CN106797436A - 遥控执行装置、方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种遥控执行装置及其方法、系统，装置包括主控模块和至少两个执行机构，所述主控模块从所述遥控执行装置的外部，如一个遥控装置，接收控制命令。当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。遥控执行装置与遥控装置构成遥控执行系统。该装置及其方法、系统能够避免用户遥控操作不同执行机构时的不同步和错误的产生，并且能简化用户的操作。

Description

遥控执行装置、方法和系统

技术领域

本发明属于遥控技术领域，具体涉及无人机、无人驾驶汽车等应用中使用的遥控执行装置、方法和系统。

背景技术

随着无人机行业应用的范围越来越广泛，在电力巡检、热成像搜索等领域，同一台无人机上有时候需要搭载两台或多台相机。例如在某些场景中，需要一台可见光相机和一台红外相机配合工作。在红外相机和可见光相机的配合的应用中，往往需要同时看见正常相机拍摄的正常曝光画面和红外热成像的效果，因此必须实现同步拍摄，这样才能够保证视频和照片的一致性。

现有的单相机无人机的拍摄过程中，用户的拍摄动作产生的拍摄命令只有一个相机响应，进行拍照或者录像。如果需要实现多台相机同时启动，或者同时成像，这就需要用户执行两次或更多次的动作，但是，凡是执行两次以上的动作，在时间上就极大的可能会不同步，从而无法同步拍摄以致无法反映同一时刻同一视角。

图1A所示为现有技术中将同一命令同时发送给无人机的两个相机的情况。如图1所示，如果将现有的单相机无人机的控制方式直接应用于多相机无人机中会出现严重的问题。因为，若同一条命令被两个相机接收到后就产生两条信息反馈，作为发送者的遥控器同时受到两条反馈信息就会出现紊乱，即无法判定是由哪个相机反馈的。这样，如果存在数据丢失的情况，则不能判定是哪个相机执行动作失败。

图1B所示为现有技术中同时生成两条命令并分别发送给无人机的两个相机的情况。如图1B所示，如果用户操作就直接生成两条命令发送给两个相机，这样就会徒增数据量。并且在发送失败后，需要重新发送，由于链路较长，重新发送就会出现时间差增大导致拍摄不同步。

发明内容

本发明提出一种遥控执行装置，包括主控模块和至少两个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控执行装置的外部接收控制命令，其中，当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

本发明还提出一种遥控执行方法，包括：从外部接收控制命令；当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令；将所述分控命令分别发送到各执行机构，以使得该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

本发明还提出一种遥控执行系统，包括遥控装置和遥控执行装置，该遥控装置能够发送控制所述遥控执行装置的至少两个遥控执行机构的控制命令，其中：所述遥控执行装置还包括主控模块，所述主控模块用于从所述遥控装置接收控制命令；当所述控制命令用于指示位于所述遥控执行装置的至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

本发明还提出一种遥控执行系统，包括一个遥控装置和至少一个遥控执行装置，该遥控装置能够发送控制所述至少两个遥控执行机构的控制命令，其中：所述遥控执行装置包括主控模块和至少一个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控装置接收控制命令；当所述控制命令用于指示位于同一遥控执行装置或不同遥控执行装置的至少两个执行机构同时执行特定动作时，其中一个遥控执行装置的主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

本发明的其它方面也可以包括非易失性计算机可读介质，其包括程序指令，所述程序指令用于：接收控制命令；当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令；将所述分控命令分别发送到各执行机构，以使得该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

本发明装置及其方法、系统、计算机可读介质能够避免用户遥控操作不同执行机构时的不同步和错误的产生，并且能简化用户的操作。

附图说明

图1A所示为现有技术中将同一命令同时发送给无人机的两个相机的情况；

图1B所示为现有技术中同时生成两条命令并分别发送给无人机的两个相机的情况；

图2是本发明的一个实施例的模块架构图；

图3是本发明的第二实施例的应用场景图；

图4是本发明的第二实施例中具体操作的流程图；

图5是本发明的第三实施你的应用场景图。

具体实施方式

对于无人机、无人驾驶汽车等遥控执行装置，本发明主要考虑这样一种情形，即该遥控执行装置包括不止一个执行机构，例如两个相机。当该两个或多个执行机构需要相互配合动作来执行某一任务时，如何防止因命令的传送和反馈引起的错误以及执行过程中产生的不同步问题。

下面在具体描述本发明的方案时，尽管是采用无人机为例来进行说明，但本发明的系统、装置和方法并不限于该领域，任何通过有线、无线的远程控制的方式来使被控的两个或多个不同执行机构进行配合动作的领域都可合理地利用本发明，例如包括各种无人驾驶的交通工具，以及任何不需要人直接在设备本体上进行操作的各种应用设备和应用场景，例如机器人技术、虚拟现实技术等。

本发明中提及的“遥控”可延及利用互联网、移动通信等进行远程控制的任何系统或设备，以及利用红外、蓝牙、NFC近场通信、Zigbee等实现的无线控制系统和装置等。本发明中提及的“执行”也并非限定于相机等图像获取部件的特定动作，而是可以延及基于机械、电子、光学的任何操作过程。

本发明中提及的“模块”可以是任何硬件设备或设备的部件，例如处理器，也可以是软件的逻辑模块。所述硬件设备或设备的部件也可根据存储在存储器中的非易失性计算机可读介质中存储的计算机程序来执行相应的方法。

本发明中提出的“两个或多个执行机构”并不限定其是同样的或同种的执行机构，而是指任意的相同或不同的执行机构，只要他们能够在特定场景中相互配合来完成某项任务即可。

此外，尽管本发明的“遥控执行装置”通常需要配合特定的“遥控装置”，例如遥控器来使用，但对于“遥控执行装置”、实体的“遥控装置”并非是必需的，只要“遥控执行装置”能从外部接收信号即可，该信号可以不是由特定的某个/某些实体装置发出，例如可以是从通信网络中的并非特别指定的设备，或者是位于“云端”的某个设备发出，等等。而即便当本发明的“遥控执行装置”与实体的“遥控装置”进行通信，“遥控装置”的数量、类型也不受限制。

总的来说，为了避免因产生多个控制命令给多个执行机构而引起的命令发送、接收不同步的问题，本发明提出在遥控执行装置设置主控模块，也就是说，本发明的遥控执行装置中至少设置一个主控模块以及至少两个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控执行装置的外部接收控制命令。如前所述，该接收的命令可以是特定的实体化的遥控装置发出，也可以是不特定的、非实体化的系统发出。

而对于本发明更重要的是，当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。也就是说，本发明将一个控制命令转化为分别控制不同执行机构的分控命令，从而避免了向多个执行机构发送多个控制命令，造成链路的复杂。

所生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。当主控模块与执行机构均设置于该遥控执行装置中并且直接以有线方式电性连接时，主控模块发出的分控命令可以很好地实现发送与接收的同步，从而使得执行机构的执行实现良好的同步。这也避免了向多个执行机构发送多个控制命令时的发送与接收过程的不同步造成的时延。当主控模块和执行机构通过无线方式发送分控命令时，其可简化遥控执行装置的电气结构，使得遥控执行装置的机械架构更加灵活。

各执行机构在接收到分控命令之后执行特定的动作，例如开启相机，之后，其可以选择性地将执行动作的状态信息反馈给主控模块。由于主控模块产生的是分控命令是针对不同的执行机构的，因此，其反馈给主控模块的执行状态信息具有对执行机构的标识性。而主控模块也可选择性地即时或择机将其获得的执行状态信息发送给外部，或者仅仅是存储该执行状态信息。由于该执行状态信息具有对执行机构的标识性，从而避免了现有技术中直接向多个执行机构发送控制命令时得到的反馈信息无法辩识而引起问题的情况发生。

进一步来说，本发明在执行失败时，可以在遥控执行装置一端直接自动重新执行，以减小控制命令发出一端的负担。也就是说，当至少两个执行机构中的至少一个反馈的执行状态信息表示该执行机构执行所述特定动作失败时，主控模块对于两个或多个执行机构中每一个都重新分别生成分控命令，以便控制该至少两个执行机构重新同时执行所述特定动作。为了避免陷入执行失败的循环中，可以设定一个预定值，当各执行机构连续重新同时执行的次数达到这个预定值时，主控模块停止生成分控命令，并选择性地将执行所述特定动作失败的信息向外部发送。

本发明的主控模块不限于设置于遥控执行装置中的特定位置，但通常应设置各执行机构能够良好通信的位置。在无人机中，主控模块可设于无人机的云台内部。而作为执行机构的图像获取装置则设于云台上。

更进一步来说，本发明的两个或多个执行机构可以是位于同一遥控执行装置中，也可以是位于不同的遥控执行装置中。例如，当遥控执行装置是无人机时，本发明中的执行机构可以是同一台无人机的不同相机，也可以是不同无人机上的相机。这种场景在多台无人机跟踪拍摄同一人物、场面或环境时较为有用。也就是说，本发明可以向一台无人机发出控制命令来同时操作位于不同无人机上的相机来实现同步拍摄。此时，需要一台无人机的主控模块作为接收主控命令的主无人机，该主无人机能够与配合作业的其他无人机的执行机构(如相机)进行良好的通信，例如200米范围内的蓝牙通信。这样，当用户用遥控器向主无人机发出同步拍摄的主控命令时，该主无人机在接收主控命令之后向其自身的相机或其他无人机上的相机发出分控命令，从而完成同步启动、同步拍摄等动作。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。应理解的是，以下的实施例是以无人机作为遥控执行装置的特例来进行说明的，但是这并不表示本发明不能应用于其他领域。正如前面所说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

图2是本发明的一个实施例的模块架构图。如图所示，遥控执行装置1是一个能够从外部接收控制命令的独立装置。在该实施例中，其能够从一个具有特定实体的遥控装置2接收控制信号。在其他的实施例中，遥控装置2的数量不受限制，并且也可以不是特定的实体装置，例如可以是从通信网络中的并非特别指定的设备，或者是位于“云端”的不特定的设备等。

遥控执行装置1中包括有多个执行机构11、12、13。尽管在该图中显示了三个执行机构，但本发明对于两个及两个以上的执行机构均可以适用。这些执行机构可以是同种执行机构，例如是两个用于三维成像的两个相机，也可以是不同类型的执行机构，例如可见光相机和红外相机的组合，甚至是具有不能功能的执行机构，例如照明设备与相机的组合等。

如图2所示，本发明在遥控执行装置1中增设一个主控模块10，该主控模块10能够与各执行机构11、12、13进行信息通信。尽管图中是用实线将主控模块10与各执行机构连接，但这并不表示本发明只能采用有线连接，主控模块10也可以采用红外、蓝牙、WiFi、Zigbee等无线方式与各执行机构进行信息通信。

通过设置主控模块10，现有技术中执行机构2与主控模块10的信息交互可以由遥控装置2与主控模块10之间的信息交互代替，此时，主控模块10需要将那些用于指示执行机构进行动作的控制命令通过生成分控命令再转发给各执行机构11、12、13。但是，本发明中并不排除遥控装置直接发送控制命令给执行机构的方式。也就是说，对于遥控装置2来说，在不同实施例中，其可以将控制命令只发送给主控模块10，也可以选择性地将控制命令发送给主控模块10或执行机构11、12、13等。

然而，正如前面所述，本发明的优势体现在：当控制命令用于指示至少两个执行机构11、12、13同时执行特定动作时，所述主控模块10可以对于两个或多个执行机构中的每个执行机构均分别生成一个分控命令，这样就能够控制各个执行机构同时执行特定动作。对于遥控装置2来说，其中需要发送一条同步执行的控制命令给主控模块10即可，而无需像现有技术那样发送多条控制命令。对于执行机构来说，不同的执行机构11、12、13从主控模块10获取的是不同的分控命令，不会造成信号的相互干扰而造成解析命令失误而引发问题。进一步的，由于主控模块10承担了信号转发的功能，其本身也可以设计成具有一定的信息处理能力，由此在接收遥控装置2的控制命令这后，可以更加智能地分控各执行机构11、12、13的动作。

作为一个实施例，主控模块10可以在某个执行机构执行失败时重新启动各执行机构的同步执行。在该实施例中，各执行机构11、12、13需要将执行动作的执行状态信息反馈给主控模块10，主控模块10在接受到各执行机构的执行状态信息后，可以直接将其转发给遥控装置2，也可以选择性地先行尝试重新启动各执行装置对动作的执行。当其选择后者时，主控模块10可以重新重成分控命令后发送给各执行机构，使得各执行机构重新同步执行动作。这样的好处在于，一旦各执行机构中的至少一个出现了执行错误，主控模块10自动进行重新启动就很可能修复错误执行而重新恢复同步执行操作，有效地避免了在遥控装置端动执行错误的处理，使得用户的操作更加省心和便捷。

作为更为优选的实施例，主控模块10还能够判断连接重新同步执行失败的次数，并在该次数达到预定值时停止尝试重新启动同步执行，从而避免因执行机构因发生无法修复的致命问题时陷入重新启动的死循环中。在重新尝试的次数达到该预定值时，主控模块10将执行失败的执行状态信息发送给遥控装置2。

应当理解，本发明的实质在于使主控模块10在接收遥控装置2发出的同步执行命令后，能够智能化地实时地控制各执行机构进行同步执行，而不在于具体的同步执行的控制方式。也就是说，本发明的主控模块10也可以采取其他的控制策略来使得各执行机构同步执行，例如定时重新启动，或者延时重新启动等等，其均应涵盖在本发明的范围之内。此外，由于主控模块本身可以具有一定的信息处理能量，也可以具有一定的信息存储能力，由此，其可以对各执行机构的执行状态信息进行存储或处理之后择机发送给遥控装置2。

图3是本发明的另一实施例(第二实施例)的应用场景图。该实施例是对前一实施例在无人机领域的具体实施方式之一。如图所示，该实施例中，遥控执行装置3是一台无人机，遥控装置相应地是无人机3的遥控器4。无人机3具有一个云台30，云台30上装配有两台相机：可见光相机32和红外相机33。在云台30内还设置有成像控制器31，其具有与遥控器之间的信息收发的功能，并能够向可见光相机32和红外相机33发送操作指令。可见，该实施例中的成像控制器31即是主控模块的具体实施方式，而可见光相机32和红外相机32是两个执行机构的具体实施方式。

在该实施例中，遥控器4向无人机3发送一个同步启动可见光相机与红外相同的控制命令，该控制命令由成像控制器31接收并解析。成像控制器解析控制命令后开始对可见光相机32和红外机相32进行控制以使其同步启动。当然，在同步启动两个相机之前，成像控制器也可以先进行一些必要的预操作以保证同步执行的顺利进行，例如检查各相机的态、停止当前执行的动作等。接着，成像控制器31分别生成启动可见光相机32与红外相机33的分控命令并同时发送给两个相机，使得两个相机同时启动，并在后续的时间同步进行拍摄。在该实施例中，在无人机启动时，成像控制器31与各相机32、33之间就建立了蓝牙连接。但本发明也可以采用有线连接的方式，或者其他无线连接方式建立该连接。

图4是上述实施例中具体操作的流程图。如图4所示，同步执行的操作由用户操作遥控器发起，遥控器发送同步执行的控制命令之后，由位于无人机上的成像控制器来接收该控制命令，成像控制器接收该控制命令之后进行解析并获得具体同步执行的内容，包括执行机构、执行的动作信息等。在该实施例中，该控制命令中包含有使可见光相同与红外相机同步执行启动的信息。由此，成像控制器生成两个分控命令并分别发送给两个相机，由此来控制可见光相机和红外相机的同时启动。

可见光相机和红外相机在执行启动动作之后，向成像控制器反馈执行状态信息，如果两个相机均成功执行，则成像控制器将执行成功的执行状态信息发送给遥控器。

如果两个相机中至少一个未成功执行启动，则成像控制器接着判断是否重新启动同步执行动作的次数已达到预定值，该预定值例如是5。如果达到预定值，则不再尝试重新启动同步执行动作，将执行失败的执行状态信息发送给成像控制器，否则继续尝试重新启同步执行作。成像控制器d接收到的执行失败的执行状态信息之后将该执行状态信息发送给遥控器。至此，该操作流程结束。

需要说明的是在上述实施例中，同步执行的动作为同步启动可见光相机和红外相同，但在其他实施例中，其也可以是同步执行其他动作，例如同步拍照，同步调节参数等。此外，上述实施例中是以设置于云台中的成像控制器来为主控模块10，但在本发明的其他实施方式中，可以由其他各具有信息处理能力的硬件或软件来实施该主控模块10，例如由CPU、DSP、FPGA等实现的控制芯片或无人机主控程序中的某个逻辑功能模块来实施。此种变化方式均应涵盖在本发明的范围之内。

此外，上述实施例的相机和成像控制模块在无人机上的机械连接关系并非是特定的，即其并非必需装配在云台上，其可以是符合实际应用场景的任何机械装配方式，只要保证相机和成像控制模块能够通过有线或无线方式进行信息交互即可。

图5是第三实施例的应用场景图。如图5所示，基于本发明的主题，本发明还可适用于多个遥控执行装置的场景中。该第三实施例仍以无人机的例子进行说明，但其体现的技术架构仍是一种通用的方式。

参照图5所示，以两台无人机为例。现实的场景中很有可能使用两台或多台无人机来多角度地拍摄同一场面、人物或环境。此时，对多台无人机的拍摄装置同步的要求可能更加突出。

在该实施例中，第一无人机3和第二无人机3’协同配合进行拍摄，为了使两台无人机的相机进行同步启动，该实施例中，在其中一台无人机3上设置有成像控制器。与前一实施例不同的是，第一无人机3除了能与其本身的相机进行信息交互之外，还能与第二无人机的相机进行交互。在该实施例中，可以采用200米范围内无线通信的蓝牙通信方式。由此，当遥控器4发出一个同步启动的控制命令时，第一无人机的成像控制器向位于第一无人机3和第二无人机3’的相机同时发送分控命令，以使得两台无人机上的相机同步启动进行拍摄。具体的操作过程与前一实施例相同，在此不再赘述。

该第三实施例中，仅在第一无人机3上设置成像控制器，但在其他实施方式中，也可以在其他无人机3上设置该成像控制器，或者在全部无人机上设置成像控制器，遥控器4可以选择性地将向某台无人机的成像控制器发送同步执行的控制命令。

综合上述，本发明采用一个命令使至少两个执行机构同步执行例中相术的启动、拍照或者录像，这将节约用户交互成本。特别是在无人机等设备中，受通信链路抗干扰性等各方面，信号越少越优当然更好，在交互端只需要有一个执行按钮即可，并且用户一次动作便可通过同步拍摄照片和视频。

根据本发明各实施例的上述方法、模块可以通过有计算能力的电子设备执行包含计算机指令的软件来实现。该系统可以包括存储设备，以实现上文所描述的各种存储。所述有计算能力的电子设备可以包含通用处理器、数字信号处理器、专用处理器、可重新配置处理器等能够执行计算机指令的装置，但不限于此。执行这样的指令使得电子设备被配置为执行根据本发明的上述各项操作。上述各方法和/或模块可以在一个电子设备中实现，也可以在不同电子设备中实现。

本发明的实施例使用软件的，软件可以存储为易失性存储器或非易失性存储装置的形式(比如类似ROM等存储设备)，不论是可擦除的还是可重写的，或者存储为存储器的形式(例如RAM、存储器芯片、设备或集成电路)，或者被存储在光可读介质或磁可读介质上(比如，CD、DVD、磁盘或磁带等等)。应该意识到，存储设备和存储介质是适于存储一个或多个程序的机器可读存储装置的实施例，所述一个程序或多个程序包括指令，当所述指令被执行时，实现本发明的实施例。此外，可以经由任何介质(比如，经由有线连接或无线连接携带的通信信号)来电传递这些程序，多个实施例适当地包括这些程序。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (38)

1.一种遥控执行装置，包括主控模块和至少两个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控执行装置的外部接收控制命令，其特征在于：

当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

2.如权利要求1所述的遥控执行装置，其特征在于：该生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。

3.如权利要求1所述的遥控执行装置，其特征在于：

所述至少两个执行机构还用于将执行所述特定动作的执行状态信息反馈给所述主控模块。

4.如权利要求3所述的遥控执行装置，其特征在于：

所述主控模块还用于将所述至少两个执行机构反馈的所述执行状态信息直接向外部发送。

5.如权利要求3所述的遥控执行装置，其特征在于：

当所述至少两个执行机构中的至少一个反馈的执行状态信息表示该执行机构执行所述特定动作失败时，所述主控模块对于所述至少两个执行机构中每一个重新分别生成分控命令，以便控制该至少两个执行机构重新同时执行所述特定动作。

6.如权利要求5所述的遥控执行装置，其特征在于：

当所述至少两个执行机构连续重新同时执行所述特定动作的次数达到一个预定值时，所述主控模块停止生成分控命令，并将执行所述特定动作失败的信息向外部发送。

7.如权利要求1至6中任一项所述的遥控执行装置，其特征在于：至少一个执行机构为图像获取装置。

8.如权利要求7所述的遥控执行装置，其特征在于：所述特定动作为启动图像获取装置的动作。

9.如权利要求7所述的遥控执行装置，其特征在于：所述遥控执行装置为无人机。

10.如权利要求9所述的遥控执行装置，其特征在于：所述图像获取装置安装在无人机的云台上，所述主控模块位于无人机的云台内。

11.一种遥控执行方法，包括：

从外部接收控制命令；

当所述控制命令用于指示至少两个执行机构同时执行特定动作时，对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令；

将所述分控命令分别发送到各执行机构，以使得该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

12.如权利要求11所述的遥控执行方法，其特征在于，该生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。

13.如权利要求11所述的遥控执行方法，其特征在于，还包括：

所述至少两个执行机构将执行所述特定动作的执行状态信息反馈给一个主控模块。

14.如权利要求13所述的遥控执行方法，其特征在于，还包括：

所述主控模块将所述至少两个执行机构反馈的所述执行状态信息直接向外部发送。

15.如权利要求13所述的遥控执行方法，其特征在于：

当所述至少两个执行机构中的至少一个反馈的执行状态信息表示该执行机构执行所述特定动作失败时，对于所述至少两个执行机构中每一个重新分别生成分控命令，以便控制该至少两个执行机构重新同时执行所述特定动作。

16.如权利要求15所述的遥控执行方法，其特征在于：

当所述至少两个执行机构连续重新同时执行所述特定动作的次数达到一个预定值时，停止生成分控命令，并将执行所述特定动作失败的信息向外部发送。

17.如权利要求11至16中任一项所述的遥控执行方法，其特征在于：至少一个执行机构为图像获取装置。

18.如权利要求17所述的遥控执行方法，其特征在于：所述特定动作为启动图像获取装置的动作。

19.一种遥控执行系统，包括遥控装置和遥控执行装置，该遥控装置能够发送控制所述遥控执行装置的至少两个遥控执行机构的控制命令，其中：

所述遥控执行装置还包括主控模块，所述主控模块用于从所述遥控装置接收控制命令；

当所述控制命令用于指示位于所述遥控执行装置的至少两个执行机构同时执行特定动作时，所述主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

20.如权利要求19所述的遥控执行系统，其特征在于：该生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。

21.如权利要求19所述的遥控执行系统，其特征在于：

所述至少两个执行机构还用于将执行所述特定动作的执行状态信息反馈给所述主控模块。

22.如权利要求21所述的遥控执行系统，其特征在于：

所述主控模块还用于将所述至少两个执行机构反馈的所述执行状态信息直接向所述遥控装置发送。

23.如权利要求21所述的遥控执行系统，其特征在于：

当所述至少两个执行机构中的至少一个反馈的执行状态信息表示该执行机构执行所述特定动作失败时，所述主控模块对于所述至少两个执行机构中每一个重新分别生成分控命令，以便控制该至少两个执行机构重新同时执行所述特定动作。

24.如权利要求23所述的遥控执行系统，其特征在于：

当所述至少两个执行机构连续重新同时执行所述特定动作的次数达到一个预定值时，所述主控模块停止生成分控命令，并将执行所述特定动作失败的信息向所述遥控装置发送。

25.如权利要求19至24中任一项所述的遥控执行系统，其特征在于：所述至少两个执行机构均为图像获取装置。

26.如权利要求25所述的遥控执行系统，其特征在于：所述特定动作为启动图像获取装置的动作。

27.权利要求25所述的遥控执行系统，其特征在于：所述遥控执行装置是无人机。

28.如权利要求27所述的遥控执行系统，其特征在于：所述图像获取装置安装在无人机的云台上，所述主控模块位于无人机的云台内。

29.一种遥控执行系统，包括一个遥控装置和至少一个遥控执行装置，该遥控装置能够发送控制所述至少两个遥控执行机构的控制命令，其中：

所述遥控执行装置包括主控模块和至少一个执行机构，所述主控模块用于从所述遥控装置接收控制命令；

当所述控制命令用于指示位于同一遥控执行装置或不同遥控执行装置的至少两个执行机构同时执行特定动作时，其中一个遥控执行装置的主控模块对于该至少两个执行机构中的每个执行机构分别生成一个分控命令，以便控制该至少两个执行机构同时执行所述特定动作。

30.如权利要求29所述的遥控执行系统，其特征在于：该生成的各个分控命令通过有线或者无线的方式传输给该至少两个执行机构。

31.如权利要求29所述的遥控执行系统，其特征在于：

所述至少两个执行机构还用于将执行所述特定动作的执行状态信息反馈给所述生成分控命令的主控模块。

32.如权利要求31所述的遥控执行系统，其特征在于：

所述生成分控命令的主控模块还用于将所述至少两个执行机构反馈的所述执行状态信息直接向所述遥控装置发送。

33.如权利要求31所述的遥控执行系统，其特征在于：

当所述至少两个执行机构中的至少一个反馈的执行状态信息表示该执行机构执行所述特定动作失败时，所述生成分控命令的主控模块对于所述至少两个执行机构中每一个重新分别生成分控命令，以便控制该至少两个执行机构重新同时执行所述特定动作。

34.如权利要求33所述的遥控执行系统，其特征在于：

当所述至少两个执行机构连续重新同时执行所述特定动作的次数达到一个预定值时，所述生成分控命令的主控模块停止生成分控命令，并将执行所述特定动作失败的信息向所述遥控装置发送。

35.如权利要求29至34中任一项所述的遥控执行系统，其特征在于：所述至少两个执行机构均为图像获取装置。

36.如权利要求35所述的遥控执行系统，其特征在于：所述特定动作为启动图像获取装置的动作。

37.权利要求35所述的遥控执行系统，其特征在于：所述遥控执行装置是无人机。

38.如权利要求37所述的遥控执行系统，其特征在于：所述图像获取装置安装在无人机的云台上，所述主控模块位于无人机的云台内。