CN106743581A - 一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构 - Google Patents
一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106743581A CN106743581A CN201710072610.6A CN201710072610A CN106743581A CN 106743581 A CN106743581 A CN 106743581A CN 201710072610 A CN201710072610 A CN 201710072610A CN 106743581 A CN106743581 A CN 106743581A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frame
- access mechanism
- lower frames
- fixes
- sliding unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000035558 fertility Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 12
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 claims description 5
- 241000233866 Fungi Species 0.000 abstract description 6
- 235000001674 Agaricus brunnescens Nutrition 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
Abstract
本发明涉及物流设备技术领域，具体为一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构。一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，包括用于将栽培框从货架上取下或将栽培框存放到货架上的栽培框存取机构；所述栽培框存取机构包括与栽培框接触的抓手结构，与所述抓手结构连接并带动所述抓手结构水平移动的水平位置调节组件，用于安装所述水平位置调节组件的存取架，用于运输栽培框的支撑辊座，以及用于调节支撑辊座高度的高度位置调节组件，所述存取架通过所述高度位置调节组件与所述支撑辊座连接。本发明能够自动存取货架上的食用菌栽培箱，安全高效。
Description
技术领域
本发明涉及物流设备技术领域，具体为一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构。
背景技术
食用菌工厂化生产是模拟生态环境、智能化控制、自动化机械作业于一体的生产方式，代表了食用菌生产的发展方向。自动化机械作业设施是实现食用菌工厂化生产的基本条件，而食用菌栽培箱的自动存取搬运系统是其中的关键装备之一。目前栽培框在菇房中的自动存取主要靠人工完成，成本高、效率低。菇房内部栽培框的自动存取包括将栽培框从门口移动并放置到货架指定位置和从货架上取出并移动到门口，由于货架较高且两货架之间的距离较窄，因此栽培框的存取很是不便。
发明内容
本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，能够自动存取货架上的食用菌栽培箱，安全高效。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，包括用于将栽培框从货架上取下或将栽培框存放到货架上的栽培框存取机构；
所述栽培框存取机构包括与栽培框接触的抓手结构，与所述抓手结构连接并带动所述抓手结构水平移动的水平位置调节组件，用于安装所述水平位置调节组件的存取架，用于运输栽培框的支撑辊座，以及用于调节支撑辊座高度的高度位置调节组件，所述存取架通过所述高度位置调节组件与所述支撑辊座连接。
本发明在取出栽培框时，只需要将栽培框存取机构自动送至相应的高度，然后启动高度位置调节组件将支撑辊座的上表面调节到与相应货架层同样的高度，然后通过水平位置调节组件将栽培框取出并放置在支撑辊座上，再次启动高度位置调节组件将支撑辊座下调到原始的高度位置，最后将栽培框存取机构送至最底端并通过支撑辊座将栽培框输送出去。存放栽培框的工作原理与取出栽培框的工作原理类似，通过该巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构提高了栽培框的存取效率和安全性能。
作为优选，所述抓手结构包括抓手安装板，设置在所述抓手安装板两长度方向边侧的若干抓手，设置在抓手安装板正下方的抓手支撑板，连接所述抓手安装板和所述抓手支撑板的伸缩轴，驱动所述伸缩轴的开合气缸，设置在所述抓手安装板两长度方向边侧的若干框到位检测片，设置在所述框到位检测片边侧的第一接近开关，所述第一接近开关与所述开合气缸电性连接。
作为优选，所述抓手支撑板沿长度方向两端设有与水平位置调节组件连接的铰接口。
作为优选，所述水平位置调节组件包括对称设置在所述存取架两侧、且与所述抓手结构两端分别连接的水平位置调节件；每一所述水平位置调节件包括与存取架连接的第一滑动单元，与抓手结构连接的第三滑动单元，连接所述第一滑动单元和所述第三滑动单元的第二滑动单元，与第一滑动单元电性连接的侧边伸缩电机和与第三滑动单元电性连接的行走电机，以及与所述侧边伸缩电机和所述行走电机电性连接的行走位置接近开关。
作为优选，所述第一滑动单元包括第一滑块，第一导轨和第一拖链结构；第二滑动单元包括第二滑块，第二导轨和第二链轮；第三滑动单元包括第三滑块，第三导轨和第三拖链结构。
作为优选，所述第一拖链结构包括第一拖链，设置第一拖链的第一驱动转轴，设置在所述第一驱动转轴上的第一齿圈，和与所述第一齿圈配合使用的第一齿条；所述第三拖链结构包括第三拖链，设置第三拖链的第三驱动转轴，设置在所述第三驱动转轴上的第三齿圈，和与所述第三齿圈配合使用的第三齿条。
作为优选，第二链轮包括与第一滑动单元连接的第二转轴和与第三滑动单元连接的第二链条，第二链条设置在第二转轴上。
作为优选，所述第一滑块与所述第一导轨之间的接触面上、所述第二滑块与所述第二导轨之间的接触面上，以及所述第三滑块与所述第三导轨之间的接触面上均设有滚珠。
作为优选，所述高度位置调节组件包括连接存取架和支撑辊座的剪刀叉，与剪刀叉电性连接的剪刀叉驱动气缸，以及设置在所述存取架上的提升上下极限位行程开关和提升上下位置检测镜反射光电。
作为优选，所述支撑辊座表面设有输送辊，所述支撑辊座在其输送辊输送方向前端设有过渡辊，所述支撑辊座底部设有驱动过渡辊的过渡辊气缸。
本发明的有益效果是，通过本申请的框机存取机构可自动对高层货架上的食用菌栽培框进行存取，不仅减轻了工作人员的劳动强度、提高了栽培框的存取效率，还降低了食用菌在存取过程中的损坏率、提高了工作人员的安全性。
附图说明
图1为本发明栽培框存取机构的结构示意图；
图2为图1中栽培框存取机构的前视图；
图3为图1中栽培框存取机构的侧视图；
图4为图1中水平位置调节组件的结构示意图；
图5为图1中栽培框存取机构的仰视图；
图6为图1中抓手结构的前视图；
图7为图1中抓手结构的仰视图；
图8为图1中抓手结构的俯视图；
其中， 2、栽培框存取机构，21、抓手结构，211、抓手安装板，212、抓手，213、抓手支撑板，214、开合气缸，215、框到位检测片，22、水平位置调节组件，221、第一滑块，222、第一导轨，223、第一拖链结构，224、第二滑块，225、第二导轨，226、第二链轮，227、第三滑块，228、第三导轨，229、第三拖链结构，23、存取架，231、第一链接扣，232、第二链接扣，233、第三链接扣，234、第四链接扣，24、支撑辊座，241、驱动过渡辊，242、过渡辊气缸，25、高度位置调节组件，251、剪刀叉，252、剪刀叉驱动气缸，253、提升上下极限位行程开关，254、提升上下位置检测镜反射光电。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
如图1所示，一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，包括用于将栽培框从货架上取下或将栽培框存放到货架上的栽培框存取机构2。所述栽培框存取机构2包括与栽培框接触的抓手结构21，与所述抓手结构21连接并带动所述抓手结构21水平移动的水平位置调节组件22，用于安装所述水平位置调节组件22的存取架23，用于运输栽培框的支撑辊座24，以及用于调节支撑辊座24高度的高度位置调节组件25，所述存取架23通过所述高度位置调节组件25与所述支撑辊座24连接。
在取出栽培框时，只需要将栽培框存取机构2自动送至相应的高度，然后启动高度位置调节组件25将支撑辊座24的上表面调节到与相应货架层同样的高度，然后通过水平位置调节组件22将栽培框取出并放置在支撑辊座24上，再次启动高度位置调节组件25将支撑辊座24下调到原始的高度位置，最后将栽培框存取机构2送至最底端并通过支撑辊座24将栽培框输送出去。存放栽培框的工作原理与取出栽培框的工作原理类似，通过该巷道式固定生育架自动上下框机的存取结构提高了栽培框的存取效率和安全性能。
如图6至图8所示，所述抓手结构21包括抓手安装板211，设置在所述抓手安装板211两长度方向边侧的若干抓手212，设置在抓手安装板211正下方的抓手支撑板213，连接所述抓手安装板211和所述抓手支撑板213的伸缩轴，驱动所述伸缩轴的开合气缸214，设置在所述抓手安装板211两长度方向边侧的若干框到位检测片215，设置在所述框到位检测片215边侧的第一接近开关，所述第一接近开关与所述开合气缸214电性连接。其中，抓手安装板211的两侧都设置有抓手212，分别用于抓取框机两侧货架上的栽培框或者将栽培框存放到框机两侧的货架上。
在取出栽培框时，先通过水平位置调节组件22将抓手结构21向需要取出的栽培框方向运行。当框到位检测片215与栽培框的框体接触时，其边侧的第一接近开关会发送信号给开合气缸214，开合气缸214则驱动伸缩轴向下收缩，同时带动抓手安装板板211向下移动，使得抓手212向下移动而将栽培框的边缘扣住。扣住之后再通过水平位置调节组件22将抓手结构21连同栽培框送至支撑辊座24上并复位。
在存放栽培框时，通过抓手212将栽培框的边缘扣住，然后通过水平位置调节组件22将抓手结构21连同栽培框送至货架的相应位置，然后使抓手212复位并通过水平位置调节组件22将抓手结构21移出。
如图2至图5所示，所述水平位置调节组件22包括对称设置在所述存取架23两侧、且与所述抓手结构21两端分别连接的水平位置调节件。水平位置调节件与所述抓手结构21的边侧铰接，所述抓手支撑板213沿长度方向两端设有与水平位置调节组件22连接的铰接口。避免水平位置调节件与所述抓手结构21不同步而出现卡死现象。
每一所述水平位置调节件包括与存取架23连接的第一滑动单元，与抓手结构21连接的第三滑动单元，连接所述第一滑动单元和所述第三滑动单元的第二滑动单元，与第一滑动单元电性连接的侧边伸缩电机和与第三滑动单元电性连接的行走电机，以及与所述侧边伸缩电机和所述行走电机电性连接的行走位置接近开关。抓手结构21可在第三滑动单元上沿水平方向前后移动，第一滑动单元可在第二滑动单元上沿水平方向前后移动，第二滑动单元可在第三滑动单元上沿水平方向前后移动。行走位置接近开关用以检测抓手结构21的实际位置。
所述第一滑动单元包括第一滑块211，第一导轨222和第一拖链结构223，所述第一拖链结构223包括第一拖链，设置第一拖链的第一驱动转轴，设置在所述第一驱动转轴上的第一齿圈，和与所述第一齿圈配合使用的第一齿条。第一导轨222设置在存取架23上，第一滑块211设置在第一导轨222内，起到导向作用，第一滑块211和第一导轨222接触面之间设有滚珠，以减小接触摩擦。第一齿圈上的齿与第一齿条的齿啮合，而第一齿条与第二滑动单元固定连接，当第一驱动转轴转动时，随着第一齿圈的正反转动，会使得第一齿条在水平方向上前后移动，从而带动第二滑动单元前后移动。
第二滑动单元包括第二滑块224，第二导轨225和第二链轮226，第二滑块224与第三滑动单元固定，第二导轨225与第一滑动单元固定，第二滑块224设置在第二导轨225内，起到导向作用，第二滑块224和第二导轨225接触面之间设有滚珠，以减小接触摩擦。第二链轮226包括与第一滑动单元连接的第二转轴和与第三滑动单元连接的第二链条，第二链条设置在第二转轴上，通过第二转轴的正反转动使得第二链条正反转动，从而使得第三滑动单元在第二滑动单元上沿水平方向前后移动。
第三滑动单元包括第三滑块227，第三导轨228和第三拖链结构229，所述第三拖链结构229包括第三拖链，设置第三拖链的第三驱动转轴，设置在所述第三驱动转轴上的第三齿圈，和与所述第三齿圈配合使用的第三齿条。第三导轨228与抓手结构21连接，第三滑块227与第二滑动单元连接，第三滑块227设置在第三导轨228内，起到导向作用，第三滑块227和第三导轨228接触面之间设有滚珠，以减小接触摩擦。第三齿圈上的齿与第三齿条的齿啮合，而第三齿条与抓手结构21连接，第三驱动转轴与第一滑动单元连接，当第三驱动转轴转动时，随着第三齿圈的正反转动，会使得第三齿条在水平方向上前后移动，从而带动抓手结构21前后移动。
一个货架上一般前后设有两排栽培框，当想要取出货架的第一排栽培框时，先通过第三滑动单元将抓手结构21移动到最靠近栽培框的一端，然后通过第二滑动单元使第一滑动单元连同抓手结构21继续向栽培框方向移动，直到框到位检测片215触碰到栽培框。当想要取出第二排栽培框时，通过第一滑动单元使第二滑动单元可以继续向栽培框方向移动，直到框到位检测片215触碰到栽培框。
当想要放置栽培框时，先通过第三滑动单元将抓手结构21移动到最靠近想要放置的货架的一端，然后驱动第三滑动单元使抓手结构21以远离货架的方向移动，直到框到位检测片215触碰到栽培框，然后再通过第一滑动单元和第二滑动单元使栽培框向货架移动至将栽培框放好。
所述高度位置调节组件25包括连接存取架23和支撑辊座24的剪刀叉251，与剪刀叉251电性连接的剪刀叉驱动气缸252，以及设置在所述存取架23上的提升上下极限位行程开关253和提升上下位置检测镜反射光电254。当支撑辊座24需要在存取架23内上升时，驱动剪刀叉驱动气缸252改变剪刀叉251的夹角，从而带动支撑辊座24上升。其中，提升上下位置检测镜反射光电254用以检测支撑辊座24的上升位置，当到达预定的高度后通过提升上下极限位行程开关253使剪刀叉驱动气缸252停止工作。支撑辊座24在存取架23内下降的工作原理类似。
所述支撑辊座24表面设有输送辊，所述支撑辊座24在其输送辊输送方向前端设有过渡辊241，所述支撑辊座24底部设有驱动过渡辊241的过渡辊气缸242。所述运输部件14包括表面设有若干运输辊的运输架，运输架底部设有运输辊驱动电机。运输架一端面向输送轨道，另一端面向支撑辊座24，运输架与支撑辊座24之间有一定的间隔空间，通过过渡辊241便于栽培框在两者之间的移动。
所述存取架23还设有第一链接扣231，第二链接扣232，第三链接扣233和第四链接扣234，用于与框机机架上的驱动链条连接。
上面所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。
Claims (10)
1.一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：包括用于将栽培框从货架上取下或将栽培框存放到货架上的栽培框存取机构（2）；
所述栽培框存取机构（2）包括与栽培框接触的抓手结构（21），与所述抓手结构（21）连接并带动所述抓手结构（21）水平移动的水平位置调节组件（22），用于安装所述水平位置调节组件（22）的存取架（23），用于运输栽培框的支撑辊座（24），以及用于调节支撑辊座（24）高度的高度位置调节组件（25），所述存取架（23）通过所述高度位置调节组件（25）与所述支撑辊座（24）连接。
2.根据权利要求1所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述抓手结构（21）包括抓手安装板（211），设置在所述抓手安装板（211）两长度方向边侧的若干抓手（212），设置在抓手安装板（211）正下方的抓手支撑板（213），连接所述抓手安装板（211）和所述抓手支撑板（213）的伸缩轴，驱动所述伸缩轴的开合气缸（214），设置在所述抓手安装板（211）两长度方向边侧的若干框到位检测片（215），设置在所述框到位检测片（215）边侧的第一接近开关，所述第一接近开关与所述开合气缸（214）电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述抓手支撑板（213）沿长度方向两端设有与水平位置调节组件（22）连接的铰接口。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述水平位置调节组件（22）包括对称设置在所述存取架（23）两侧、且与所述抓手结构（21）两端分别连接的水平位置调节件；每一所述水平位置调节件包括与存取架（23）连接的第一滑动单元，与抓手结构（21）连接的第三滑动单元，连接所述第一滑动单元和所述第三滑动单元的第二滑动单元，与第一滑动单元电性连接的侧边伸缩电机和与第三滑动单元电性连接的行走电机，以及与所述侧边伸缩电机和所述行走电机电性连接的行走位置接近开关。
5.根据权利要求4所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述第一滑动单元包括第一滑块（221），第一导轨（222）和第一拖链结构（223）；第二滑动单元包括第二滑块（224），第二导轨（225）和第二链轮（226）；第三滑动单元包括第三滑块（227），第三导轨（228）和第三拖链结构（229）。
6.根据权利要求5所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述第一拖链结构（223）包括第一拖链，设置第一拖链的第一驱动转轴，设置在所述第一驱动转轴上的第一齿圈，和与所述第一齿圈配合使用的第一齿条；所述第三拖链结构（229）包括第三拖链，设置第三拖链的第三驱动转轴，设置在所述第三驱动转轴上的第三齿圈，和与所述第三齿圈配合使用的第三齿条。
7.根据权利要求5所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：第二链轮（226）包括与第一滑动单元连接的第二转轴和与第三滑动单元连接的第二链条，第二链条设置在第二转轴上。
8.根据权利要求5或6或7所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述第一滑块（221）与所述第一导轨（222）之间的接触面上、所述第二滑块（224）与所述第二导轨（225）之间的接触面上，以及所述第三滑块（227）与所述第三导轨（228）之间的接触面上均设有滚珠。
9.根据权利要求1所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述高度位置调节组件（25）包括连接存取架（23）和支撑辊座（24）的剪刀叉（251），与剪刀叉（251）电性连接的剪刀叉驱动气缸（252），以及设置在所述存取架（23）上的提升上下极限位行程开关（253）和提升上下位置检测镜反射光电（254）。
10.根据权利要求1所述的一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构，其特征在于：所述支撑辊座（24）表面设有输送辊，所述支撑辊座（24）在其输送辊输送方向前端设有过渡辊（241），所述支撑辊座（24）底部设有驱动过渡辊（241）的过渡辊气缸（242）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710072610.6A CN106743581B (zh) | 2017-02-10 | 2017-02-10 | 一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710072610.6A CN106743581B (zh) | 2017-02-10 | 2017-02-10 | 一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106743581A true CN106743581A (zh) | 2017-05-31 |
| CN106743581B CN106743581B (zh) | 2022-05-06 |
Family
ID=58955914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710072610.6A Active CN106743581B (zh) | 2017-02-10 | 2017-02-10 | 一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106743581B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040197172A1 (en) * | 2001-07-04 | 2004-10-07 | Rudolf Hansl | Transfer car for loading and unloading transported goods |
| CN202717255U (zh) * | 2012-07-23 | 2013-02-06 | 湖州锐格物流科技有限公司 | 一种食用菌培育箱自动下架机 |
| CN104858868A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-08-26 | 创美工艺(常熟)有限公司 | 结构改进的机械手行程放大装置 |
| CN105501775A (zh) * | 2016-01-18 | 2016-04-20 | 浙江工业大学 | 一种菌菇栽培框自动存取设备 |
| CN205471571U (zh) * | 2016-01-25 | 2016-08-17 | 浙江工业大学 | 一种菌菇栽培框的组合抓取输送配合装置 |
-
2017
- 2017-02-10 CN CN201710072610.6A patent/CN106743581B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040197172A1 (en) * | 2001-07-04 | 2004-10-07 | Rudolf Hansl | Transfer car for loading and unloading transported goods |
| CN202717255U (zh) * | 2012-07-23 | 2013-02-06 | 湖州锐格物流科技有限公司 | 一种食用菌培育箱自动下架机 |
| CN104858868A (zh) * | 2015-04-01 | 2015-08-26 | 创美工艺(常熟)有限公司 | 结构改进的机械手行程放大装置 |
| CN105501775A (zh) * | 2016-01-18 | 2016-04-20 | 浙江工业大学 | 一种菌菇栽培框自动存取设备 |
| CN205471571U (zh) * | 2016-01-25 | 2016-08-17 | 浙江工业大学 | 一种菌菇栽培框的组合抓取输送配合装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106743581B (zh) | 2022-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205457875U (zh) | 一种智能自动化传菜系统 | |
| CN106829295A (zh) | 一种巷道式固定生育架自动上下框机 | |
| US8713899B2 (en) | Goods-to-person picking station and picking method | |
| CN104369908B (zh) | 制杯模内自动取料叠堆的多功能传送套袋机组 | |
| CN205471571U (zh) | 一种菌菇栽培框的组合抓取输送配合装置 | |
| CN104438140A (zh) | 用推杆移动工件的工件多参数分选机 | |
| CN107380878A (zh) | 一种服装的储存装置 | |
| CN107499824A (zh) | 集放式料道 | |
| CN106697830A (zh) | 吊轨式自动送餐设备 | |
| CN104436635A (zh) | 麻将机及其控制方法 | |
| CN105015814B (zh) | 一种电池盒包膜机的包膜装置 | |
| CN104139978A (zh) | 一种木片传送机 | |
| CN207293300U (zh) | 集放式料道 | |
| CN207506941U (zh) | 一种羽毛球捡发机 | |
| CN206529028U (zh) | 一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构 | |
| CN106743581A (zh) | 一种巷道式固定生育架自动上下框机的存取机构 | |
| CN206528897U (zh) | 一种巷道式固定生育架自动上下框机 | |
| CN208931699U (zh) | 一种水果级选及装箱称重装置 | |
| CN206367652U (zh) | 一种剥标贴标机 | |
| CN204307339U (zh) | 一种麻将机及其拾牌搬运系统 | |
| CN206104387U (zh) | 食用菌分拣装置 | |
| CN207720727U (zh) | 一种用于菠萝采摘的伸缩机械手及菠萝自动采摘机 | |
| CN206731479U (zh) | 一种双层隧道炉 | |
| CN105109990A (zh) | 食用菌培养料的给料装置 | |
| CN205932497U (zh) | 料盒收集装置以及果汁自助售卖机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 313000 No.518 Huanzhu Road, South Taihu hi tech Industrial Park, Huzhou City, Zhejiang Province Patentee after: Zhejiang Ruige Logistics Technology Co.,Ltd. Address before: 313000 No. 518, Huanzhu Road, South Taihu high tech park, Wuxing District, Huzhou City, Zhejiang Province Patentee before: HUZHOU RIGOR TECHNOLOGY CO.,LTD. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |