CN104007674A - 一种带液压控制的振动棒及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带液压控制的振动棒及其控制系统，该振动棒控制系统还包括振动棒和智能终端，振动棒包括：第一无线通讯模块；液压传动模块；用于对液压缸内的液压进行实时检测以生成液压检测信号的液压传感器；用于对液压检测信号进行处理并通过第一无线通讯模块发送，及对接收的蠕动控制信号进行处理，并控制所述伸缩杆进行相应运动的第一控制模块；智能终端包括：第二无线通讯模块；用于接收用户输入的蠕动控制信号的输入模块；对所接收的液压检测信号进行处理，及对蠕动控制信号进行处理的第二控制模块；用于显示处理后的液压检测信号的显示模块。实施本发明的技术方案，大大提高了用户体验。

Description

一种带液压控制的振动棒及其控制系统

技术领域

本发明涉及移动互联网领域，尤其是涉及一种带液压控制的振动棒及其控制系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高，大家对性的观念逐渐解放，对性的要求也越来越高，振动棒便是其中一种女性自慰的工具，如图1所示。但是，目前用户在使用时，仅能通过振动棒上的几个按键141、142、143对模式和振动强度进行设置，功能单一，用户体验不好。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中的上述用户体验不好的缺陷，提供一种用户体验好的带液压控制的振动棒及其控制系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种带液压控制的振动棒控制系统，包括振动棒，所述振动棒包括弹性棒体，所述振动棒控制系统还包括智能终端，其中，

所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，且用于实现与所述智能终端进行无线通讯的第一无线通讯模块；

设置在所述棒体内的液压传动模块，所述液压传动模块包括活动连接的液压缸和伸缩杆；

设置在所述棒体内，且用于对所述液压缸内的液压进行实时检测以生成液压检测信号的液压传感器；

设置在所述棒体内，连接于所述液压传感器、所述第一无线通讯模块和所述液压传动模块，且用于对所述液压检测信号进行处理并将处理后的液压检测信号通过所述第一无线通讯模块发送，及对通过所述第一无线通讯模块接收的蠕动控制信号进行处理，并根据所述蠕动控制信号控制所述伸缩杆进行相应运动的第一控制模块；

所述智能终端还包括：

用于实现与所述振动棒进行无线通讯的第二无线通讯模块；

用于接收用户输入的蠕动控制信号的输入模块；

连接于所述第二无线通讯模块和所述输入模块，且用于对通过所述第二无线通讯模块所接收的液压检测信号进行处理，及对来自所述输入模块的蠕动控制信号进行处理的第二控制模块；

连接于所述第二控制模块，且用于显示处理后的液压检测信号的显示模块。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述第一无线通讯模块包括下列中的至少一个：WIFI模块、蓝牙模块、3G/4G模块、ZigBee模块、UWB模块、红外模块；

所述第二无线通讯模块包括下列中的至少一个：WIFI模块、蓝牙模块、3G/4G模块、ZigBee模块、UWB模块、红外模块。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体上，连接于所述第一控制模块，且用于接收开关机设置信号和模式选择信号的按键模块。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体上，连接于所述第一控制模块，且用于对所述振动棒的工作状态进行指示的指示模块。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内用于接入电池的电池接口；

设置在所述棒体内，连接于所述第一控制模块，且用于对所述电池的电压进行处理以为所述液压传感器、第一控制模块进行供电的电源管理模块。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，且用于检测所述电池的电量的检测模块；而且，

所述第一控制模块对所检测的电量信息进行处理，并通过所述第一无线通讯模块发送至智能终端，所述智能终端的第二控制模块对通过所述第二无线通讯模块所接收的电量信息进行处理，并通过所述显示模块显示所述电量信息。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，且用于对外部电源的电压进行处理，以为所述电池充电的充电模块。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体头部上，连接于所述第一控制模块，且用于采集监控区域的视频信息的摄像头；而且，

所述第一控制模块对所述视频信息进行处理后通过所述第一无线通讯模块发送至智能终端，所述智能终端的第二控制模块对通过所述第二无线通讯模块接收的视频信息进行处理，并通过所述显示模块对所述视频信息进行显示。

在本发明所述的带液压控制的振动棒控制系统中，所述智能终端的第二控制模块对通过所述输入模块所接收的温度设定值进行处理，并通过所述第二无线通讯模块发送至振动棒；

所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，连接于所述第一控制模块，且用于对所述棒体的温度进行实时检测的温度传感器；

设置在所述棒体内，连接于所述第一控制模块，且用于根据温度设定值进行加热的电热丝模块。

本发明还构造一种带液压控制的振动棒，包括弹性棒体，及

设置在所述棒体内，且用于实现与所述智能终端进行无线通讯的第一无线通讯模块；

设置在所述棒体内的液压传动模块，所述液压传动模块包括活动连接的液压缸和伸缩杆；

设置在所述棒体内，且用于对所述液压缸内的液压进行实时检测以生成液压检测信号的液压传感器；

设置在所述棒体内，连接于所述液压传感器、所述第一无线通讯模块和所述液压传动模块，且用于对所述液压检测信号进行处理并将处理后的液压检测信号通过所述第一无线通讯模块发送至智能终端，及对通过所述第一无线通讯模块接收来自智能终端的蠕动控制信号进行处理，并根据所述蠕动控制信号控制所述伸缩杆进行相应运动的第一控制模块。

实施本发明的技术方案，由于振动棒在与智能终端建立连接后，用户可通过智能终端查看当前的液压检测值，及通过智能终端输入振动棒的蠕动控制信号，而且，振动棒可根据该蠕动控制信号自动调节蠕动强度，因此，有良好的用户界面，且提高了用户参与感，大大提高了用户体验。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是现有技术中振动棒的外部结构图；

图2是本发明带液压控制的振动棒控制系统实施例一的逻辑框图；

图3是本发明带液压控制的振动棒控制系统实施例二的逻辑框图；

图4A-4J是本发明带液压控制的振动棒控制系统中振动棒实施例三的电路图。

具体实施方式

图2是本发明带液压控制的振动棒控制系统实施例一的逻辑框图，该实施例的振动棒控制系统包括振动棒10和智能终端20，智能终端20例如为智能手机、平板电脑或其它类型的终端设备。其中，振动棒10包括弹性棒体及设置在该棒体内的第一控制模块11、第一无线通讯模块12、液压传感器13和液压传动模块14，而且，第一无线通讯模块12、液压传感器13和液压传动模块14分别与第一控制模块11相连。液压传动模块14主要包括用于提供动力的油泵、用于将液压能转换为机械能且活动连接的油缸和伸缩杆、用于控制的各种阀门（例如压力阀、流量阀和方向阀）等。智能终端20包括第二控制模块21及与第二控制模块21相连的第二无线通讯模块22、输入模块23和显示模块24。在该振动棒10中，第一无线通讯模块12用于实现与智能终端20进行无线通讯；液压传感器13用于对液压缸内的液压进行实时检测以生成液压检测信号；第一控制模块11用于对液压检测信号进行处理并将处理后的液压检测信号通过第一无线通讯模块12发送，及对通过第一无线通讯模块12接收的蠕动控制信号进行处理，并根据蠕动控制信号控制伸缩杆进行相应运动。在该智能终端20中，第二无线通讯模块22用于实现与振动棒10进行无线通讯；输入模块23用于接收用户输入的蠕动控制信号，该蠕动控制信号可包括频率控制信号和/或冲击力控制信号；第二控制模块21用于对通过第二无线通讯模块22所接收的液压检测信号进行处理，及对来自输入模块23的蠕动控制信号进行处理；显示模块24用于显示处理后的液压检测信号。

通过实施该振动棒控制系统，当振动棒10和智能终端20建立连接关系后，振动棒10可将所检测的液压值实时发送至智能终端20，这样，用户便可在智能终端20上查看当前的液压值。同时，用户还可通过智能终端20设定所需要的蠕动控制信号，智能终端20将该用户所设定的蠕动控制信号发送至振动棒10，振动棒10接收到该蠕动控制信号后，控制其液压传动模块14中的伸缩杆进行相应的运动，以达到相应的蠕动效果。

优选地，第一无线通讯模块12可包括下列中的至少一个：WIFI模块、蓝牙模块、3G/4G模块、ZigBee模块、UWB模块、红外模块；第二无线通讯模块22可包括下列中的至少一个：WIFI模块、蓝牙模块、3G/4G模块、ZigBee模块、UWB模块、红外模块。需说明的是，振动棒10和智能终端20可工作在联机模式，即，振动棒10和智能终端20通过WIFI、蓝牙、ZigBee、UWB、红外方式建立连接。振动棒10和智能终端20还可工作在远程控制模式，即，振动棒10和智能终端20通过WIFI、3G/4G分别接入互联网，然后双方登录，并互相是好友，邀请远程控制并被对方接受后，便可实现远程控制。

图3是本发明带液压控制的振动棒控制系统实施例二的逻辑框图，该实施例的振动棒控制系统相比图2所示的实施例，所不同的仅是，振动棒10还包括设置在棒体上的按键模块15和指示模块16，及设置在棒体内的电源管理模块17、电池接口18和充电模块19，而且，按键模块15、指示模块16和电源管理模块17分别和第一控制模块11连接。其中，

按键模块15用于接收开关机设置信号和模式选择信号，例如，按键模块15包括3个按键，分别是“Mode”键、“+”键、“-”键，在一个例子中，长按“Mode”键1秒可实现开关机，“+”键和“-”键可分别进行模式选择、振动强度调节、蠕动频率和力度调节等控制。指示模块16用于对振动棒的工作状态进行指示，例如，指示模块16包括两个LED灯，一个为蓝色LED灯，另一个为红色LED灯。

该振动棒10采用电池供电方式，且该电池为可充电电池。当电池接口18接入电池后，电源管理模块17用于对电池的电压进行处理以为液压传感器13、第一控制模块11进行供电。在对该电池进行充电时，充电模块19用于对外部电源的电压进行处理，以为该电池充电。

另外，在上述实施例的基础上，该振动棒还可包括检测模块，该检测模块用于检测所述电池的电量。同时，第一控制模块对所检测的电量信息进行处理，并通过第一无线通讯模块发送至智能终端。然后，智能终端的第二控制模块对通过第二无线通讯模块所接收的电量信息进行处理，并通过显示模块显示。优选地，该检测模块除可检测电池的电量信息外，还可用于检测电源管理模块所输出的电压，及在充电时检测外部电源的电压，并反馈至第一控制模块。

在上述实施例的基础上，该振动棒还可包括设置在棒体头部上的摄像头，该摄像头用于采集监控区域的视频信息，同时，第一控制模块对该视频信息进行处理后通过第一无线通讯模块发送至智能终端。然后，智能终端的第二控制模块对通过第二无线通讯模块接收的视频信息进行处理，并通过显示模块对该视频信息进行显示。

在上述实施例的基础上，该振动棒还可包括设置在棒体内的温度传感器和电热丝模块。温度传感器用于对棒体的温度进行实时检测，并发送至第一控制模块，第一控制模块对所检测的温度值进行处理后，通过第一无线通讯模块发送至智能终端。智能终端的第二控制模块对通过第二无线通讯模块所接收的温度检测值进行处理，并通过显示模块显示该温度检测值。同时，智能终端的第二控制模块对通过输入模块所接收的温度设定值进行处理，并通过第二无线通讯模块发送至振动棒。然后，振动棒的第一控制模块对通过第一无线通讯模块所接收的温度设定值进行处理，并根据温度设定值控制电热丝模块进行加热。

图4A-4J是本发明带液压控制的振动棒控制系统中振动棒实施例三的电路图，该振动棒包括第一控制模块、WIFI模块、蓝牙模块、液压传感器、电机模块、按键模块、指示模块、电源管理模块、充电模块和检测模块。下面分别对各个模块进行说明：

关于第一控制模块，结合图4A-4B，该第一控制模块包括CPU U1、时钟电路、复位电路和存储电路，其中，CPU U1为整个控制的核心。在时钟电路中，CPU U1两个时钟端（BT_XIN、BT_XO）连接晶振X1的两端，晶振X1的两端还分别通过电容C22、C23接地。该时钟电路为CPU U1提供时钟信号。在复位电路中，CPU U1的复位端（SWDIO）连接三极管Q3的集电极，三极管Q3的发射极接地，三极管Q3的基极通过电容C24连接9V电压（VCC9V），电阻R10连接在三极管Q3的基极和地之间。该复位电路为CPU U1提供上电复位。在存储电路中，EEPROM U3的数据信号端、时钟信号端和数据写保护端分别连接CPU U1的三个IO口（SDA、SCL、I2C_WP），该EEPROM U3用于对CPU U1的数据进行缓冲处理。

关于蓝牙模块和WIFI模块，结合图4A、4C，在WIFI模块中，CPU U1的一个IO口（WIFI_ANT）通过电感L4连接WIFI天线WIFI_ANT1，电容C14和电容C16的第一端分别接电感L4的两端，电容C14和电容C16的第二端分别接地。在蓝牙模块中，CPU U1的一个IO口（ANT2）连接电感L1的第一端和电容C12的第一端，电容C12的第二端通过电感L3连接蓝牙天线BT_ANT1，CPU U1的一个IO口（ANT1）连接电感L1的第二端和电感L2的第一端，CPU U1的一个IO口（VDD_PA）连接电感L2的第二端，电容C11连接在电感L2的第二端和地之间，电容C13连接在电感L3的第一端和地之间，电容C15连接在电感L3的第二端和地之间。

结合图4A、4D，在该液压传感器中，CPU U1的两个IO口（SDA、SCL）分别连接液压传感芯片U7的数据信号端和时钟信号端，液压传感芯片U7的电源端接3.3V电压（VCC3V3）。

关于电机模块，结合图4A、4E，该电机模块包括两个电机JP1、JP2，而且，三极管Q1的基极通过电阻R3连接CPU U1的一个IO口（PWM0），三极管Q1的发射极接地，三极管Q1的集电极通过电机JP1、电阻R1接电池电压（V BAT），电容C17连接在三极管Q1的基极和发射极之间，电容C2连接在电机JP1的两端，二极管D1的正极接三极管Q1的集电极，二极管D1的负极通过电阻R1接电池电压。对于电机JP2，同样地，三极管Q2的基极通过电阻R4连接CPU U1的一个IO口（PWM1），三极管Q2的发射极接地，三极管Q2的集电极通过电机JP2、电阻R2接电池电压（V BAT），电容C18连接在三极管Q2的基极和发射极之间，电容C3连接在电机JP2的两端，二极管D2的正极接三极管Q2的集电极，二极管D2的负极通过电阻R2接电池电压。

关于按键模块，结合图4A、4F、4H，按键SW1的一端接电池电压，其另一端通过电阻R8、R15接地，电阻R8、R15的连接点通过电阻R7连接CPUU1的一个IO口（INCREASE）。按键SW2的第一端接地，其第二端接CPU U1的一个IO口（MODE），电阻R13连接在按键SW2的第二端和3.3V电压（VCC3V3）之间。对于按键SW3，同样地，按键SW3的第一端接地，其第二端接CPU U1的一个IO口（REDUCE），电阻R14连接在按键SW3的第二端和3.3V电压（VCC3V3）之间。

关于指示模块，结合图4A、4G，红色LED灯LED1的正极连接CPU U1的一个IO口（RED_LED），红色LED灯LED1的负极通过电阻R24接地。蓝色LED灯LED2的正极连接CPU U1的一个IO口（BLUE_LED）。蓝色LED灯LED2的负极通过电阻R25接地。

关于供电模块，结合图4A、图4H，CPU U1的一个IO口（PWREN）通过二极管D5接电源管理芯片U4的使能端（EN）。电池电压（V BAT）接电源管理芯片U4的输入端（VIN），电源管理芯片U4的输出端（VCC3V3）接CPU U1的电源端、液压传感芯片U2的电源端、EEPROM的电源端，为这些芯片供电。另外，电阻R18、R23串联在电源管理芯片U4的输出端和地之间，且电阻R18、R23的连接点接电源管理芯片U4的反馈端（FB）。

关于充电模块，结合图4A、图4I，充电接口JP3的正端（VCC5V）接充电管理芯片U5的电源端，充电接口JP3的负端接地，充电管理芯片U5的电池端连接电池接口JP4的正端（V BAT），电池接口JP4的负端接地。

关于检测模块，结合图4A、图4H、图4I、图4J，电池接口JP4的正端（V BAT）通过电阻R16、R17接地，电阻R16、R17的连接点接CPU U1的一个IO口（BAT_DET），充电接口JP3的正端（VCC5V）通过电阻R19、R20接地，电阻R19、R20的连接点接CPU U1的一个IO口（USB_DET），电源管理芯片U4的输出端（VCC3V3）通过电阻R21接CPU U1的一个IO口（CHAGDET）。

下面说明该振动棒的工作原理：当用户按下长按按键SW2后，CPU U1便检测到电阻R13的电平由低变高，进而控制电源管理芯片U4的使能端变为高电平，从而开启供电模块，使振动棒开始工作。然后，开启智能终端，并将其与振动棒建立连接。

在振动棒开始工作后，液压传感芯片U7便可实时检测棒体内液压传动模块（未示出）的液压缸中的当前的液压值，并通过I2C总线传入CPU U1。CPUU1对该液压检测值进行处理后通过蓝牙模块或WIFI模块发送至智能终端。智能终端在接收到该液压检测值后，进行处理，并在其显示模块上进行显示，这样，用户便可查看到当前的液压检测值。另外，用户还可通过智能终端输入蠕动控制信号，并传送至振动棒。该振动棒的蓝牙模块或WIFI模块在接收到该蠕动控制信号后，送入CPU U1进行处理，而且，CPU U1根据处理后的蠕动控制信号控制液压泵以使机械能转换为液体的压力能，通过液体压力能的变化来传递能量，经过各种控制阀和管路的传递，借助于液压缸和伸缩杆把液体压力能转换为机械能，从而使弹性棒体按一定的方式进行蠕动。

在振动棒开始工作后，振动棒还可根据用户通过棒体上的按键SW1、SW3所输入的振动强度调节信号或来自智能终端的振动强度调节信号（用户通过输入模块所输入的压力信号、音视频信号等或加速度传感器所检测的摇动信号）产生两个电机的控制信号，并分别通过三极管Q1、Q2控制电机JP1、JP2进行相应的转动，从而使振动棒的弹性棒体进行相应的振动。

另外，CPU U1通过采样电阻R17上的电压来对电池电量进行检测，当检测到电量不足时，会通过蓝牙模块或WIFI模块向智能终端发送一个电量不足提示信号。智能终端在接收到该提示信号后，在其显示模块上显示该提示信号，以提醒用户进行充电。同时，CPU U1也可控制红色LED灯LED1或绿色LED灯LED2进行闪烁，以提示用户充电。

当用户对该振动棒的电池进行充电时，可使用USB线连接电源适配器，充电管理芯片U5对所输入的5V电压进行处理，并为电池进行充电。同时，CPU U1还对充电接口所输入的电压及电池电压进行检测。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改、组合和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种带液压控制的振动棒控制系统，包括振动棒，其特征在于，所述振动棒包括弹性棒体，所述振动棒控制系统还包括智能终端，其中，

所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，且用于实现与所述智能终端进行无线通讯的第一无线通讯模块；

设置在所述棒体内的液压传动模块，所述液压传动模块包括活动连接的液压缸和伸缩杆；

设置在所述棒体内，且用于对所述液压缸内的液压进行实时检测以生成液压检测信号的液压传感器；

设置在所述棒体内，连接于所述液压传感器、所述第一无线通讯模块和所述液压传动模块，且用于对所述液压检测信号进行处理并将处理后的液压检测信号通过所述第一无线通讯模块发送，及对通过所述第一无线通讯模块接收的蠕动控制信号进行处理，并根据所述蠕动控制信号控制所述伸缩杆进行相应运动的第一控制模块；

所述智能终端还包括：

用于实现与所述振动棒进行无线通讯的第二无线通讯模块；

用于接收用户输入的蠕动控制信号的输入模块；

连接于所述第二无线通讯模块和所述输入模块，且用于对通过所述第二无线通讯模块所接收的液压检测信号进行处理，及对来自所述输入模块的蠕动控制信号进行处理的第二控制模块；

连接于所述第二控制模块，且用于显示处理后的液压检测信号的显示模块。

2.根据权利要求1所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述第一无线通讯模块包括下列中的至少一个：WIFI模块、蓝牙模块、3G/4G模块、ZigBee模块、UWB模块、红外模块；

所述第二无线通讯模块包括下列中的至少一个：WIFI模块、蓝牙模块、3G/4G模块、ZigBee模块、UWB模块、红外模块。

3.根据权利要求1所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体上，连接于所述第一控制模块，且用于接收开关机设置信号和模式选择信号的按键模块。

4.根据权利要求1所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体上，连接于所述第一控制模块，且用于对所述振动棒的工作状态进行指示的指示模块。

5.根据权利要求1所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内用于接入电池的电池接口；

设置在所述棒体内，连接于所述第一控制模块，且用于对所述电池的电压进行处理以为所述液压传感器、第一控制模块进行供电的电源管理模块。

6.根据权利要求5所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，且用于检测所述电池的电量的检测模块；而且，

所述第一控制模块对所检测的电量信息进行处理，并通过所述第一无线通讯模块发送至智能终端，所述智能终端的第二控制模块对通过所述第二无线通讯模块所接收的电量信息进行处理，并通过所述显示模块显示所述电量信息。

7.根据权利要求5所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，且用于对外部电源的电压进行处理，以为所述电池充电的充电模块。

8.根据权利要求1所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述振动棒还包括：

设置在所述棒体头部上，连接于所述第一控制模块，且用于采集监控区域的视频信息的摄像头；而且，

所述第一控制模块对所述视频信息进行处理后通过所述第一无线通讯模块发送至智能终端，所述智能终端的第二控制模块对通过所述第二无线通讯模块接收的视频信息进行处理，并通过所述显示模块对所述视频信息进行显示。

9.根据权利要求1所述的带液压控制的振动棒控制系统，其特征在于，所述智能终端的第二控制模块对通过所述输入模块所接收的温度设定值进行处理，并通过所述第二无线通讯模块发送至振动棒；

所述振动棒还包括：

设置在所述棒体内，连接于所述第一控制模块，且用于对所述棒体的温度进行实时检测的温度传感器；

设置在所述棒体内，连接于所述第一控制模块，且用于根据温度设定值进行加热的电热丝模块。

10.一种带液压控制的振动棒，其特征在于，包括弹性棒体，及

设置在所述棒体内，且用于实现与所述智能终端进行无线通讯的第一无线通讯模块；

设置在所述棒体内的液压传动模块，所述液压传动模块包括活动连接的液压缸和伸缩杆；

设置在所述棒体内，且用于对所述液压缸内的液压进行实时检测以生成液压检测信号的液压传感器；

设置在所述棒体内，连接于所述液压传感器、所述第一无线通讯模块和所述液压传动模块，且用于对所述液压检测信号进行处理并将处理后的液压检测信号通过所述第一无线通讯模块发送至智能终端，及对通过所述第一无线通讯模块接收来自智能终端的蠕动控制信号进行处理，并根据所述蠕动控制信号控制所述伸缩杆进行相应运动的第一控制模块。