CN106797070B - 可移动装置 - Google Patents

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Abstract

一种可移动装置，包括机身(1)以及倾斜设置在机身(1)的边缘部位的导航天线(2)。该导航天线(2)靠近机身(1)的中心部的一侧的高度大于导航天线(2)远离机身(1)的中心部的另外一侧。这种装置能够弥补不规则的机身(1)对导航天线(2)的引向作用，保证天线效率同时改善方向图。

Description

可移动装置
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种可移动装置。
背景技术
导航天线是可移动装置的重要组件，一般会水平安装在可移动装置几何中心的顶部，用于接收卫星发送的无线电信号，并由接收机对无线电信号进行转换。
一般来说，由于工业设计的要求，由可移动装置的金属外形充当导航天线的反射面。然而，随着技术的不断发展，可移动装置的外观呈现多元化趋势，导航天线与可移动装置共形，以避免对可移动装置的飞行产生额外的气动阻力。此时，无法保证导航天线被安装在可移动装置的几何中心顶部，而非规则形状的可移动装置的金属外形对导航天线的方向图起到引向作用，从而使得导航天线的方向图发生改变。为避免导航天线的方向图发生改变，传统方法通过更改导航天线的形状，并重新评估导航天线的各类参数，从而减少方向图的改变。
上述阻止方向图改变的过程中，是通过更改导航天线的形状实现的。然而，对导航天线的形状进行更改，势必会导致导航天线的天线效率发生变化，无法达到保证天线效率的同时，改善方向图的目的。
发明内容
本发明实施例提供一种可移动装置，通过将导航天线倾斜设置在可移动装置的边缘部位，实现保证天线效率的同时改善方向图的目的。
一方面，本发明实施例提供一种可移动装置，包括机身；以及导航天线，设置于所述机身的边缘部位；其中，所述导航天线相较于所述机身倾斜设置，使所述导航天线靠近所述机身的中心部的一侧的高度大于所述导航天线远离所述机身的中心部的另外一侧。
本发明实施例提供的可移动装置，其包括机身以及倾斜设置在机身的边缘部位的导航天线，该导航天线靠近机身的中心部的一侧的高度大于导航天线远离机身的中心部的另外一侧。此时，因为机身呈现容性引向作用，导航天线的方向图会向靠近机身的中心部的方向偏移，而导航天线的倾斜方向为远离机身的中心部的方向，使导航天线倾斜的角度与天线方向图偏移角度相反，因此可以弥补不规则的机身对导航天线的引向作用，实现保证天线效率的同时改善方向图的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明方法实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明方法的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1A为本发明可移动装置实施例一的结构示意图；
图1B为图1A的分解图；
图2A为外形规则的可移动装置的导航天线水平设置时导航天线的方向图的示意图；
图2B为非规则外形的可移动装置的导航天线水平设置时导航天线的方向图的示意图；
图2C为非规则外形的可移动装置的导航天线倾斜设置时导航天线的方向示意图；
图3A为本发明可移动装置实施例二的结构示意图；
图3B为图3A的分解图；
图4为本发明可移动装置实施例三的结构示意图；
图5为本发明可移动装置所适用的三维坐标图；
图6A为本发明可移动装置实施例四的结构示意图；
图6B为图6A的分解图；
图7A为导航天线未倾斜设置时波瓣增益仿真图；
图7B为导航天线倾斜设置时波瓣增益仿真图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。以下内容为结合附图及较佳实施例，对依据本发明申请的具体实施方式、结构、特征及其功效的详细说明。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
通常情况下，因无人飞行器的工业设计需要，在满足无人飞行器的美观要求下，导航天线一般作为内置天线，设置在可移动装置壳体内部的中部位置，最好是水平面的中心位置。例如，可移动装置的壳体呈规则的长方体，导航天线水平安装在可移动装置几何中心的顶部，平行于俯仰轴和横滚轴形成的平面。
随着技术的不断发展，可移动装置的外观呈现多元化趋势。此时，受到可移动装置形状的影响，无法保证导航天线被安装在可移动装置的几何中心顶部。由于非规则形状的可移动装置的金属外形的反射面作用削弱，而对导航天线的方向图起到引向作用增强，从而使得导航天线的方向图发生偏移。为避免导航天线的方向图发生偏移，传统方法通过更改导航天线的形状，并重新评估导航天线的各类参数，从而减少方向图的改变。
由于导航天线的天线效率与导航天线的投影面积相关，投影面积越大，天线效率越高。若对导航天线的形状进行更改，则导致导航天线的投影面积发生改变，进而导致导航天线的天线效率发生变化，无法达到保证天线效率的同时，改善方向图的目的。
有鉴于此，本发明实施例提供一种可移动装置，通过将导航天线倾斜设置在可移动装置的边缘部位，实现保证天线效率的同时改善方向图的目的。
本实施例提供的可移动装置具体可以为无人飞行器、无人车、无人船等。本实施例以可移动装置为无人飞行器为例，特别是多旋翼无人飞行器，进行详细说明。
图1A为本发明可移动装置实施例一的结构示意图。如图1A所示，本实施例提供的可移动装置包括：机身1、以及导航天线2。导航天线2安装于所述机身1的边缘部位；其中，所述导航天线2相较于所述机身1倾斜设置，使所述导航天线2靠近所述机身1的中心部的一侧的高度大于所述导航天线2远离所述机身1的中心部的另外一侧。
具体的，本发明实施例中，用于接收无线电信号的导航天线2与机身1共形设置，该导航天线2安装在机身1内部的边缘部位，且相较于机身1倾斜设置，倾斜的方向与导航天线2的方向图的偏移角度相反，具体实现时可以使导航天线2靠近机身1的中心部的一侧的高度大于导航天线2远离机身1的中心部的另外一侧。此时，因为机身1呈现容性引向作用，导航天线2的方向图会向靠近机身1的中心部的方向偏移，而导航天线2的倾斜方向为远离机身1的中心部的方向，使导航天线2倾斜的角度与天线方向图偏移角度相反，以弥补机身1的引向效果。具体的，可参见图2A、图2B与图2C，图2A为外形规则的可移动装置的导航天线水平设置时导航天线的方向图的示意图，图2B为非规则外形的可移动装置的导航天线水平设置时导航天线的方向图的示意图，图2C为非规则外形的可移动装置的导航天线倾斜设置时导航天线的方向示意图。
请参照图2A，当可移动装置为外形规则的可移动装置时，导航天线设置在可移动装置几何中心的顶部，平行于俯仰轴和横滚轴形成的平面，即图中所示的机身地平面。此时，方向图未发生偏移。
请参照图2B，当可移动装置为外形不规则的可移动装置时，导航天线设置在可移动装置的端部，例如，头部和/或尾部。此时，由于非规则形状的机身1的引向作用，导致方向图发生偏移。如图中，方向图向左偏移，即垂直虚线左侧的方向图的半径大于右侧方向图的半径。
请参照图2C，为了弥补机身1的引向效果，本发明实施例中，将导航天线倾斜设置，倾斜角度与图2B中方向图的偏移方向相反，即向右偏移，具体可提高导航天线2左侧的高度，使得导航天线2左侧的高度高于导航天线2右侧的高度，其中，导航天线2的左侧靠近机身1的中心部，导航天线2的右侧远离机身1的中心部。倾斜设置导航天线2后，导航天线2的方向图不再发生偏移，恢复到图2A中的状态。
本发明实施例提供的可移动装置，包括机身1以及倾斜设置在机身1的边缘部位的导航天线2，该导航天线2靠近机身1的中心部的一侧的高度大于导航天线2远离机身1的中心部的另外一侧。此时，因为机身1呈现容性引向作用，导航天线2的方向图会向靠近机身1的中心部的方向偏移，而导航天线2的倾斜方向为远离机身1的中心部的方向，使导航天线2倾斜的角度与天线方向图偏移角度相反，因此可以弥补不规则的机身1对导航天线2的引向作用，实现保证天线效率的同时改善方向图的目的。
可选的，在本发明一实施例中，导航天线2具体设置在机身1的端部。例如，设置在可移动装置的头部；再如，设置在可移动装置的尾部；又如，在可移动装置的头部和尾部均设置导航天线2。
具体的，可移动装置的中部容置有电池等具有辐射作用的元件，若将可移动装置的中部作为可移动装置的几何中心，则电池等元件占用原本用于设置导航天线2的位置。本发明实施中，将导航天线2灵活的设置在机身1的头部或尾部，或头部与尾部均设置导航天线2，可以实现导航天线2与电池等辐射元件和平共存的目的。具体的，可参见图1A、图3A与图4。图3A为本发明可移动装置实施例二的结构示意图，图4为本发明可移动装置实施例三的结构示意图。其中，图1A中，导航天线2设置在可移动装置的尾部，图3A中，导航天线2设置在可移动装置的头部，图4中，导航天线2设置在可移动装置的头部与尾部。
请参照图4，当在可移动装置的头部和尾部均设置导航天线2时，导航天线2包括第一导航天线21和第二导航天线22，第一导航天线21设置在可移动装置的头部，第二导航天线22设置在可移动装置的尾部。
进一步的，当可移动装置前进飞行时，第一导航天线21工作；当可移动装置后退飞行时，第二导航天线22工作。
然而，本发明并不以此为限制，在其他可行的实现方式中，第一导航天线21和第二导航天线22也可以同时工作，例如，当第一导航天线21和第二导航天线均为实时动态测量(Real Time Kinematic，RTK)天线时，第一导航天线21与第二导航天线22同时工作。或者，第一导航天线21与第二导航天线22也可以相互切换。例如，可移动装置前进飞行时，第一导航天线21工作，若第一导航天线21的信号较弱，则可以切换到第二导航天线22，由第二导航天线22接收无线电信号。
可选的，在本发明一实施例中，导航天线2相对于所述机身1倾斜的预设角度，随所述导航天线2距离所述机身1的中心部的距离的增大而增大。例如，再请参照图4，中间的虚线为可移动装置的中心线，第一导航天线21与机身1的中心部的距离为第一距离，第一导航天线22相对于俯仰轴和横滚轴形成的平面(如图4中横向的虚线所示)的预设倾斜角为α，第二导航天线22与机身1的中心部的距离为第二距离，第二导航天线22相对于俯仰轴和横滚轴形成的平面的预设倾斜角为β。由于第一距离小于第二距离，因此，第一导航天线21相对于机身1倾斜的预设角度，小于第二导航天线22相对于机身1倾斜的预设角度，即α＜β。
可选的，在本发明一实施例中，导航天线2设置在机身1的侧边位置，从而使得导航天线2的设置位置不局限与可移动装置的头部或尾部，实现导航天线2的灵活设置。
图5为本发明可移动装置所适用的三维坐标图，其中，X轴、Y轴、Z轴分别为俯仰轴、横滚轴与偏航轴。
请参照图5，可选的，在本发明一实施例中，导航天线2相较于机身1倾斜设置，具体在图示的实施例中，导航天线2相较于可移动装置的横滚轴与俯仰轴形成的平面倾斜预设角度，该预设角度介于1度～60度之间，例如，导航天线2倾斜5°、10°、12°、15°、18°、25°、28°、30°、35°38°、42°、46°、49°、50°、53°、55°、58°、60°。作为优选，当导航天线2相较于可移动装置的横滚轴与俯仰轴形成的平面倾斜预设角度时，该倾斜角度介于30度～50度之间，例如，30°、33°、35°、37°、38.5°、40°、45°、50°。
再请参照图5，可选的，在本发明一实施例中，导航天线2相较于机身1倾斜设置，具体在图示的实施例中，导航天线2相较于所述可移动装置的偏航轴预设角度。该预设角度介于1度～60度之间，例如，30°、32°、35°、38°、40°、42°、46°、48.6°、50°、52°、57°、60°、64°、67°、69°、70°、72°、74.7°、76°、79°、80°、83°、85.2°、86°、88°、89°。作为优选，当导航天线2相较于所述可移动装置的偏航轴预设角度，该角度介于40度～60度之间，例如40°、45°、50°、53°、55°、58°、60°。
再请参照图5，可选的，在本发明一实施例中，导航天线2相较于机身1倾斜设置，具体在图示的实施例中，导航天线2平行于所述可移动装置的偏航轴设置，即导航天线2基本平行于可移动装置的俯仰轴或完全平行于可移动装置的偏航轴设置。
本发明实施例中，从天线极化的角度来讲，导航天线2可以为右旋天线等；从频段的角度来讲，上述的导航天线2为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)天线或格洛纳斯(GLONASS)天线、Wi-Fi天线等。当导航天线2为GPS天线时，其例如为右旋圆极化(Right Hand Circular Polarizaition，RHCP)，从而使得导航天线2顺利接收无线电信号。
可选的，在本发明一实施例中，机身1包括外壳体以及电气仓，所述电气仓设置于所述外壳体的顶面中部，所述导航天线2设置在所述外壳体内。
具体的，再请参见图1A，机身1的外壳体包括对合设置的上盖11与下盖12，对合设置的上盖与下盖对合后形成容纳空间，电气仓3位于容纳空间的顶面中部，导航天线2位于容纳空间内的边缘部位，如容纳空间内的头部和/或尾部。其中，在图示的实施中，电气仓3可以为电池仓，用于容置电池。
可选的，在本发明一实施例中，导航天线2的下方安装电路板4。该电路板4平行于可移动装置的横滚轴和俯仰轴形成的平面设置。
上述图1A、图3A与图4实施例中，导航天线2为无源天线，该无源天线与可移动装置的接收机一体化设置。其中，图1A、图3A与图4中，机身1的外壳体包括的上盖11与下盖12处于对合状态。为清楚起见，下面将示出机身1的外壳体包括的上盖11与下盖12分离的状态图，具体的，可参见图1B、与图3B，图1B为图1A的分解图，图3B为图3A的分解图。
请参照图1B与图3B，当导航天线2为无源天线时，其与电路板4一体设计。其中，电路板4例如为全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)接收机。
另外，本发明实施例中，导航天线2除了为无源天线外，还可以是有源天线。具体的，可参见图6A与图6B，图6A为本发明可移动装置实施例四的结构示意图，图6B为图6A的分解图。
请参照图6A与图6B，当导航天线2为有源天线时，其与电路板4分立设计，并通过射频电缆5等连接。
导航天线的天线效率通常通过四个重要参数，如增益(Gain)、驻波(VSWR)、噪声系数(Noise figure)、轴比(Axial ratio)等进行衡量。下面，从增益的角度，对本发明实施例的可移动装置保证天线效率的同时改善方向图的效果进行详细说明。具体的，可参见图7A与图7B，图7A为导航天线未倾斜设置时波瓣增益仿真图，图7B为导航天线倾斜设置时波瓣增益仿真图。
请参照图7A，当导航天线水平设置时，GPS天线和GLONASS天线的波瓣增益在可移动装置的尾部方向均会衰减，如图中270度～360度(0度)之间，波瓣增益衰减，使得0度～90度之间的波瓣增益曲线，与270度～360度(0度)之间的波瓣增益曲线极度不对称。而图7B中，当导航天线倾斜设置时，GPS天线和GLONASS天线的波瓣增益在可移动装置的尾部方向均得到了补偿，使得0度～90度之间的波瓣增益曲线，与270度～360度(0度)之间的波瓣增益曲线基本对称。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种可移动装置，其特征在于，包括：
机身；以及
导航天线，设置于所述机身的边缘部位；
其中，所述导航天线相较于所述机身倾斜设置，使所述导航天线靠近所述机身的中心部的一侧的高度大于所述导航天线远离所述机身的中心部的另外一侧，所述导航天线相对于所述机身倾斜的预设角度，随所述导航天线距离所述机身的中心部的距离的增大而增大。
2.根据权利要求1所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线设置在所述机身的端部。
3.根据权利要求2所述的可移动装置，其特征在于，
所述端部包括所述可移动装置的头部和/或尾部；
相应的，所述导航天线包括第一导航天线和/或第二导航天线，所述第一导航天线设置在所述可移动装置的头部，所述第二导航天线设置在所述可移动装置的尾部。
4.根据权利要求3所述的可移动装置，其特征在于，
所述可移动装置前进飞行时，所述第一导航天线工作；
所述可移动装置后退飞行时，所述第二导航天线工作。
5.根据权利要求1所述的可移动装置，其特征在于，所述导航天线设置在所述机身的侧边位置。
6.根据权利要求1～5任一项所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线相较于所述可移动装置的横滚轴与俯仰轴形成的平面倾斜预设角度。
7.根据权利要求6所述的可移动装置，其特征在于，
所述预设角度介于1度～60度之间。
8.根据权利要求7所述的可移动装置，其特征在于，
所述预设角度介于10度～45度之间。
9.根据权利要求1～5任一项所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线相较于所述可移动装置的偏航轴预设角度。
10.根据权利要求9所述的可移动装置，其特征在于，
所述预设角度介于30度～89度之间。
11.根据权利要求10所述的可移动装置，其特征在于，
所述预设角度介于40度～60度之间。
12.根据权利要求1～5任一项所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线平行于所述可移动装置的俯仰轴。
13.根据权利要求1～5任一项所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线为全球定位系统GPS天线或格洛纳斯天线。
14.根据权利要求1～5任一项所述的可移动装置，其特征在于，
所述机身包括外壳体以及电气仓，所述电气仓设置于所述外壳体的顶面中部，所述导航天线设置在所述外壳体内。
15.根据权利要求14所述的可移动装置，其特征在于，
所述电气仓为电池仓，所述电池仓用于容置电池。
16.根据权利要求1～5任一项所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线的下方安装电路板。
17.根据权利要求16所述的可移动装置，其特征在于，
所述电路板平行于横滚轴与俯仰轴形成的平面设置。
18.根据权利要求16所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线为无源天线，所述无源天线与所述电路板一体化设计。
19.根据权利要求16所述的可移动装置，其特征在于，
所述导航天线为有源天线，所述有源天线与所述电路板分立设计。
20.根据权利要求19所述的可移动装置，其特征在于，
所述有源天线与所述电路板通过射频电缆连接。
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