绿光源进行动作；

所述机械鱼体设置有控制机械鱼动作的控制处理单元，所述控制处理单元设置有光接收处理单元和驱动电路，所述光接收处理单元接收LED绿光光源信号，所述光接收处理单元与所述驱动电路连接，所述驱动电路驱动机械鱼体的舵机、电机动作。

2.根据权利要求1所述的基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：所述机械鱼采用干簧管开关，外部采用磁铁控制电源的开断。

3.根据权利要求1或2所述的基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：

所述光接收处理单元设置有芯片U2、芯片U3、接收光传感器D1、接收光传感器D3、电阻R6、电阻R8、滑动电阻R1和滑动电阻R4；

芯片U2的型号为74bc00，芯片U3的型号为LN393，接收光传感器D3的一端接VCC，接收光传感器D3另一端、电阻R6一端与芯片U3的3脚连接，电阻R6另一端、芯片U3的4脚均接地，滑动电阻R1的1端接地，滑动电阻R1的3端接VCC，滑动电阻R1的2端接芯片U3的2脚，芯片U2的9脚、10脚均接芯片U3的1脚，芯片U2的4脚、5脚均接芯片U3的7脚，芯片U3的8脚、滑动电阻R4的1端均接VCC，滑动电阻R4的3脚接地，滑动电阻R4的2脚与芯片U3的6脚连接，接收光传感器D1的一端接VCC，接收光传感器D1另一端、电阻R8一端与芯片U3的5脚连接，电阻R8另一端接地。

4.根据权利要求3所述的基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：所述驱动电路设置有型号为74HC244D的芯片U4、二极管D6、二极管D7、二极管D8、二极管D9、舵机接口P2、舵机接口P4、电机接口P3、电阻R15、电阻R17、电阻R19、三极管Q1、电容C8、二极管D2和晶体管M1；

芯片U4的20脚接VCC，芯片U4的1脚、19脚、10脚接地，芯片U4的18脚与电阻R17一端连接，电阻R17另一端与三极管Q1的基极连接，三极管Q1的集电极与电阻R15一端、电阻R19一端、晶体管M1的1脚连接，三极管Q1的发射极、电阻R19的另一端、晶体管M1的3脚均接地，电阻R15的另一端、电容C8的一端、二极管D2的1端、电极接口P3的1脚均接电池POWERS，电容C8另一端、二极管D2另一端、晶体管M1的2脚与电机接口P3的2脚连接；

二极管D7一端、二极管D8一端均接电池POWERS，二极管D7另一端与二极管D6一端连接，二极管D6另一端与舵机接口P2的2脚连接，舵机接口P2的1脚与芯片U4的16脚连接，舵机接口P2的3脚接地；二极管D8的另一端与二极管D9一端连接，二极管D9另一端与舵机接口P4的2脚连接，舵机接口P4的1脚与芯片U4的14脚连接，舵机接口P4的3脚接地；

舵机接口P2、舵机接口P4分别与机械鱼体设置的左鳍部舵机、右鳍部舵机连接，电机接口P3与机械鱼体的电机连接。

5.根据权利要求4所述的基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：所述机械鱼体内的电源装置设置有型号为AMS1117-3.3的芯片U8、型号为ASM1117-5.0的芯片U9、电容C15、电容C16、电容C11、电容C12和险丝F1，芯片U9的1脚接地，芯片U9的3脚与电池POWERS连接，芯片U9的2脚、4脚、电容C12一端、电容C11一端均与芯片U8的3脚连接，芯片U8的1脚、电容C11另一端、电容C12另一端均接地，芯片U8的4脚、芯片U8的2脚、电容C16一端、电容C15一端与保险丝F1一端连接，保险丝F1另一端作为3.3V电位输出端，电容C15另一端、电容C16另一端均接地。

6.根据权利要求5所述的基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：所述遥控器设置有电阻R1、电容C1、晶振Y1、电容C3、电容C4、电容C5、电阻R3、电阻R4、电容C2、电容C6和型号为STM32F103T8U6；

电容C1一端、芯片U1的1脚接直流3.3V电位，电容C1另一端、芯片U1的36脚、电阻R1一端均接地，电阻R1另一端与芯片U1的35脚连接；

晶振Y1的2端接地，晶振Y1的1端与芯片U1的2脚连接，晶振Y1的3端与芯片U1的3脚连接，电容C5一端、电阻R3一端与芯片U1的4脚连接，电容C5另一端、电容C3的一端、电容C4一端、芯片U1的5脚均接地，电容C3另一端、电容C4另一端、电阻R3另一端、芯片U1的6脚均接直流3.3V电位，电阻R4一端与芯片U1的9脚连接，电阻R4另一端接地；

芯片U1的27脚、电容C2的一端均接直流3.3V电位，芯片U1的26脚、电容C2的另一端均接地；

芯片U1的19脚、电容C6的一端均接直流3.3V电位，芯片U1的17脚、芯片U1的18脚、电容C6的另一端均接地。

7.根据权利要求6所述的基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：所述收发控制单元设置有型号为MAX3232的芯片U2、电容C8、电容C11、电容C10、电容C12、电容C13和型号为RS232的收发器P3；

芯片U2的1脚、3脚连接于电容C10的两端，芯片U2的4脚、5脚连接于电容C12的两端，芯片U2的2脚与电容C8一端连接，芯片U2的6脚与电容C11的一端连接，电容C8另一端、电容C11另一端均接地；

芯片U2的16脚、电容C13的一端接直流3.3V电位，电容C13另一端、芯片U2的15脚均接地，芯片U2的14脚与收发器P3的1脚连接，芯片U2的13脚与收发器P3的2脚连接，收发器P3的3脚接地；

芯片U2的11脚与芯片U1的21脚连接，芯片U2的12脚与芯片U1的22脚连接。

8.根据权利要求7所述的基于可见光通讯的机械鱼机器人，其特征在于：所述LED绿光源包括型号为MP2451的芯片U5、电阻R7、电容C26、二极管D2、电感L2、电容C24、电容C25、电阻R6、电阻R8和电容C22；

芯片U5的5脚、电阻R7一端与18V电位连接，电阻R7另一端与芯片U5的4脚连接，芯片U5的2脚接地；

芯片U5的6脚、电容C26的一端、二极管D2一端与电感L2一端连接，芯片U5的1脚与电容C26的另一端连接，二极管D2另一端、电容C24一端、电容C21一端、电容C25一端均接地，电感L2另一端、电容C24另一端、电容C21另一端、电容C25另一端、电阻R6一端、电容C22一端均接5.0V电位，电阻R6另一端、电容C22另一端、电阻R8一端与芯片U5的3脚连接，电阻R8另一端接地。