CN106778619A - 一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法 - Google Patents

一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法 Download PDF

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陈学三
张丽丽
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Abstract

本发明公开了一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，通过红外摄像机获取影像；图像处理模块分离影像；激光发射器测定行人方位和距离；数据处理模块进行车辆与行人的运动风险评估以及通过车载面板和音响反馈评估结果等步骤实现对车辆前部行人运动方式进行检测和分析，提前预知风险并及时通知驾驶员，能够有效降低交通事故的发生概率，适合推广使用。

Description

一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法
技术领域
本发明涉及行人检测及运动分析技术领域，尤其涉及一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法。
背景技术
随着车辆的普及，人们对汽车安全保障技术的要求也越来越高，现有的汽车行人检测系统大都是采用摄像机确定行人位置来判断是否有危险，但在光线较差及两车交汇等情况下的使用效果并不理想。而且对于行人的精确定向和测速也不够准确，容易造成计算错误从而导致严重后果，或者误报风险，导致驾驶员麻痹。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种不受光线影像并能够精确测定行人方位的行人检测方法。
本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：
一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，包括以下步骤：
①通过红外设备监控车头前方影像；
②捕捉车头前方行人影像并与周围环境分离；
③测定车头前方行人与车辆的距离以及移动的速度和方向；
④结合车辆行驶速度和方向判断是否有危险；
⑤结果反馈。
优选地，所述步骤①中采用红外摄像机来获取车头前方影像，并将影像数据传输给图像处理模块。
优选地，所述步骤②通过所述图像处理模块分离行人与环境以及行人与行人的影像。
优选地，所述步骤③采用所述红外摄像机结合激光发射器连续发射对行人进行连续的方位标定，并将行人方位传输给数据处理模块。
优选地，所述步骤④中所述数据处理模块结合车辆行驶情况与行人的方位计算出行人与车辆的距离和运动速度及方向，并计算得出行人与车辆发生碰撞的可能性。
优选地，所述步骤⑤将模拟分析结果通过音响提醒驾驶员注意，并在车载面板上显示出行人的方位和距离。
优选地，所述红外摄像机设置于车头前部，达到最佳的人像捕捉效果。
优选地，所述激光发射器设置于车头前部，防止车身影响激光测试结果。
优选地，还设置有车身雷达系统对车辆不同方位的其他车辆和行人进行模拟运动分析，并将风险项目反馈给驾驶员。
优选地，所有数据通过CAN总线通信传输。
本发明的优点在于：通过红外摄像机确定行人影像，不受光线影像，结果稳定，对于红外摄像机确定的图像经过所述图像处理模块分离，对行人进行跟踪测定；通过所述激光发射器连续发射激光测定行人的精确位置及位置变化并将数据提供给所述数据处理模块，所述数据处理模块结合车辆位置变化和行人位置变化，模拟分析行人的运动数据及方位，并模拟计算行人和车辆发生碰撞的可能性，并将模拟结构反馈给驾驶员同时在车载面板上显示行人的方位和距离。
本发明提供的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，克服了光线的限制，同时提高了行人位置的测定精度，对行人进行连续测定并实时更新模拟结果，以便驾驶员做出反应，降低交通事故发生的概率。
附图说明
图1是本发明的实施例的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法的原理图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，包括以下步骤：
①通过设置于车头位置的红外摄像机获取车头前部影像；
②通过图像处理模块将人物影像从其他背景中分离出来，并将人物之间的影像分离；
③通过设置于车头位置的激光发射器连续测定行人的位置和位置变化；
④通过数据处理模块结合车辆运动数据模拟分析行人的精确位置和运动速度及方向；并将行人的运动状态与车辆的运动状态进行模拟分析，评估出行人和车辆相撞的概率；
⑤将评估结果通过音响告知驾驶员，并在车载面板中显示行人的方位和距离。
上述方法还能够集成车身雷达系统，对车辆四周不同方位的其他车辆和行人进行模拟运动分析，并将风险评估结果及时反馈给驾驶员。
上述数据传输通过CAN总线通信传输。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，在不脱离本发明的精神和原则的前提下，本领域普通技术人员对本发明所做的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
①通过红外设备监控车头前方影像；
②捕捉车头前方行人影像并与周围环境分离；
③测定车头前方行人与车辆的距离以及移动的速度和方向；
④结合车辆行驶速度和方向判断是否有危险；
⑤结果反馈。
2.根据权利要求1所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所述步骤①中采用红外摄像机来获取车头前方影像，并将影像数据传输给图像处理模块。
3.根据权利要求2所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所述步骤②通过所述图像处理模块分离行人与环境以及行人与行人的影像。
4.根据权利要求3所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所述步骤③采用所述红外摄像机结合激光发射器连续发射对行人进行连续的方位标定，并将行人方位传输给数据处理模块。
5.根据权利要求4所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所述步骤④中所述数据处理模块结合车辆行驶情况与行人的方位计算出行人与车辆的距离和运动速度及方向，并计算得出行人与车辆发生碰撞的可能性。
6.根据权利要求5所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所述步骤⑤将模拟分析结果通过音响提醒驾驶员注意，并在车载面板上显示出行人的方位和距离。
7.根据权利要求2所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所述红外摄像机设置于车头前部。
8.根据权利要求4所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所述激光发射器设置于车头前部。
9.根据权利要求1所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：还设置有车身雷达系统对车辆不同方位的其他车辆和行人进行模拟运动分析，并将风险项目反馈给驾驶员。
10.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的一种基于激光和视频信号结合的行人检测方法，其特征在于：所有数据通过CAN总线通信传输。
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