CN106773789A - 一种工程模拟器的操作与显示系统 - Google Patents
一种工程模拟器的操作与显示系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106773789A CN106773789A CN201611240088.XA CN201611240088A CN106773789A CN 106773789 A CN106773789 A CN 106773789A CN 201611240088 A CN201611240088 A CN 201611240088A CN 106773789 A CN106773789 A CN 106773789A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- operational order
- display
- operating device
- control computer
- pilot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/30—Simulation of view from aircraft
- G09B9/301—Simulation of view from aircraft by computer-processed or -generated image
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种工程模拟器的操作与显示系统,主要包括显示操作装置(1)、显控计算机(2)、飞行模拟计算机(3)。其中,显示操作装置(1)为工程模拟器座舱显示控制设备,用于显示飞行品质评估画面,并接收飞行员的操纵指令;显控计算机(2)为工程模拟器PC机,用于生成显示画面,以及显示装置的控制;飞行模拟计算机(3)为工程模拟器PC机,用于飞机本体环境的仿真。本发明意在简化机载显示系统的复杂程度,降低试验设备要求,缩减研制经费,同时满足品模试验要求,便于快速及时更新显示内容与控制方式,完成试验人员对飞控系统评估。
Description
所属技术领域
本发明属于计算机仿真技术、显示技术领域,涉及一种工程模拟器的操作与显示系统。
背景技术
工程模拟器是对飞机的飞行品质、控制律和任务包线等进行设计与研究的必要设备。其基本原理是利用尽可能逼真的飞行环境,通过具有丰富飞行经验的飞行员或工程技术人员操纵模拟器,观察飞行显控设备和仪表,感受座舱外视景、音响等来评定飞行性能和飞行品质,对系统的设计提出修改意见。在此过程中,飞行员主要通过显示系统获取飞行信息,了解飞机当前状态,从而对飞行任务的执行做出判断。因此显示系统最直观地影响着工程模拟器的质量和评估效果。目前,工程模拟器的显示系统或采用机载设备,设计复杂,使用经费高;或采用仿真设备,设计过于简单,与型号飞机设计相差过大,影响评估结论。
本发明正是意在设计一种工程模拟器的显控方法,既可采用机载设备,也可采购仿真设备,利用软件模拟实现机载显示系统控制处理单元的功能,及时跟进机载显示系统设计更新软件功能,从而在功能上接近机载系统,提高评估结果的真实性。
发明内容
本发明的目的是:为工程模拟器试验过程中飞行品质特性的评估提供一种显控方法,包括显示设备、显示控制处理模拟系统,以及外部飞行特性模拟系统。在功能上接近机载显示系统,减少工程模拟器开发经费,简化机载系统复杂程度,提高评估结果的真实性。
本发明的技术方案是:
一种工程模拟器的操作与显示系统,包括显示操作装置(1)、显控计算机(2)、飞行模拟计算机(3),其中,显示操作装置(1)与显控计算机(2)间用总线连接并实现其通讯,同时用视频线连接;显控计算机(2)与飞行模拟计算机(3)之间用网络连接并实现其通讯;
其特征在于:
显示操作装置(1)包括显示设备和控制面板,用于接受飞行员操作,将飞行员操纵指令数字信号通过GJB289A总线发送到显控计算机(2),并通过GJB289A总线反馈显示状态,便于飞行员及时了解当前飞机状态;显示操作装置(1)与显控计算机(2)之间用视频线连接,传输VGA视频信号或DVI视频信号;控制面板可采用虚拟触摸屏或实物仿真;
显控计算机(2)用于显示解算和显示驱动,包括采集、解算规则和显示模块,根据事先植入的逻辑规则对接收到的操作指令进行判断,如果判断该操作指令可执行,则按照该操作指令进入相应工作模态;如果判断该操作指令目前无法执行,则向显示操作装置反馈工作模态未接通的信息;
飞行模拟计算机(3)用于模拟飞机本体的飞行状态,用高速网线连接显控计算机(2),发送飞机状态信息。
其中,显控计算机(2)中的逻辑规则具体为:
第一步:飞行员在显示操作装置(1)的控制面板上进行操作,控制面板将飞行员操作处理为操作指令数字信号,并通过总线发送给显控计算机(2);
第二步:显控计算机(2)的采集模块根据事先植入的接通逻辑规则对接收到的操作指令初步判断是否为合法操作指令,并将合法操作指令传送给解算规则模块,将非法操作指令反馈给控制面板,使其状态跳转回飞行员该次非法操作前的状态;
第三步:显控计算机(2)的解算规则模块根据合法操作指令,结合当前飞行阶段、自身故障状态、工作模态以及接通需要满足的制约条件综合判断是否可执行该操作指令,如果判断该操作指令可执行,则按照该操作指令进入相应工作模态;如果判断该操作指令目前无法执行,则向采集模块反馈模态未接通的信息;具体为:
首先进行显控计算机通信故障判断,如果通信有故障,则判断该操作指令目前无法执行;如果通信无故障,则进行以下判断:
A、若操作指令为加载工作模态,则需要判断飞机当前是否处于加电初始化,飞机其他系统处于地面状态;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
B、若操作指令为接通起飞、巡航或着陆工作模态,则需要判断飞行模拟计算机的系统当前是否工作于相应模式下;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
C、若操作指令为任务工作模态,则需要判断气压高度、指示空速、飞机俯仰、飞机滚转、飞机过载和攻角是否正常;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
第四步:显控计算机(2)的显示模块根据工作模态的状态,以及收到的飞行信息驱动显示操作装置正确显示:如果模态已接通,则显示操作装置显示选择的工作模态已接通,进入相应的画面;如果工作模态未接通,则控制显示操作装置显示跳转回飞行员该次操作前的状态;工作模态包括加载、起飞、巡航、任务、着陆模态;
第五步:显示操作装置将当前的工作模态实时显示给飞行员。
所述的第二步中,接通逻辑规则为:
1)判断输入指令时的模态是否与所对应工作模态一致,如果是,则为合法操作指令,进入第2)步,如果不是,则为非法操作指令,进入第3)步;
2)判断操作指令输入的参数值是否在规定范围内,如果是,则操作指令满足接通逻辑规则,将该合法操作指令发送给解算规则模块;如果不是,则操作指令不满足接通逻辑规则,则为非法操作指令,进入第3)步;
3)出现非法操作指令后,解算规则模块通过采集模块反馈给显示操作装置控制信号,使其显示跳转回飞行员该次非法操作前的状态。
本发明的优点是:与机载显示系统相比,显示内容集中,简化机载系统的复杂程度,减少与试验评估无关内容,提高试验人员评估关注度;
与常规工程模拟器的显示系统相比,本发明显示设备接口统一标准化,可重用性强,设备实现方式既可采用实物也可采用虚拟方式;本发明具有较好的可重构性和扩展性,随试验内容便于及时扩展,及时进行软硬件升级更新。
附图说明
图1为显示方法连接示意图。图中,(1)为显示操作装置、(2)为显控计算机、(3)为飞行模拟计算机。
具体实施方式
设计思路:飞机控制律设计是一个反复迭代的过程。常常需要借助工程模拟器开展品模试验,通过具有丰富飞行经验的试验人员(飞行员或工程技术人员)操纵品模试验台,观察飞行显控仪表,评定飞行系统设计提出修改意见。在此过程中,品模试验中的显示系统直接反映出飞机控制律状态,影响系统的评估。本发明正是意在设计一种工程模拟器的显示方法,既可采用机载设备,也可采购仿真设备,利用软件模拟实现机载显示系统控制处理单元的功能,及时跟进机载显示系统设计更新软件功能,从而在功能上接近机载系统,提高评估结果的真实性。
具体实现方式:本发明的一种工程模拟器的操作与显示系统,包括显示操作装置(1)、显控计算机(2)、飞行模拟计算机(3),其中,显示操作装置(1)与显控计算机(2)间用总线连接并实现其通讯,同时用视频线连接;显控计算机(2)与飞行模拟计算机(3)之间用网络连接并实现其通讯;其中,
显示操作装置(1)包括显示设备和控制面板,用于接受飞行员操作,将飞行员操纵指令数字信号通过GJB289A总线发送到显控计算机(2),并通过GJB289A总线反馈显示状态,便于飞行员及时了解当前飞机状态;显示操作装置(1)与显控计算机(2)之间用视频线连接,传输VGA视频信号或DVI视频信号;控制面板可采用虚拟触摸屏或实物仿真;
显控计算机(2)用于显示解算和显示驱动,包括采集、解算规则和显示模块,根据事先植入的逻辑规则对接收到的操作指令进行判断,如果判断该操作指令可执行,则按照该操作指令进入相应工作模态;如果判断该操作指令目前无法执行,则向显示操作装置反馈工作模态未接通的信息;
飞行模拟计算机(3)用于模拟飞机本体的飞行状态,用高速网线连接显控计算机(2),发送飞机状态信息。
其中,显控计算机(2)中的逻辑规则具体为:
第一步:飞行员在显示操作装置(1)的控制面板上进行操作,控制面板将飞行员操作处理为操作指令数字信号,并通过总线发送给显控计算机(2);
第二步:显控计算机(2)的采集模块根据事先植入的接通逻辑规则对接收到的操作指令初步判断是否为合法操作指令,并将合法操作指令传送给解算规则模块,将非法操作指令反馈给控制面板,使其状态跳转回飞行员该次非法操作前的状态;
第三步:显控计算机(2)的解算规则模块根据合法操作指令,结合当前飞行阶段、自身故障状态、工作模态以及接通需要满足的制约条件综合判断是否可执行该操作指令,如果判断该操作指令可执行,则按照该操作指令进入相应工作模态;如果判断该操作指令目前无法执行,则向采集模块反馈模态未接通的信息;具体为:
首先进行显控计算机通信故障判断,如果通信有故障,则判断该操作指令目前无法执行;如果通信无故障,则进行以下判断:
A、若操作指令为加载工作模态,则需要判断飞机当前是否处于加电初始化,飞机其他系统处于地面状态;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
B、若操作指令为接通起飞、巡航或着陆工作模态,则需要判断飞行模拟计算机的系统当前是否工作于相应模式下;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
C、若操作指令为任务工作模态,则需要判断气压高度、指示空速、飞机俯仰、飞机滚转、飞机过载和攻角是否正常;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
第四步:显控计算机(2)的显示模块根据工作模态的状态,以及收到的飞行信息驱动显示操作装置正确显示:如果模态已接通,则显示操作装置显示选择的工作模态已接通,进入相应的画面;如果工作模态未接通,则控制显示操作装置显示跳转回飞行员该次操作前的状态;工作模态包括加载、起飞、巡航、任务、着陆模态;
第五步:显示操作装置将当前的工作模态实时显示给飞行员。
所述的第二步中,所述的接通逻辑规则为:
1)判断输入指令时的模态是否与所对应工作模态一致,如果是,则为合法操作指令,进入第2)步,如果不是,则为非法操作指令,进入第3)步;
2)判断操作指令输入的参数值是否在规定范围内,如果是,则操作指令满足接通逻辑规则,将该合法操作指令发送给解算规则模块;如果不是,则操作指令不满足接通逻辑规则,则为非法操作指令,进入第3)步;
3)出现非法操作指令后,解算规则模块通过采集模块反馈给显示操作装置控制信号,使其显示跳转回飞行员该次非法操作前的状态。
Claims (2)
1.一种工程模拟器的操作与显示系统,包括显示操作装置(1)、显控计算机(2)、飞行模拟计算机(3),其中,显示操作装置(1)与显控计算机(2)间用总线连接并实现其通讯,同时用视频线连接;显控计算机(2)与飞行模拟计算机(3)之间用网络连接并实现其通讯;
其特征在于:
显示操作装置(1)包括显示设备和控制面板,用于接受飞行员操作,将飞行员操纵指令数字信号通过GJB289A总线发送到显控计算机(2),并通过GJB289A总线反馈显示状态,便于飞行员及时了解当前飞机状态;显示操作装置(1)与显控计算机(2)之间用视频线连接,传输VGA视频信号或DVI视频信号;控制面板可采用虚拟触摸屏或实物仿真;
显控计算机(2)用于显示解算和显示驱动,包括采集、解算规则和显示模块,根据事先植入的逻辑规则对接收到的操作指令进行判断,如果判断该操作指令可执行,则按照该操作指令进入相应工作模态;如果判断该操作指令目前无法执行,则向显示操作装置反馈工作模态未接通的信息;
飞行模拟计算机(3)用于模拟飞机本体的飞行状态,用高速网线连接显控计算机(2),发送飞机状态信息。
其中,显控计算机(2)中的逻辑规则具体为:
第一步:飞行员在显示操作装置(1)的控制面板上进行操作,控制面板将飞行员操作处理为操作指令数字信号,并通过总线发送给显控计算机(2);
第二步:显控计算机(2)的采集模块根据事先植入的接通逻辑规则对接收到的操作指令初步判断是否为合法操作指令,并将合法操作指令传送给解算规则模块,将非法操作指令反馈给控制面板,使其状态跳转回飞行员该次非法操作前的状态;
第三步:显控计算机(2)的解算规则模块根据合法操作指令,结合当前飞行阶段、自身故障状态、工作模态以及接通需要满足的制约条件综合判断是否可执行该操作指令,如果判断该操作指令可执行,则按照该操作指令进入相应工作模态;如果判断该操作指令目前无法执行,则向采集模块反馈模态未接通的信息;具体为:
首先进行显控计算机通信故障判断,如果通信有故障,则判断该操作指令目前无法执行;如果通信无故障,则进行以下判断:
A、若操作指令为加载工作模态,则需要判断飞机当前是否处于加电初始化,飞机其他系统处于地面状态;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
B、若操作指令为接通起飞、巡航或着陆工作模态,则需要判断飞行模拟计算机的系统当前是否工作于相应模式下;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
C、若操作指令为任务工作模态,则需要判断气压高度、指示空速、飞机俯仰、飞机滚转、飞机过载和攻角是否正常;如果是,则判断该操作指令可执行;如果否,则判断该操作指令目前无法执行;
第四步:显控计算机(2)的显示模块根据工作模态的状态,以及收到的飞行信息驱动显示操作装置正确显示:如果模态已接通,则显示操作装置显示选择的工作模态已接通,进入相应的画面;如果工作模态未接通,则控制显示操作装置显示跳转回飞行员该次操作前的状态;工作模态包括加载、起飞、巡航、任务、着陆模态;
第五步:显示操作装置将当前的工作模态实时显示给飞行员。
2.如权利要求1所述的一种工程模拟器的操作与显示系统,其特征是,所述的第二步中,所述的接通逻辑规则为:
1)判断输入指令时的模态是否与所对应工作模态一致,如果是,则为合法操作指令,进入第2)步,如果不是,则为非法操作指令,进入第3)步;
2)判断操作指令输入的参数值是否在规定范围内,如果是,则操作指令满足接通逻辑规则,将该合法操作指令发送给解算规则模块;如果不是,则操作指令不满足接通逻辑规则,则为非法操作指令,进入第3)步;
3)出现非法操作指令后,解算规则模块通过采集模块反馈给显示操作装置控制信号,使其显示跳转回飞行员该次非法操作前的状态。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611240088.XA CN106773789B (zh) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | 一种工程模拟器的操作与显示系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611240088.XA CN106773789B (zh) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | 一种工程模拟器的操作与显示系统 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106773789A true CN106773789A (zh) | 2017-05-31 |
CN106773789B CN106773789B (zh) | 2020-04-07 |
Family
ID=58923313
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611240088.XA Active CN106773789B (zh) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | 一种工程模拟器的操作与显示系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106773789B (zh) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107293186A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-10-24 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种训练模拟器的惯性导航实时仿真系统 |
CN107886800A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-06 | 浙江中航通飞研究院有限公司 | 一种人在回路中的飞机座舱航电仿真系统 |
CN111274667A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-06-12 | 成都材智科技有限公司 | 一种跨尺度材料计算软件集成计算系统及方法 |
CN112783004A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-11 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种高等级模拟器飞控计算机余度仿真系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102363448A (zh) * | 2011-08-25 | 2012-02-29 | 中国商用飞机有限责任公司 | 一种飞行模拟器的试验方法 |
JP2014063274A (ja) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Ihi Corp | シミュレータ |
CN103760780A (zh) * | 2014-02-17 | 2014-04-30 | 中国航空无线电电子研究所 | 通用座舱显控系统仿真平台 |
KR20140079895A (ko) * | 2012-12-20 | 2014-06-30 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항전계통요목 훈련장비 및 그 제어방법 |
-
2016
- 2016-12-28 CN CN201611240088.XA patent/CN106773789B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102363448A (zh) * | 2011-08-25 | 2012-02-29 | 中国商用飞机有限责任公司 | 一种飞行模拟器的试验方法 |
JP2014063274A (ja) * | 2012-09-20 | 2014-04-10 | Ihi Corp | シミュレータ |
KR20140079895A (ko) * | 2012-12-20 | 2014-06-30 | 한국항공우주산업 주식회사 | 항전계통요목 훈련장비 및 그 제어방법 |
CN103760780A (zh) * | 2014-02-17 | 2014-04-30 | 中国航空无线电电子研究所 | 通用座舱显控系统仿真平台 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
朱江等: "基于构件技术可快速重构的座舱显控仿真方法研究", 《测控技术》 * |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107293186A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-10-24 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种训练模拟器的惯性导航实时仿真系统 |
CN107886800A (zh) * | 2017-11-28 | 2018-04-06 | 浙江中航通飞研究院有限公司 | 一种人在回路中的飞机座舱航电仿真系统 |
CN111274667A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-06-12 | 成都材智科技有限公司 | 一种跨尺度材料计算软件集成计算系统及方法 |
CN111274667B (zh) * | 2019-12-13 | 2023-06-02 | 成都材智科技有限公司 | 一种跨尺度材料计算软件集成计算系统及方法 |
CN112783004A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-11 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种高等级模拟器飞控计算机余度仿真系统 |
CN112783004B (zh) * | 2020-12-29 | 2023-01-13 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种高等级模拟器飞控计算机余度仿真系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106773789B (zh) | 2020-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108983756B (zh) | 一种航电飞控系统地面综合调试验证平台 | |
EP3605248A1 (en) | Information processing device, information processing method, computer program, and program manufacturing method | |
CN106773789A (zh) | 一种工程模拟器的操作与显示系统 | |
CN112817295B (zh) | 一种飞机管理系统的试验系统及方法 | |
US8659447B2 (en) | System for scheduling tasks to control the execution of warning procedures on an aircraft | |
US6572376B1 (en) | Avionics maintenance training device | |
CN111538315B (zh) | 一种整车自动驾驶功能仿真测试系统及测试方法 | |
CN105259788A (zh) | 一种飞行控制系统故障仿真方法及系统 | |
CN111176999B (zh) | 一种无人机飞控管理软件的测试平台构建方法和测试方法 | |
CN102902517A (zh) | 模拟管制员飞行员数据链路通信人机接口的方法 | |
KR20140083472A (ko) | 모의 훈련 장비 및 이를 이용한 항공기 정비 교육 방법 | |
US20110207091A1 (en) | Compact multi-aircraft configurable flight simulator | |
KR101418479B1 (ko) | 항공기타입 식별신호를 이용한 통합 ofp 기능이 구비된 비행제어시스템 및 그 제어방법 | |
CN108646785B (zh) | 一种飞机的飞行指引系统及改进方法 | |
CN107991903A (zh) | 飞控半实物仿真系统 | |
CN108089975A (zh) | 一种构建环境控制系统软件虚拟测试环境的方法 | |
CN112115552A (zh) | 一种机载飞行数据回灌方法及装置 | |
US11462121B2 (en) | Visualizing sub-systems of a virtual simulated element in an interactive computer simulation system | |
CN112623272A (zh) | 一种大飞机空速异常辅助功能的试验方法 | |
KR101976542B1 (ko) | 항공용 시뮬레이션 모델을 통한 시뮬레이션 제어 방법 및 시스템 | |
CN210592490U (zh) | 飞机综合控制显示组件维修测试系统 | |
Leonard et al. | Model-based development of interactive multimedia system | |
US20120004794A1 (en) | Device and Method for Task Management for Piloting an Aircraft | |
CN111190821B (zh) | 一种舱门综合管理软件的测试平台构建方法和测试方法 | |
US20170220712A1 (en) | Computer-implemented method for simulating a restbus control unit network |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |