CN106788111A - 电机控制系统及其的直流母线电压的补偿方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机控制系统及其的直流母线电压的补偿方法、装置，所述电机控制系统包括整流电路、电解电容、逆变电路和用于采样直流母线电压的电压采样电路，所述补偿方法包括以下步骤：获取交流输入电源的频率；根据交流输入电源的频率计算电压采样电路采样时产生的相位偏差；根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对逆变电路进行控制，从而通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

Description

电机控制系统及其的直流母线电压的补偿方法、装置

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机控制系统中直流母线电压的补偿方法和装置、电机控制系统及家用电器。

背景技术

随着变频空调器成为市场主流，变频洗衣机、变频冰箱等也迅速走到千家万户。其中，变频冰箱中的变频压缩机的控制方案多种多样，例如，基于电机控制引擎的正弦波控制方法。然而，当电机控制系统中不具备PFC(Power Factor Correction，功率因数校正)电路时，经过整流电路和电解电容整流滤波后的直流母线电压将载有两倍于交流输入电源频率的纹波，具体如图1a和图1b所示，分别为通过示波器实际测量获得的直流母线电压波形和通过串口通信采集获得的直流母线电压波形。而且，该纹波随电机负荷的变化而变化，负荷越大，纹波波动值越大，并且对于同样大小的电机负荷，直流母线电压的平均值越低(也即交流输入电源的电压越低)，纹波波动值越大。

相关技术中，通过对直流母线电压的采样值进行滤波处理以获得一个直流值，然后根据该直流值进行逆变运算，但是，由于直流母线电压实际上是波动的，如果采用均匀的直流值进行逆变运算，逆变输出的电压就会出现问题，表现为电机相电流的包络会载入直流母线电压上的纹波。当电机的相电流的频率与交流输入电源的频率相近时，就会出现频率共振，剧烈的放大这种波动，我们称之为直流母线电压纹波现象，因此，上述的控制方案无法实现对电机的精准控制，而且在电机负荷过大的情况下，很可能导致电机失步停机。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，从而实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

本发明的第二个目的在于提出一种电机控制系统中直流母线电压的补偿装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电机控制系统。

本发明的第四个目的在于提出一种家用电器。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，所述电机控制系统包括整流电路、电解电容、逆变电路和用于采样直流母线电压的电压采样电路，所述补偿方法包括以下步骤：获取交流输入电源的频率；根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路采样时产生的相位偏差；以及根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对所述逆变电路进行控制。

根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，首先获取交流输入电源的频率，然后根据交流输入电源的频率计算电压采样电路采样时产生的相位偏差，最后根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对逆变电路进行控制，从而通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

根据本发明的一个实施例，所述获取交流输入电源的频率，包括：获取第一预设时间内所述直流母线电压的波谷数；根据所述波谷数和所述第一预设时间计算所述交流输入电源的频率。

根据本发明的一个实施例，通过以下公式计算所述交流输入电源的频率：

ω＝valley/2t，

其中，ω为所述交流输入电源的频率，valley为所述直流母线电压的波谷数，t为所述第一预设时间。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差，包括：获取所述电压采样电路的截止频率；根据所述截止频率和所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差。

根据本发明的一个实施例，当所述电压采样电路包括RC滤波电路时，通过以下公式计算所述电压采样电路产生的相位偏差：

其中，θ为所述电压采样电路产生的相位偏差，ω_c为所述RC滤波电路的截止频率，R为所述RC滤波电路中电阻的阻值，C为所述RC滤波电路中电容的容值，ω为所述交流输入电源的频率。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿，包括：根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行相位校正；根据相位校正后的直流母线电压与所述直流母线电压之间的差值对所述直流母线电压进行补偿。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，所述电机控制系统包括整流电路、电解电容、逆变电路和用于采样直流母线电压的电压采样电路，所述补偿装置包括：获取模块，用于获取交流输入电源的频率；计算模块，所述计算模块与所述获取模块相连，所述计算模块用于根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路采样时产生的相位偏差；补偿模块，所述补偿模块与所述计算模块相连，所述补偿模块用于根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对所述逆变电路进行控制。

根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，通过获取模块获取交流输入电源的频率，计算模块根据交流输入电源的频率计算电压采样电路采样时产生的相位偏差，补偿模块根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对逆变电路进行控制，从而通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

根据本发明的一个实施例，所述获取模块获取交流输入电源的频率时，其中，所述获取模块获取第一预设时间内所述直流母线电压的波谷数，并根据所述波谷数和所述第一预设时间计算所述交流输入电源的频率。

根据本发明的一个实施例，所述获取模块通过以下公式计算所述交流输入电源的频率：

ω＝valley/2t，

其中，ω为所述交流输入电源的频率，valley为所述直流母线电压的波谷数，t为所述第一预设时间。

根据本发明的一个实施例，所述计算模块根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差时，其中，所述计算模块获取所述电压采样电路的截止频率，并根据所述截止频率和所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差。

根据本发明的一个实施例，当所述电压采样电路包括RC滤波电路时，所述计算模块通过以下公式计算所述电压采样电路产生的相位偏差：

其中，θ为所述电压采样电路产生的相位偏差，ω_c为所述RC滤波电路的截止频率，R为所述RC滤波电路中电阻的阻值，C为所述RC滤波电路中电容的容值，ω为所述交流输入电源的频率。

根据本发明的一个实施例，所述补偿模块根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿时，其中，所述补偿模块根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行相位校正，并根据相位校正后的直流母线电压与所述直流母线电压之间的差值对所述直流母线电压进行补偿。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机控制系统，其包括上述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置。

根据本发明实施例的电机控制系统，通过上述的直流母线电压的补偿装置，能够通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

为实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种家用电器，其包括上述的电机控制系统。

根据本发明实施例的家用电器，通过上述的电机控制系统，能够通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

附图说明

图1a是通过示波器实际测量获得的直流母线电压的波形图；

图1b是通过串口通信采集获得的直流母线电压的波形图；

图2是相关技术中利用直流值对电机进行控制的示意图；

图3是相关技术中利用直流值对电机进行控制时电机相电流的波形图；

图4是相关技术中利用直流值对电机进行控制时电机出现失步的波形图；

图5是根据本发明实施例的电机的控制示意图；

图6是对直流母线电压进行补偿后的电机的相电流的波形图；

图7是根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法的流程图；

图8是根据本发明一个实施例的直流母线电压的波谷数的获取示意图；

图9是根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来详细描述本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法、电机控制系统中直流母线电压的补偿装置、电机控制系统及家用电器。

相关技术中，在对电机进行控制的过程中，先将直流母线电压Vdc的采样值滤波成一个直流值，然后利用该直流值进行逆变运算。如图2所示，可以通过一个恒定值310V进行逆变运算，以此类比利用直流值进行逆变运算以对电机进行控制的情形。由于直流母线电压实际上是波动的，因此，当直接使用均匀的直流值进行逆变计算时，逆变电路输出的电压就会出现问题，表现为电机相电流的包络会载入直流母线电压上的纹波信号，此时相电流会发生抖动，如图3所示，相电流的波形有明显的周期性波动。并且，当电机相电流的频率与交流输入电源的频率相近时，会出现频率共振，剧烈地放大了这种波动。例如，当交流输入电源的频率为50Hz，并且电机运行在50Hz左右的转速下时，电机相电流的波形会明显产生图4所示的周期性抖动，当负荷过重或交流输入电源的电压低于220V时，该现象更为明显，严重时可导致电机失步。

为了能够解决上述问题，通过大量的仿真实验测试发现，如果不使用滤波后的直流值进行逆变运算，而是根据图5所示的直接采用直流母线电压的采样值进行逆变运算，相电流波动消失，如图6所示，由此可见，可以采用载有波动的直流母线电压来做逆变运算。

图7是根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法的流程图。在本发明的实施例中，电机控制系统可包括整流电路、电解电容、逆变电路和用于采样直流母线电压的电压采样电路。

如图7所示，该电机控制系统中直流母线电压的补偿方法可包括以下步骤：

S1，获取交流输入电源的频率。

具体而言，交流输入电源的频率的获取方式有多种，例如，可以通过交流输入电压的电压过零点或电压峰值来计算交流输入电源的频率。另外，由于实际的直流母线电压的频率与交流输入电源的频率有关，因此，也可以根据直流母线电压的频率计算交流输入电源的频率。

根据本发明的一个实施例，获取交流输入电源的频率可包括：获取第一预设时间内直流母线电压的波谷数；根据波谷数和第一预设时间计算交流输入电源的频率，其中，第一预设时间可根据实际情况进行标定。

具体而言，如图8所示，实时获取直流母线电压的采样值，并将当前采样值与上一时刻的采样值进行比较，以通过两者之间的大小关系来判定直流母线电压的波谷数。假设，第一预设时间t(如1.2s)内获得的波谷数为valley，那么根据第一预设时间t和波谷数valley可计算出交流输入电源的频率。当然，也可以根据直流母线电压的波峰来计算交流输入电源的频率。

考虑到，直流母线电压中载有两倍于交流输入电源频率的纹波，因此，根据本发明的一个实施例，可通过下述公式(1)计算交流输入电源的频率：

ω＝valley/2t (1)

其中，ω为交流输入电源的频率。例如，当波谷数valley为144左右时，说明交流输入电源的频率是60Hz。

S2，根据交流输入电源的频率计算电压采样电路采样时产生的相位偏差。

根据本发明的一个实施例，根据交流输入电源的频率计算电压采样电路产生的相位偏差，包括：获取电压采样电路的截止频率；根据截止频率和交流输入电源的频率计算电压采样电路产生的相位偏差。

具体而言，通常在对直流母线电压进行采样时，电压采样电路中会设置有相应的滤波电路，例如，RC滤波电路，由于该滤波电路的存在，采样获得的直流母线电压与实际值存在相位偏差(RC滤波电路会导致相位滞后)，经大量实际调试发现，此偏移不可被忽视，否则会严重影响补偿效果，而且输入交流电源的频率不同，该相位偏移是不同的，例如，50Hz和60Hz的相位偏差是不同的。为此，在本发明的实施例中，通过获取电压采样电路的截止频率，并根据截止频率和交流输入电源的频率计算电压采样电路产生的相位偏差，以达到更好的补偿效果。

根据本发明的一个实施例，当电压采样电路包括RC滤波电路时，可通过下述公式(2)计算电压采样电路产生的相位偏差：

其中，θ为电压采样电路产生的相位偏差，ω_c为RC滤波电路的截止频率，R为RC滤波电路中电阻的阻值，C为RC滤波电路中电容的容值。

S3，根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对逆变电路进行控制。

根据本发明的一个实施例，根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，包括：根据相位偏差对直流母线电压进行相位校正；根据相位校正后的直流母线电压与直流母线电压之间的差值对直流母线电压进行补偿。

具体而言，首先根据相位偏差对直流母线电压进行相位校正，然后，将相位校正后的直流母线电压与直流母线电压之间的差值作为补偿量对直流母线电压进行补偿，例如，通过相位校正后的直流母线电压与直流母线电压之间的差值乘以增益系数作为补偿量对直流母线电压进行补偿，最后，根据补偿后的带有波动的直流母线电压进行逆变运算，从而有效解决纹波问题，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

综上所述，根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，首先获取交流输入电源的频率，然后根据交流输入电源的频率计算电压采样电路采样时产生的相位偏差，最后根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对逆变电路进行控制，从而通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

图9是根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置的示意图。如图9所示，电机控制系统可包括整流电路10、电解电容EC、逆变电路20和用于采样直流母线电压的电压采样电路30。该电机控制系统中直流母线电压的补偿装置可包括：获取模块41、计算模块42和补偿模块43。

其中，获取模块10用于获取交流输入电源AC的频率。计算模块42与获取模块41相连，计算模块42用于根据交流输入电源AC的频率计算电压采样电路30采样时产生的相位偏差。补偿模块43与计算模块42相连，补偿模块43用于根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对逆变电路20进行控制。

根据本发明的一个实施例，获取模块41获取交流输入电源AC的频率时，其中，获取模块41获取第一预设时间内直流母线电压的波谷数，并根据波谷数和第一预设时间计算交流输入电源AC的频率。

根据本发明的一个实施例，获取模块41通过上述公式(1)计算交流输入电源AC的频率。

根据本发明的一个实施例，计算模块42根据交流输入电源AC的频率计算电压采样电路30产生的相位偏差时，其中，计算模块42获取电压采样电路30的截止频率，并根据截止频率和交流输入电源AC的频率计算电压采样电路30产生的相位偏差。

根据本发明的一个实施例，当电压采样电路30包括RC滤波电路时，计算模块42可通过上述公式(2)计算电压采样电路产生的相位偏差。

根据本发明的一个实施例，补偿模块43根据相位偏差对直流母线电压进行补偿时，其中，补偿模块43根据相位偏差对直流母线电压进行相位校正，并根据相位校正后的直流母线电压与直流母线电压之间的差值对直流母线电压进行补偿。

需要说明的是，在本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置中未披露的细节请参照本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，通过获取模块获取交流输入电源的频率，计算模块根据交流输入电源的频率计算电压采样电路采样时产生的相位偏差，补偿模块根据相位偏差对直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对逆变电路进行控制，从而通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

另外，本发明的实施例还提出了一种电机控制系统，其包括上述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置。

根据本发明实施例的电机控制系统，通过上述的直流母线电压的补偿装置，能够通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

此外，本发明的实施例还提出了一种家用电器，其包括上述的电机控制系统。其中，家用电器可包括变频冰箱、变频洗衣机等。

根据本发明实施例的家用电器，通过上述的电机控制系统，能够通过对直流母线电压进行补偿来消除纹波对电机控制的影响，实现对电机的精准控制，有效避免电机失步停机。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，其特征在于，所述电机控制系统包括整流电路、电解电容、逆变电路和用于采样直流母线电压的电压采样电路，所述补偿方法包括以下步骤：

获取交流输入电源的频率；

根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路采样时产生的相位偏差；以及

根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对所述逆变电路进行控制。

2.如权利要求1所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，其特征在于，所述获取交流输入电源的频率，包括：

获取第一预设时间内所述直流母线电压的波谷数；

根据所述波谷数和所述第一预设时间计算所述交流输入电源的频率。

3.如权利要求1所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，其特征在于，通过以下公式计算所述交流输入电源的频率：

ω＝valley/2t，

其中，ω为所述交流输入电源的频率，valley为所述直流母线电压的波谷数，t为所述第一预设时间。

4.如权利要求1-3中任一项所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，其特征在于，所述根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差，包括：

获取所述电压采样电路的截止频率；

根据所述截止频率和所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差。

5.如权利要求4所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，其特征在于，当所述电压采样电路包括RC滤波电路时，通过以下公式计算所述电压采样电路产生的相位偏差：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\ω}}_c=1/(2*\mathrm{\π}*R*C)\\ \mathrm{\θ}=ta{n}^{-1}(\mathrm{\ω}/{\mathrm{\ω}}_c)\end{array}\right.,$

其中，θ为所述电压采样电路产生的相位偏差，ω_c为所述RC滤波电路的截止频率，R为所述RC滤波电路中电阻的阻值，C为所述RC滤波电路中电容的容值，ω为所述交流输入电源的频率。

6.如权利要求1所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿方法，其特征在于，所述根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿，包括：

根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行相位校正；

根据相位校正后的直流母线电压与所述直流母线电压之间的差值对所述直流母线电压进行补偿。

7.一种电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，其特征在于，所述电机控制系统包括整流电路、电解电容、逆变电路和用于采样直流母线电压的电压采样电路，所述补偿装置包括：

获取模块，用于获取交流输入电源的频率；

计算模块，所述计算模块与所述获取模块相连，所述计算模块用于根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路采样时产生的相位偏差；

补偿模块，所述补偿模块与所述计算模块相连，所述补偿模块用于根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿，以根据补偿后的直流母线电压对所述逆变电路进行控制。

8.如权利要求7所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，其特征在于，所述获取模块获取交流输入电源的频率时，其中，

所述获取模块获取第一预设时间内所述直流母线电压的波谷数，并根据所述波谷数和所述第一预设时间计算所述交流输入电源的频率。

9.如权利要求8所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，其特征在于，所述获取模块通过以下公式计算所述交流输入电源的频率：

ω＝valley/2t，

其中，ω为所述交流输入电源的频率，valley为所述直流母线电压的波谷数，t为所述第一预设时间。

10.如权利要求7-9中任一项所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，其特征在于，所述计算模块根据所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差时，其中，

所述计算模块获取所述电压采样电路的截止频率，并根据所述截止频率和所述交流输入电源的频率计算所述电压采样电路产生的相位偏差。

11.如权利要求10所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，其特征在于，当所述电压采样电路包括RC滤波电路时，所述计算模块通过以下公式计算所述电压采样电路产生的相位偏差：

$\left\{\begin{array}{c}{\mathrm{\ω}}_c=1/(2*\mathrm{\π}*R*C)\\ \mathrm{\θ}=ta{n}^{-1}(\mathrm{\ω}/{\mathrm{\ω}}_c)\end{array}\right.,$

其中，θ为所述电压采样电路产生的相位偏差，ω_c为所述RC滤波电路的截止频率，R为所述RC滤波电路中电阻的阻值，C为所述RC滤波电路中电容的容值，ω为所述交流输入电源的频率。

12.如权利要求7所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置，其特征在于，所述补偿模块根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行补偿时，其中，

所述补偿模块根据所述相位偏差对所述直流母线电压进行相位校正，并根据相位校正后的直流母线电压与所述直流母线电压之间的差值对所述直流母线电压进行补偿。

13.一种电机控制系统，其特征在于，包括如权利要求7-12中任一项所述的电机控制系统中直流母线电压的补偿装置。

14.一种家用电器，其特征在于，包括如权利要求13所述的电机控制系统。