CN106826774B - 一种可连续旋转的机械抓手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可连续旋转的机械抓手，包括旋转机构、推动机构及抓手组件，所述旋转机构包括固定座、设于固定座上的电机、与电机输出轴固定的驱动轮、与驱动轮啮合的齿轮；所述推动机构包括气缸、与气缸输出轴固定并穿过齿轮的导杆；所述抓手组件包括：固定于齿轮下随齿轮同步转动的外罩、设于外罩左右侧壁上的导向杆、设于导向杆上的对称抓手片及挤压弹簧、设于两抓手片之间的两挤压块，所述挤压块与设于外罩轴相连并可绕轴旋转。所述导杆顶部设有圆球，圆球直径大于两个挤压块之间的间隙使导杆可推动挤压块旋转以挤压抓手片左右张开，同时不影响抓手组件的转动。有益效果：本装置可使拧紧的连接体松开分离。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械抓手，尤其为一种可连续旋转的机械抓手。
背景技术
在自动化医疗诊断产品上，已开发有多种机械抓手用于抓取相应的器具从某一个特定位置转移至其他指定位置，以便于自动化完成相应的诊断或检测过程，如目前比较成熟的转移96孔微板的机械抓手、转移试管或采血管的机械抓手、转移玻片的抓手等。但在实际医疗诊断或自动化体外检测过程中，一种普遍发生的情形是：检测试剂或待检样本通常存放于密闭的容器内，如密封试剂瓶内、密封采血管内、密封尿试管内，而采用上述各种密封容器进行自动化医疗诊断或自动化体外检测时，需要解决的一个技术问题是需要配备相应的自动化装置将相应密闭容器的密封部件穿刺，或打开并转移，便于后续的诊断或检测过程的自动化进行。自动穿刺装置较适合于以纸或膜状材料密封、密封层较薄的密闭容器的穿刺，目前已有相应的自动化穿刺装置，而对于加塞或加盖的密闭容器，自动打开及转移相应密闭部件的自动化装置正处于开发阶段。
发明内容
本发明的目的是提供一种可连续旋转的机械抓手，解决的技术问题是：通过设计，使相应的机械抓手紧扣密闭容器的密封盖或密封塞后，并持续快速地旋转，旋松密封盖或密封塞后，完成密封盖、密封塞及相应容器的转移。
为了解决上述问题，本发明采取的技术方案是：通过在固定座上设置电机，电机的输出轴上固定有驱动轮，通过驱动轮与覆于固定座上的齿轮相啮合，并通过齿轮与所述抓手组件的外罩相固定，实现抓手组件的持续旋转，同时，在所述齿轮的前方或上方，设置气缸，所述气缸的输出轴与贯穿齿轮伸于外罩内的导杆同轴线并且相互固定，通过气缸输出轴的伸缩，推动处于抓手组件内的对称抓手片张开或闭合，实现抓紧或松开的动作，最终实现抓手片紧扣密闭容器的密封盖或密封塞并快速旋转，打开并转移密封盖或密封塞。
附图说明
图1 本发明一种实施例各部件结构示意图。
图2 齿轮结构示意图。
图3 外罩结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2、图3所示，本发明包括旋转机构、推动机构及抓手组件。所述旋转机构包括固定座3、设于固定座上的电机2、与电机2输出轴固定的驱动轮6、与驱动轮啮合的齿轮5。所述推动机构包括气缸1、与气缸1输出输固定并穿过齿轮5的导杆4；所述抓手组件包括：固定于齿轮5下随齿轮5同步转动的外罩27、设于外罩27左右侧壁上的导向杆13、设于导向杆13上的对称抓手片10及挤压弹簧15、设于两抓手片10之间的两挤压块12。
所述旋转机构的固定座3为L型结构，通过其侧壁上的第一螺孔16设于所适用设备的相应机构上，所述固定座3的内侧壁上设有电机2，所述电机2向下设置的输出轴上固定有驱动轮6，所述驱动轮6与所述齿轮5啮合，所述齿轮5为倒置螺柱样结构，在所述齿轮5的第一套筒24内设有圆柱形的与所述导杆4外径大小相适应的第一过孔23，第一套筒24穿过设于所述固定座3底面的第四过孔31使所述齿轮5扣于所述固定座3的底面上并与所述外罩27连接并固定。
所述推动机构的气缸1设于所适用设备相应装置并与外部供气装置相联，所述气缸1位于所述齿轮5的上方或前方，其输出轴与所述齿轮5的第一过孔23处于同一轴线上，固定于所述气缸1输出轴末端的导杆4为一端设有膨大的圆球11的圆柱形结构，导杆4依次穿过外罩27及齿轮5上的第一过孔23与气缸1的输出轴连接并固定，位于导杆4末端的圆球11于外罩27内同时与两个对称设置的挤压块12相接触并处于两个挤压块12之间的间隙中心。
所述抓手组件的外罩27由盖板8、凹形块9及挡板14组成，所述挡板14通过设于挡板上的第六螺孔19及设于凹形块9上的第七螺孔18的适配固定于凹形块9上使形成一个完整的通孔矩形座，所述盖板8通过设于盖板8周围的第三螺孔21与设于凹形块9端面的第四螺孔30、设于挡板14上的第五螺孔20的适配，覆于由所述凹形块9及挡板14组成的矩形座的上方，形成所述外罩27，所述盖板8为一矩形块，在其中心设有第二套筒28，在所述第二套筒28内设有第二过孔7，所述第二过孔7与所述第一套筒24的外径大小相适应，使所述第一套筒24可刚好套于所述第二过孔7内，所述第二套筒28的侧壁均匀设有四个第八螺孔22，所述第八螺孔22与设于所述第一套筒24侧壁上的四个第九螺孔25相适配，使所述第一套筒24与所述第二过孔7固定以实现所述齿轮5与外罩27的同步转动，所述凹形块9的背面还设有固定轴26的第二螺孔29。
所述抓手组件的凹形块9的两侧壁上各对称设有四个成矩形分布用于安装导向杆13的第三过孔17，四条导向杆13分别平行设于第三过孔17内，两设置的“‹”型抓手片10对称套于所述导向杆13上，在所述两抓手片10之间，设有固定于轴26上的对称挤压块12，所述两条轴26通过所述凹形块9背面的第二螺孔29固定于凹形块9后壁上，并往内伸出，其长度相同并使设于其末端的两挤压块12处于靠近轴26的两根导向杆13之间，两挤压块12之间存在适当的间隙使不干涉其分别绕轴26转动，在所述两抓手片10与凹形块9左右侧壁之间，分别对称设有8个挤压弹簧15，所述挤压弹簧15推动两抓手片10处于闭合状态。所述抓手片10末端对称设有橡胶皱褶32，所述橡胶皱褶32使抓手片可紧扣相应密封盖或密封塞，避免发生相对滑动；
所述挤压块12为三角块结构，各个角做了相应的圆角处理，在挤压块12的三角面上设有与所述轴26末端相适配的第五过孔33，所述挤压块12设于轴26末端并可绕轴旋转，所述两个对称的挤压块12之间设有一个小于圆球11直径的间隙。
实际应用时，气缸1推动导杆4运动，所述设于导杆4末端的圆球11挤压两个挤压块12，使挤压块12旋转并沿两个挤压块12的中心线“八”字分开，两个挤压块12分开时挤压所述抓手片10及挤压弹簧15，抓手片10分开时，所述设于抓手片10末端的橡胶皱褶32可扣合密闭容器的密封盖或密封塞，抓手片10扣合密封盖或密封塞，气缸1拉动导杆4往后，所述挤压弹簧15回弹使所述橡胶皱褶32紧扣相应密封盖或密封塞，然后电机2带动驱动轮6旋转，所述驱动轮6旋转带动齿轮5转动，齿轮5转动带动抓手组件的抓手片10转动，抓手片10转动拧开相应密封盖或密封塞，便于后续转移密封盖、密封塞及相应容器。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，对于相关的技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和修饰，这些改进和修饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种可连续旋转的机械抓手，包括旋转机构、推动机构及抓手组件，其特征在于：所述旋转机构包括固定座(3)、设于固定座上的电机(2)、与电机(2)输出轴固定的驱动轮(6)、与驱动轮啮合的齿轮(5)；所述推动机构包括气缸(1)、与气缸(1)输出轴固定并穿过齿轮(5)的导杆(4)；所述抓手组件包括：固定于齿轮(5)下随齿轮(5)同步转动的外罩(27)、设于外罩(27)上的导向杆(13)、设于导向杆(13)上的对称抓手片(10)及挤压弹簧(15)、设于两抓手片(10)之间的两挤压块(12)；所述挤压块(12)与设于外罩(27)的轴(26)相连并可绕轴(26)旋转，所述导杆(4)末端设有伸入外罩(27)内的圆球(11)，圆球(11)直径大于两个挤压块(12)之间的间隙使导杆(4)可推动挤压块(12)旋转并挤压抓手片(10)，所述抓手片(10)末端均设有橡胶皱褶(32)；所述外罩(27)由盖板(8)、凹形块(9)及挡板(14)组成，所述挡板(14)扣于所述凹形块(9)前侧，所述盖板(8)覆于由所述凹形块(9)及挡板(14)组成的矩形的上方，形成所述外罩(27)，所述盖板(8)为一矩形块，在其中心设有第二套筒(28)，在所述第二套筒(28)中部设有第二过孔(7)，所述齿轮(5)上设置有第一套筒(24)，所述第二过孔(7)与所述第一套筒(24)的外径相适应，使所述第一套筒(24)可刚好套于所述第二过孔(7)内并与所述第二过孔(7)固定以实现同步转动，所述凹形块(9)的背面还设有固定轴(26)的第二螺孔(29)；
所述轴(26)有两个，所述两个轴(26)通过所述凹形块(9)背面的第二螺孔(29)固定于凹形块(9)后壁上，并往内伸出，其长度相同并使设于其末端的两挤压块(12)处于靠近轴(26)的两根导向杆(13)之间；
所述可连续旋转的机械抓手的工作方法包括：
气缸(1)推动导杆(4)运动，所述设于导杆(4)末端的圆球(11)挤压两个挤压块(12)，使挤压块(12)旋转并沿两个挤压块(12)的中心线“八”字分开，两个挤压块(12)分开时挤压所述抓手片(10)及挤压弹簧(15)；
设于抓手片(10)末端的橡胶皱褶(32)扣合密闭容器的密封盖或密封塞；
气缸(1)拉动导杆(4)往后运动，所述挤压弹簧(15)回弹使所述橡胶皱褶(32)紧扣密闭容器的密封盖或密封塞；
电机(2)带动驱动轮(6)旋转，所述驱动轮(6)旋转带动齿轮(5)转动，齿轮(5)转动带动抓手组件的抓手片(10)转动，抓手片(10)转动拧开密闭容器的密封盖或密封塞。
2.根据权利要求1所述的一种可连续旋转的机械抓手，其特征在于，所述固定座(3)为L型结构，通过其侧壁上的第一螺孔(16)设于所适用设备的相应机构上，所述固定座(3)的内侧壁上设有电机(2)，所述电机(2)向下设置的输出轴上固定有驱动轮(6)，所述驱动轮(6)与所述齿轮(5)啮合，所述齿轮(5)为倒置螺柱样结构，在所述齿轮(5)的第一套筒(24)内设有与所述导杆(4)大小相适应的圆柱形第一过孔(23)，第一套筒(24)穿过设于所述固定座(3)底面的第四过孔(31)使所述齿轮(5)扣于所述固定座(3)的底面上并与所述外罩(27)连接并固定。
3.根据权利要求2所述的一种可连续旋转的机械抓手，其特征在于，设于所适用设备相应装置上的气缸(1)位于所述齿轮(5)的上方或前方，其输出轴与所述齿轮(5)的第一过孔(23)处于同一轴线上，固定于所述气缸(1)输出轴末端的导杆(4)穿过所述齿轮(5)的第一过孔(23)及外罩(27)，伸于所述外罩(27)内部，设于导杆(4)末端的圆球(11)同时与所述两个对称设置的挤压块(12)相接触并处于两个挤压块(12)之间的间隙中心。
4.根据权利要求1所述的一种可连续旋转的机械抓手，其特征在于，所述凹形块(9)的两侧壁上各对称设有四个成矩形分布用于安装导向杆(13)的第三过孔(17)，四条导向杆(13)分别平行设于第三过孔(17)内，两对称设置的“‹”形抓手片(10)均套于所述导向杆(13)上，在两个所述抓手片(10)之间，设有套于轴(26)上的对称挤压块(12)，两挤压块(12)同时处于靠近轴(26)的两根导向杆(13)之间，两挤压块(12)之间存在适当的间隙使不影响其相互转动，在两个所述抓手片(10)与凹形块(9)左右侧壁之间，对称设有八个挤压弹簧(15)，所述挤压弹簧(15)推动两抓手片(10)处于常闭合状态。
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