CN106816007A - 刹车行为检测方法、刹车行为检测装置及终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了刹车行为检测方法、刹车行为检测装置及终端。本发明涉及通信技术领域。该刹车行为检测方法包括：采集第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据；当判断第一车辆的刹车加速度超过加速度阈值时，发送第一车辆的第二行驶状态数据；以及根据第一行驶状态数据和/或第二行驶状态数据判断第一车辆与周边车辆是否存在相撞危险。本发明可以实现判断第一车辆与周边车辆是否有相撞的危险，从而可以使得驾驶员能够根据判断结果采取相应的措施，防止相撞等。

Description

刹车行为检测方法、刹车行为检测装置及终端

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及刹车行为检测方法、刹车行为检测装置及终端。

背景技术

百米范围内的急刹车信号预警，对城市道路行驶环境下预防追尾事故，具有重要意义。

目前已知的刹车信号预警方法，分为三类：

第一种是通过在车辆上安装设备发射及捕捉反射信号，识别接近车辆的运动、对驾驶员加以警示；这种方法仅供单车识别较接近距离车辆，仅对本车告警；

第二种是基于DSRC(Dedicated Short Range Communications，专用短程通信技术)技术进行车车数据交换，该方法目前主要用于车路通信，而车车间通信处于试验阶段，且组网算法复杂，需要相关车辆均安装专用的车载通信设备，普及难度较大；

第三种方法是基于LTE(Long Term Evolution，长期演进)网络进行车车数据交换，该方法对网络时延要求高，尚未形成标准，无成熟车载通信设备，不具备普及条件。

发明内容

本发明的发明人发现上述现有技术中存在问题，并因此针对所述问题中的至少一个问题提出了一种新的技术方案。

本发明的目的之一是：提供一种刹车行为检测方法。本发明的目的之一是：提供一种刹车行为检测装置。本发明的目的之一是：提供一种终端。

根据本发明的第一方面，提供了一种刹车行为检测方法，包括：采集第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据；当判断所述第一车辆的刹车加速度超过加速度阈值时，发送所述第一车辆的第二行驶状态数据；以及根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险。

在一些实施例中，根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险的步骤包括：在所述第一车辆发送第二行驶状态数据的状态下，根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；或者，根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若判断所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

在一些实施例中，根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险的步骤包括：在所述第一车辆没有发送第二行驶状态数据的状态下，实时采集所述第一车辆自身的第二行驶状态数据；根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；或者，根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若判断所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

在一些实施例中，所述刹车行为检测方法还包括：若确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险，则执行报警。

在一些实施例中，通过BLE技术以广播的形式发送第二行驶状态数据。

在一些实施例中，所述第一行驶状态数据包括：所述周边车辆的加速度、位置、速度和行驶方向；所述第二行驶状态数据包括：所述第一车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。

根据本发明的第二方面，提供了一种刹车行为检测装置，包括：数据采集单元，用于采集第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据；数据发送单元，用于当判断所述第一车辆的刹车加速度超过加速度阈值时，发送所述第一车辆的第二行驶状态数据；以及数据处理单元，用于根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险。

在一些实施例中，在所述数据发送单元发送第二行驶状态数据的状态下，所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；或者，所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

在一些实施例中，在所述数据发送单元没有发送第二行驶状态数据的状态下，所述数据采集单元实时采集所述第一车辆自身的第二行驶状态数据；所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；或者，所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若判断所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

在一些实施例中，所述刹车行为检测装置还包括：报警单元，用于若确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险，则执行报警。

在一些实施例中，所述数据发送单元通过BLE技术以广播的形式发送第二行驶状态数据。

在一些实施例中，所述第一行驶状态数据包括：所述周边车辆的加速度、位置、速度和行驶方向；所述第二行驶状态数据包括：所述第一车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。

根据本发明的第三方面，提供了一种终端，包括：如前所述刹车行为检测装置。

本发明可以实现判断第一车辆与周边车辆是否有相撞的危险，从而可以使得驾驶员能够根据判断结果采取相应的措施，防止相撞等。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1是示出根据本发明一些实施例的刹车行为检测方法的流程图。

图2是示出根据本发明另一些实施例的刹车行为检测方法的流程图。

图3是示出根据本发明另一些实施例的刹车行为检测方法的流程图。

图4是示意性地示出根据本发明一些实施例的刹车行为检测装置的结构示意图。

图5是示意性地示出根据本发明一些实施例的刹车行为检测装置检测刹车行为的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1是示出根据本发明一些实施例的刹车行为检测方法的流程图。

在步骤S11，采集第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据。

在一些实施例中，第一行驶状态数据可以包括：周边车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。例如，周边车辆可以通过车载三轴传感器采集车辆的加速度数据，通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块采集车辆位置、速度、行驶方向等数据，然后将这些数据发出，第一车辆可以接收这些数据。

在步骤S12，当判断第一车辆的刹车加速度超过加速度阈值时，发送第一车辆的第二行驶状态数据。

在一些实施例中，第二行驶状态数据包括：第一车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。例如，第一车辆可以通过车载三轴传感器采集车辆的加速度数据，通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)模块采集车辆位置、速度、行驶方向等数据，当判断刹车加速度达到加速度阈值后，判定为急减速事件，则将第二行驶状态数据发送出去。

在一些实施例中，通过BLE(Bluetooth Low Energy，蓝牙低功耗)技术以广播的形式发送第二行驶状态数据。在另一些实施例中，通过BLE技术接收第一行驶状态数据。通过BLE技术在车辆之间进行通信，实施起来简单且迅速，能够及时将车辆的运行情况反映给驾驶员，使得驾驶员及时采取措施。

在步骤S13，根据第一行驶状态数据和/或第二行驶状态数据判断第一车辆与周边车辆是否存在相撞危险。

上述实施例可以实现对第一车辆与周边车辆是否有相撞危险的判断，从而可以使得驾驶员能够根据判断结果采取相应的措施，防止相撞等。

在一些实施例中，刹车行为检测方法还可以包括：若确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险，则执行报警。例如可以通过声音或屏闪等方式报警，从而能够提醒驾驶员当前存在相撞危险，使得驾驶员及时的采取相应措施，避免相撞。

在一些实施例中，根据第一行驶状态数据和/或第二行驶状态数据判断第一车辆与周边车辆是否存在相撞危险的步骤包括：在第一车辆发送第二行驶状态数据的状态下，根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的距离；若判断该距离小于距离阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险；或者，根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的相对速度；若判断该相对速度大于速度阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险。

在该实施例中，周边车辆正在刹车，第一车辆也正在刹车，该第一车辆从周边车辆接收到第一行驶状态数据，并结合从自身采集的第二行驶状态数据来得到两车的距离或者相对速度，从而根据两车距离或相对速度来判断是否有相撞危险。

在一些实施例中，根据第一行驶状态数据和/或第二行驶状态数据判断第一车辆与周边车辆是否存在相撞危险的步骤包括：在第一车辆没有发送第二行驶状态数据的状态下，实时采集第一车辆自身的第二行驶状态数据；根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的距离；若判断该距离小于距离阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险；或者，根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的相对速度；若判断该相对速度大于速度阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险。

在该实施例中，周边车辆正在刹车，第一车辆未进行刹车，该第一车辆从周边车辆接收到第一行驶状态数据，并结合从自身采集的第二行驶状态数据来得到两车的距离或者相对速度，从而根据两车距离或相对速度来判断是否有相撞危险。

在前面的实施例中，通过第一车辆的位置、速度、行驶方向等数据，以及周边车辆的位置、速度、行驶方向等数据来获得第一车辆与周边车辆的距离或者相对速度，从而通过判断车辆之间的距离或者相对速度与各自的阈值的关系，从而确定是否存在相撞的危险。

在一些实施例中，第一车辆采集并分析车载传感器信号，在判断减速的加速度超过加速度阈值后，判定为急减速事件，通过蓝牙BLE技术在数毫秒内启动广播通道，将本车的急减速事件、GPS数据、行驶方向等数据(例如以20ms周期)进行广播，使得邻近(例如50至100米范围内)的车辆驾驶员的支持蓝牙BLE通信的智能手机或其它车载智能设备能够接收该信号，判断是否存在潜在风险，对驾驶员进行声音、屏闪等警示，促使驾驶员及时采取措施。

图2是示出根据本发明另一些实施例的刹车行为检测方法的流程图。

在步骤S21，采集第一车辆自身的第二行驶状态数据。该第二行驶状态数据包括：加速度。

在步骤S22，判断该第一车辆的刹车加速度是否超过加速度阈值。如果是，则过程进入步骤S23，否则返回步骤S21。

在步骤S23，发送第一车辆的第二行驶状态数据。

该实施例描述了第一车辆自身正在刹车时，向周边车辆发送第一车辆自身的第二行驶状态数据，使得周边车辆结合周边车辆自身的行驶状态来判断是否有相撞的危险，从而能够避免发生交通事故。

图3是示出根据本发明另一些实施例的刹车行为检测方法的流程图。

在步骤S31，实时采集第一车辆自身的第二行驶状态数据。

在步骤S32，接收第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据。

在步骤S33，判断第一车辆与周边车辆的距离是否小于距离阈值。如果是，则过程进入步骤S35，否则过程进入步骤S34。

在步骤S34，判断第一车辆与周边车辆的相对速度是否大于速度阈值。如果是，则过程进入步骤S35，否则过程返回步骤S32。

在步骤S35，确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险，执行报警。

该实施例描述了周边车辆正在刹车时，发出第一行驶状态数据，第一车辆接收到该第一行驶状态数据，并结合从自身采集的第二行驶状态数据计算得到第一车辆与周边车辆的距离和相对速度，根据距离和相对速度判断是否存在车辆相撞的危险，当存在危险时执行报警以提醒驾驶员采取相应措施，避免事故发生。

图4是示意性地示出根据本发明一些实施例的刹车行为检测装置的结构示意图。

在一些实施例中，如图4所示，刹车行为检测装置40包括：数据采集单元41、数据发送单元42和数据处理单元43。

数据采集单元41用于采集第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据。

在一些实施例中，第一行驶状态数据包括：周边车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。例如，该数据采集单元可以通过BLE技术从周边车辆接收到第一行驶状态数据。

在一些实施例中，数据采集单元41还用于采集第一车辆自身的第二行驶状态数据。例如，第二行驶状态数据包括：第一车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。例如，该数据采集单元可以包括：车载三轴传感器和GPS模块。可以通过车载三轴传感器采集车辆的加速度数据，通过GPS模块采集车辆位置、速度、行驶方向等数据。

数据发送单元42用于当判断第一车辆的刹车加速度超过加速度阈值时，发送第一车辆的第二行驶状态数据。在一些实施例中，数据发送单元通过BLE技术以广播的形式发送第二行驶状态数据。

例如，数据发送单元当判断刹车加速度超过加速度阈值后，判定为急减速事件，通过蓝牙BLE通讯模块在数毫秒内启动广播通道，将本车的急减速事件、GPS数据、行驶方向等数据(例如以20ms周期)进行广播，使得邻近(例如50～100米范围内)的车辆上的刹车行为检测装置判断是否存在相撞危险，从而提醒驾驶员采取相应措施。

数据处理单元43用于根据第一行驶状态数据和/或第二行驶状态数据判断第一车辆与周边车辆是否存在相撞危险。

例如，周边车辆有刹车行为时，设置在该周边车辆上的刹车行为检测装置将该周边车辆的第一行驶状态数据发送到第一车辆，第一车辆上的刹车行为检测装置的数据处理单元接收该第一行驶状态数据，并且结合实时从自身车辆采集的第二行驶状态数据判断第一车辆自身与周边车辆是否存在相撞危险，从而可以提醒驾驶员采取相应措施，避免发生事故。

在上述实施例中，设置在第一车辆上的刹车行为检测装置可以从正在刹车的周边车辆接收第一行驶状态数据，也可以在自身所在的第一车辆刹车时将第二行驶状态数据发送出去，提供给周边车辆；根据第一行驶状态数据和/或第二行驶状态数据判断第一车辆与周边车辆是否存在相撞危险，从而能够使得驾驶员根据判断结果采取相应措施，防止相撞事故发生。该刹车行为检测装置实施成本低，警示范围适宜，智能设备支持率高，易于普及。

在一些实施例中，在数据发送单元发送第二行驶状态数据的状态下，数据处理单元根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的距离；若判断该距离小于距离阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险；或者，数据处理单元根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的相对速度；若该相对速度大于速度阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险。

在该实施例中，周边车辆正在刹车，第一车辆也正在刹车，设置在该第一车辆的刹车行为检测装置从设置在该周边车辆的刹车行为检测装置接收到第一行驶状态数据，并结合从自身采集的第二行驶状态数据来得到两车的距离或者相对速度，从而根据两车距离或相对速度来判断是否有相撞危险。

在一些实施例中，在数据发送单元没有发送第二行驶状态数据的状态下，数据采集单元实时采集第一车辆自身的第二行驶状态数据；数据处理单元根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的距离；若判断该距离小于距离阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险；或者，数据处理单元根据第一行驶状态数据和第二行驶状态数据确定第一车辆与周边车辆的相对速度；若判断该相对速度大于速度阈值，则确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险。

在该实施例中，周边车辆正在刹车，第一车辆未进行刹车，设置在该第一车辆上的刹车行为检测装置从设置在该周边车辆上的刹车行为检测装置接收到第一行驶状态数据，并结合从自身采集的第二行驶状态数据来得到两车的距离或者相对速度，从而根据两车距离或相对速度来判断是否有相撞危险。

在一些实施例中，如图4所示，刹车行为检测装置40还可以包括：报警单元44，用于若确定第一车辆与周边车辆存在相撞危险，则执行报警。例如，该报警单元可以为声音报警器或者显示屏，通过声音或屏闪等方式报警。当然，本领域技术人员应该理解，报警单元也可以通过其他方式进行报警，本发明的范围并不仅限于此。

图5是示意性地示出根据本发明一些实施例的刹车行为检测装置检测刹车行为的示意图。

刹车行为检测装置50设置在周边车辆上，为了说明的目的，该刹车行为检测装置50示出了其包括的数据采集单元51、数据发送单元52、数据处理单元53和报警单元54。

刹车行为检测装置60设置在第一车辆上，为了说明的目的，该刹车行为检测装置60示出了其包括的数据采集单元61、数据发送单元62、数据处理单元63和报警单元64。

如图5所示，周边车辆上的刹车行为检测装置50的数据采集单元51采集第一行驶状态数据，包括：加速度数据及其它行车数据，例如，可通过车载三轴传感器采集车辆的加速度数据，通过GPS模块采集车辆位置、速度和行驶方向。数据发送单元52分析加速度数据，当判断加速度超过加速度阈值时，确定为急刹车事件，发出第一行驶状态数据，例如通过BLE技术以广播的形式将车辆急减速事件、GPS位置、速度、行驶方向等数据进行广播。

设置在第一车辆上的刹车行为检测装置60的数据采集单元61接收上述第一行驶状态数据，例如通过蓝牙BLE通讯模块(图5中未示出)的扫描接收到该第一行驶状态数据。数据处理单元63进行数据分析，根据第一行驶状态数据以及本车数据采集单元61采集的本车自身的第二行驶状态数据(位置、方向、速度等)，判断第一车辆自身与正在刹车的上述周边车辆的距离是否小于距离阈值，或者第一车辆自身与正在刹车的上述周边车辆的相对速度是否大于速度阈值，以判断是否存在相撞危险。当判断存在相撞危险时，刹车行为检测装置60的报警单元64对驾驶员进行刹车报警，提醒该第一车辆上的驾驶员执行相应的处理，以避免发生相撞事故。

本发明还提供了一种终端，包括前面所述的刹车行为检测装置，例如刹车行为检测装置40。该终端可以为手机、平板电脑或者车载智能设备等。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本发明的方法和系统。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和系统。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (13)

1.一种刹车行为检测方法，其特征在于，包括：

采集第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据；

当判断所述第一车辆的刹车加速度超过加速度阈值时，发送所述第一车辆的第二行驶状态数据；以及

根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险。

2.根据权利要求1所述刹车行为检测方法，其特征在于，

根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险的步骤包括：

在所述第一车辆发送第二行驶状态数据的状态下，根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；

或者，

根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若判断所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

3.根据权利要求1所述刹车行为检测方法，其特征在于，

根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险的步骤包括：

在所述第一车辆没有发送第二行驶状态数据的状态下，实时采集所述第一车辆自身的第二行驶状态数据；

根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；

或者，

根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若判断所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

4.根据权利要求1所述刹车行为检测方法，其特征在于，还包括：

若确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险，则执行报警。

5.根据权利要求1所述刹车行为检测方法，其特征在于，

通过蓝牙低功耗BLE技术以广播的形式发送第二行驶状态数据。

6.根据权利要求1所述刹车行为检测方法，其特征在于，

所述第一行驶状态数据包括：所述周边车辆的加速度、位置、速度和行驶方向；

所述第二行驶状态数据包括：所述第一车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。

7.一种刹车行为检测装置，其特征在于，包括：

数据采集单元，用于采集第一车辆的周边车辆的第一行驶状态数据；

数据发送单元，用于当判断所述第一车辆的刹车加速度超过加速度阈值时，发送所述第一车辆的第二行驶状态数据；以及

数据处理单元，用于根据所述第一行驶状态数据和/或所述第二行驶状态数据判断所述第一车辆与所述周边车辆是否存在相撞危险。

8.根据权利要求7所述刹车行为检测装置，其特征在于，

在所述数据发送单元发送第二行驶状态数据的状态下，所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；

或者，

所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

9.根据权利要求7所述刹车行为检测装置，其特征在于，

在所述数据发送单元没有发送第二行驶状态数据的状态下，所述数据采集单元实时采集所述第一车辆自身的第二行驶状态数据；

所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的距离；若判断所述距离小于距离阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险；

或者，

所述数据处理单元根据所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据确定所述第一车辆与所述周边车辆的相对速度；若判断所述相对速度大于速度阈值，则确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险。

10.根据权利要求7所述刹车行为检测装置，其特征在于，还包括：

报警单元，用于若确定所述第一车辆与所述周边车辆存在相撞危险，则执行报警。

11.根据权利要求7所述刹车行为检测装置，其特征在于，

所述数据发送单元通过BLE技术以广播的形式发送第二行驶状态数据。

12.根据权利要求7所述刹车行为检测装置，其特征在于，

所述第一行驶状态数据包括：所述周边车辆的加速度、位置、速度和行驶方向；

所述第二行驶状态数据包括：所述第一车辆的加速度、位置、速度和行驶方向。

13.一种终端，其特征在于，包括：

如权利要求7至12任一所述刹车行为检测装置。