CN106740872A - 智能汽车传感器自检系统和方法、辅助系统和智能汽车 - Google Patents

Abstract

一种智能汽车传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统、智能汽车、智能汽车多传感器自检系统和自检方法，辅助系统包括：定位装置，被置于路面上，将汽车固定于确定位置；传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；无线通信装置，与汽车进行无线通讯，将传感器自检所需的参数信息发送给汽车；其中，汽车基于所获得的参数信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对多个传感器进行自检。本发明能够在智能车辆日常高频次出现的固定场景中应用，使用机会稳定，能够针对多个传感器在统一的系统中完成各个传感器的自检和自标定，提高安全性和效率。

Description

智能汽车传感器自检系统和方法、辅助系统和智能汽车

技术领域

本发明总体地涉及智能汽车的传感器，特别是涉及智能汽车上传感器自检和/或自标定的系统和方法。

背景技术

摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等传感器是智能驾驶汽车的重要感知设备，这些传感器提供的信息对智能驾驶汽车感知外部世界以及决定规划和控制方案起着至关重要的作用。然而随着智能驾驶汽车的日常使用，传感器部分不可避免地会面临再标定的问题，例如传感器的安装部位也许随着使用会有机械位移，从而对诸如摄像头、雷达等传感器产生严重的影响。

在智能驾驶汽车所使用的传感器中，某些传感器具有简单的、独立的在某种特定场景自动校正的功能，但这样的特定场景并不一定能高频次地在车辆行驶或静止的过程中复现，而且并不是每个传感器都具有这样的自校准功能。

例如，现有技术中某些摄像头可以在判断出车辆直线匀速经过某路段时，开始根据图像形变进行自我标定。这样进行传感器自检和自标定的方法至少有下述三个明显的缺点：

i.这样的传感器自检和自标定场景不一定会经常出现，从而延缓了传感器的再标定时机；

ii.这样的传感器自检和自标定场景是某个传感器独享的，而不能用于其它传感器的标定；

iii.这样的传感器自检和自标定场景可能是不精确的，因为直线匀速经过某路段也很难假定特征物一定符合自检和自标定要。

发明内容

鉴于上述情况，提出了本发明。

根据本发明的第一方面，提供了一种辅助智能汽车对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统，可以包括：定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；其中，被固定于确定位置的智能汽车基于所获得的所述位置信息、其它外部参数信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

根据本发明的第二方面，提供了一种能够借助于上述辅助系统对所承载的多个传感器进行自检和自标定的智能汽车，包括所述多个传感器、计算装置和车载无线通信部件，所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

根据本发明的第三方面，提供了一种对智能汽车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的智能汽车多传感器自检系统，可以包括：定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；智能汽车上搭载的多个传感器、计算装置和车载无线通信部件；所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

根据本发明的第四方面，提供了一种借助于上述智能汽车多传感器自检系统对智能汽车上的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的方法，包括：所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息，并发送给智能汽车上的计算装置；智能汽车在行驶中借助于定位装置而固定于确定位置；智能汽车上的计算装置将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息转换至车辆坐标系，并得到传感器的预期感测结果；智能汽车上的计算装置获得每个传感器关于相关联的传感器自检感测标的物的实际感测结果，并将实际感测结果统一至车辆坐标系；以及智能汽车上的计算装置基于预期感测结果和实际感测结果之间的比较，获得每个传感器的自检结果。

利用根据本发明实施例的对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统、智能汽车、智能汽车多传感器自检系统和自检方法，具有至少以下优势：

(1)能够覆盖智能汽车多传感的自检和自标定两种流程，在在车辆日常可能“高频次出现的固定场景”中发挥作用，相比于现有技术需要传感器自行判断自检和自标定场景有更稳定的使用机会；

(2)不仅仅着眼于单个传感器自检和自标定，而是整个车辆中传感器组合可以在统一的系统中完成各个传感器的自检和自标定；

(3)提高智能驾驶的安全性，由于能够日常地利用简单的基础设施对智能汽车的传感器进行自检和自标定，从而极大地提高了智能汽车感知输入部分的稳定性，从而提高安全性；

(4)提高智能汽车传感器的自检和标定效率，智能汽车车主在现有技术下甚至需要将车辆移动至指定维修点进行车身多传感器的自检和标定，效率较低，与此相比而言本发明实施例的自检技术极大地提高了效率。

附图说明

从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：

图1示出了根据本发明实施例的智能汽车多传感器自检和自标定辅助系统100的结构组成示意图。

图2示出了根据本发明实施例的智能汽车自检和自标定辅助系统200的具体构成示例和应用场景示意图。

图3示出了根据本发明实施例的利用图2所示的汽车自检自标定辅助系统进行汽车自检及自标定的示例性方法300的总体流程图。

图4描述根据本发明一个实施例的智能车辆关于所有传感器针对参照物组合场景进行自检自标定的示例性方法350流程图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

在介绍之前，解释一下有关术语在本文中的含义。

“车辆传感器自检”，本文中表示车辆自身对车辆搭载的传感器进行检测，给出是否工作正常的指示。

“自标定”本文中表示车辆自身对车辆搭载的传感器进行检测后，在有偏差的情况下，对传感器位置或者自身参数进行调整，以使得传感器对标的物的实际检测结果符合预期的检测结果的过程。

“车辆坐标系”指以车辆自身为参照建立的坐标系。

“标的物”、“感测标的物”、“参照物”：在本文中，除非明确说明，否则这些术语表示为车辆传感器自检(或自检和自标定两者)预先设置于固定场景中的图案或者物体，这些图案或者物体的、用于车辆传感器自检的参数信息能够被预先通知车辆或者能够实时被车辆以准确的手段获得，车辆传感器中的一个或多个能够通过对于这些图案或物体中至少一个的感测和前述获得的参数信息来进行自检。。

图1示出了根据本发明实施例的智能汽车多传感器自检和自标定辅助系统100的结构组成示意图，其中为了说明方便，还示出了汽车。辅助系统100辅助智能汽车对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

如图1所示，根据本发明实施例的，提供了一种辅助智能汽车对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统，包括：定位装置110、传感器自检感测标的物120、无线通信装置130。

定位装置110被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置。定位装置110例如能够将智能车辆的经过纵向引导后两个后轮卡入其横向卡槽中，从而实现对汽车的固定。更具体地，定位装置110例如可以采用埋入地下的汽车制动检测台。

传感器自检感测标的物120，相对于定位装置的位置已知，且能够被所述多个传感器中的至少一个感测。智能汽车上可以安装各种传感器，例如摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等。图1中示出了传感器的一种示例性配置方案，例如1和7为摄像头，摄像头1拍摄前方，摄像头7拍摄后方，摄像头7可以为例如广角摄像头，2，4、6、8为雷达，可以根据需求从毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达中选择，例如传感器2为激光雷达，传感器4为毫米波雷达，传感器8为超声波雷达，传感器6为超声波雷达。不过这仅为示例，可以选择其他的传感器配置方式，例如传感器8可以为摄像头。

传感器自检感测标的物120根据所针对的传感器的不同而不同。例如，对于摄像头标定，传感器自检感测标的物120为固定图案承载物，例如，具体为棋盘格图，可以对摄像头进行畸变标定，有关介绍可以参考如下网页http://wiki.opencv.org.cn/index.php/％E6％91％84％E5％83％8F％E5％A4％B4％E6％A0％87％E5％AE％9A。对于雷达标定，可以为雷达目标参照物，表面具有雷达反射友好材料,例如金属。可以设置雷达目标参照物的形状，以便于反射雷达。

在一个示例中，基于智能汽车上的摄像头位于智能汽车上的前部和后部，所针对的感测目标为例如棋盘格图的固态图案，被布置为在智能汽车被固定于确定位置时，所述固定图案位于智能汽车的前方和后方。

无线通信装置130用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的外部参数信息发送给智能汽车；其中，被固定于确定位置的智能汽车基于所获得的所述位置信息、外部参数信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检。所述无线通信装置130例如为设置于附近的无线站点等，再例如，无线通信装置130可以为固定或者手持式无线发射装置，例如能符合802.11p V2X协议的无线通讯装置，能够与车载计算装置进行无线通信，进行信息收发。

在一个示例中，所述传感器自检感测标的物和所述定位装置中的至少一个能够相对于智能汽车锁固定的确定位置而自动调整自身位置，从而当智能汽车没有如预期的停靠在预定位置时，调整传感器自检感测标的物和所述定位装置中的至少一个的位置，使得汽车、定位装置和感测标的物三者之间的相对位置关系符合预先的设定。

优选地,辅助系统100位于智能汽车日常高频次通行的固定场景中。例如小区入口、小区出口、停车场入口、停车场出口、立体车库停车位。这些为规律工作、生活的人群日常开车经常经过的地方。

在汽车经过辅助系统所在地时，当要进行传感器自检时，可以发出自检启动命令，然后汽车驶向定位装置，被定位装置固定，车上各个传感器感测传感器自检感测标的物120，感测结果被传至例如车载计算装置，无线通信装置预先或实时地将各个标的物120相对于定位装置110的位置信息和/或其它传感器自检所需的外部参数传送至车载无线通信装置，车载无线通信装置将这些位置信息和/或其它传感器自检所需的外部参数传送给车载计算装置，车载计算装置可以基于所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息，根据不同传感器在车辆上的摆放位置，针对每个传感器所感兴趣的传感器自检感测标的物，计算出所述每个传感器的预期感测结果，需要说明的是，这样的计算工作可以事先完成，也可以在自检时实时完成；在事先完成时，这样的计算工作并非必须车载计算装置进行，而是可由车外的计算装置进行，只要在车辆传感器自检时，将计算结果传送给车载计算装置即可。车载基于预期感测结果和实际感测结果之间的比较，获得每个传感器的自检结果。优选地，当车载计算装置发现预期感测结果和实际感测结果之间的差异大于所述预定阈值时，可以启动对传感器的自标定工作，例如轻微调整传感器在车身上的位置、调整传感器的参数等，直至预期感测结果和实际感测结果之间的差异小于预定阈值，此时确定该传感器自检合格，针对所述传感器的自检结束。

图2示出了根据本发明实施例的智能汽车自检和自标定辅助系统200的具体构成示例和应用场景示意图。

图2示出了智能汽车驶出例如小区后进行自检的场景。

如图2所示，智能汽车的两个后轮被定位装置A 210卡住，车辆后方具有两个棋盘格的固定图案220，固定图案220被安置于例如阻止车辆进出的闸门栏杆上，当车辆驶出时，闸门栏杆打开，呈现出图2所示的状态。另外，在车辆的前方也具有固定图案220。图中示出了三个固定图案，不过此仅为示例，固定图案的个数为1到m，其中m一般等同于被检车辆的待测摄像头数目。

另外，辅助系统200还包括目标参照物群C1-Cn 250，优选地其表面具有容易反射雷达的材料，而不会对产生过多的雷达波吸收或者漫反射。图2中车上射出的线条示意性指示发出的雷达信号。雷达信号被各个目标参照物C1-Cn 250反射，然后由车载雷达感测这些反射的雷达信号，从而感测各个目标参照物C1-Cn 250。

辅助系统200中还包括无线通信系统D 240，无线通讯系统D 240和智能汽车通信，提前告知智能车当前固定场景的参照物位置，以及为进行传感器自检和/或自标定所需的其它信息。

图3示出了根据本发明实施例的利用图2所示的汽车自检自标定辅助系统进行汽车自检及自标定的示例性方法300的总体流程图。

如图3所示，在步骤S310中，经由无线通信装置240，自检和自标定辅助系统200和智能汽车进行无线互联。例如，在智能汽车行驶至接近无线通信装置240时，两者无线互联。

在步骤S320中，自检和自标定辅助系统200经由无线通信装置240提前告知智能汽车当前固定场景的参照物位置以及自检所需的外部参数信息。自检所需的外部参数信息例如图像标的物的拓扑结构。

在步骤S330中，智能车辆后轴进入定位装置A所在位置。

在一个示例中，智能车辆后轴进入定位装置A所在位置后，根据需要如下涉及的B1-Bm，或者C1-Cm参照物可以自动移动到预先期待的位置，例如图像标的物贴在阻止车辆进出的闸门栏杆上,车辆接近时，闸门栏杆会自动展开。

在一个示例中，标的物能够相对于智能汽车锁固定的确定位置而自动调整自身位置，例如，存在偏离感测装置(图中未示出)，在智能汽车固定的确定位置偏离预期位置时，偏离感测装置感测该偏离并将偏离情况通知有关控制装置(图中未示出)，控制装置能够基于此偏离而指令位置调控装置来移动标的物的位置。在另一个示例中，定位装置的自身位置可以调整；在另一个示例中，定位装置和标的物的自身位置都可以调整。

在另一个示例中，辅助系统还配置有偏离感测装置，在智能汽车固定的确定位置偏离预期位置时，偏离感测装置将偏离情况通知有关控制装置，控制装置能够将此偏离情况经由无线通信装置240通知智能汽车。

在步骤S340中，针对目标参照物的全部或者部分，智能车辆根据不同传感器的摆放位置和/或自检所需的其它参数信息计算出每个传感器相对于车辆坐标系的期待的自检结果。

例如，智能车辆的计算装置根据某个图案目标B_i(i<＝m，m为大于等于1的整数)的摆放位置和图案拓扑结构，计算得到摄像头(例如图1中所示的传感器2)相对于车辆坐标系的期待的自检结果。

在步骤S350中，智能车辆关于所有传感器针对参照物组合场景进行自检自标定。后面将参考图4对进行自检自标定的方法示例进行示例性描述。

在此示例中，为对于所有传感器进行自检自标定，此仅为示例，而非显示，如前所述，可以仅对感兴趣的传感器进行自检自标定。

在步骤S360中，判断经自检自标定后是否存在无法正常工作的传感器，如果为否，前进到步骤S370，否则前进到步骤S380。

在步骤S370中，确定传感器自检自标定结束，提示传感器正常。

在步骤S380中，确定传感器自检自标定结束，提示出问题的传感器。

关于提示方式，可以为语音提示、短信息提示、指示灯闪烁提示等等。

在现有技术条件下，上述的步骤S310到S340可以在很短的时间例如几分钟或更少时间内完成。步骤S350到S380也可以在几分钟或更少时间内完成。预期以后随着计算装置等性能的提高，花费的时间会更少。因此本发明实施例的智能汽车多传感器自检自标定可以在日常高频场景下高效地完成。

接下来参考图4描述根据本发明一个实施例的智能车辆关于所有传感器针对参照物组合场景进行自检自标定的示例性方法350流程图。该示例性方法350可以应用于图3所示的步骤S350。

在图3的示例中，智能车辆集合自检自标定辅助系统既对车载传感器自检也进行自标定，在一个示例中，可以仅进行自检。

如图4所示，在步骤S351到S354，各个传感器启动对于相关感测标的物的检测。

例如，在该示例中，在步骤S351中，摄像头开始以摄入的正面图案目标B1-Bm为输入进行感测,不同方位的摄像头开始摄入其对应的图案目标；在步骤S352中，超声波雷达开始面对目标参照物群C1-Cn开始感测，如前所述，根据传感器的安装位置，对应的目标参照物集合可以是C1-Cn的子集；在步骤S353中，激光雷达Lidar开始面对目标参照物群C1-Cn开始感测，如前所述，根据传感器的安装位置，对应的目标参照物集合可以是C1-Cn的子集；在步骤S354中，毫米波雷达开始面对目标参照物群C1-Cn开始感测，如前所述，根据传感器的安装位置，对应的目标参照物集合可以是C1-Cn的子集。

需要说明的是，这些检测可以并行进行。另外，图4中仅示出了摄像头、超声波雷达、激光雷达和毫米波雷达为了自检而进行感测，这仅为示例，其他类型传感器也可以为了自检而进行感测。

在步骤S355中，智能车辆的计算装置将各个传感器为自检得到的感测结果转化到统一的车辆坐标系，并与先前(例如图3中所示的步骤S340)得到的已知期待结果进行对比，从而计算出可能的误差。

需要说明的是，步骤S355的操作可以是针对各个自检中的传感器而并行进行的。

在步骤S356中，判断步骤S355中计算得到的各个相关传感器的误差是否大于对应的指定阈值，同时尚未到达流程结束条件。如果为是，则前进到步骤S357，进入自标定过程；反之，如果为否，则流程结束。

某个传感器的误差大于对应的指定阈值表明该传感器感测不够精确，需要对其进行标定，使其感测误差在预期范围之内。

所述流程结束条件例如为迭代次数已经达到阈值次数或者自检自标定时间已经达到指定时间阈值，这样是为了避免自检自标定时间过长。例如当从启动自检起的自检自标定时间已经超过10分钟，则应该退出自检自标定过程，流程结束。

需要说明的是，步骤S356的操作可以是针对各个自检中的传感器而并行进行的。

在步骤S357中，误差大于指定阈值的传感器为自标定调整其参数，然后跳回到步骤S351到S354。这里的参数可以是传感器自身的影响感测结果的任何参数，例如对于摄像头，可以是位置、倾角或者焦距等等。

需要说明的是，步骤S357的操作可以是针对各个要调整参数的传感器而并行进行的。

根据一个优选示例，在智能汽车上的某些传感器被确认正常工作的情况下，结合这些传感器中的至少一个的感测结果来得到其它被自检的传感器中的至少一个的预期感测结果。例如，在已经确认某些传感器是正常工作的情况下，可以利用这些传感器的感测结果来验证其它传感器是否正常工作。例如，在确认第一、第二雷达传感器正常工作的情况下，可以利用第一、第二雷达传感器对某标的物例如Ci的感测结果作为期待感测结果来验证第三雷达传感器的实际感测结果。

在另一个示例中，在特定传感器进行自检自标定时，结合基于事先由无线通信得到的信息而计算得到的预期感测结果和结合其它传感器中的至少一些的实际感测结果，来确定该特定传感器的预期感测结果。例如，当事先由无线通信得到的信息而计算得到的预期感测结果和其它传感器中的至少一些的实际感测结果不一致时，可以基于二者加权求和来得到该特定传感器的预期感测结果；再例如，在某些情况下，可以直接用其它传感器中的至少一些的实际感测结果作为特定传感器的预期感测结果，尤其是当较多传感器指示相同的实际感测结果，且该实际感测结果事先由无线通信得到的信息而计算得到的预期感测结果不一致时，因为较多传感器同时出问题的概率是非常低的，因此很有可能是无线通信得到的信息存在某些问题，此时可以直接用其它传感器中的至少一些的实际感测结果作为特定传感器的预期感测结果，并且可以将此情况通知上层控制台或者通知人工人员。

需要说明的是，图3、图4及其描述仅为示例，本发明并不局限于此，而是可以根据情况进行各种修改、增减。

例如，在结合图3和图4进行的描述中，是对车载传感器的全部进行自检和自标定，不过这仅为示例，可以仅对车载传感器中的部分进行自检和自标定。例如，在时间紧急的情况下，仅对摄像头进行自检自标定。再例如，如果已经知道某个或某些传感器有故障，则可以仅对这个或这些传感器进行自检自标定。例如，可以在车辆上设置有选择部件如选择按钮，或者可以由外部控制装置或者控制人员经由无线通信将选择对某些传感器进行自检自标定的信号发送至智能车辆。

另外，在前述图3和图4进行的描述中，对车载传感器既进行了自检也进行了自标定，不过这仅为示例，而非作为限制，可以仅对传感器进行自检而不进行自标定，这样知道某个传感器有误的情况下，智能汽车可以在控制中减弱对该传感器信号的考虑，或者不再考虑该传感器信号。

另外，在前面的描述中，作为传感器的例子，描述了摄像头和雷达，不过这仅为示例，而非作为限制，可以使用其它类型传感器，例如红外线传感器。

综合以上介绍，本申请提供了：

(1)、一种辅助智能汽车对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统，包括：

定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；

传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；

无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；

其中，被固定于确定位置的智能汽车基于所获得的所述位置信息、其它外部参数信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

(2)、根据(1)的辅助系统，所述传感器自检感测标的物包括固定图案承载物和雷达目标参照物，其中

固定图案承载物用于摄像头标定，

雷达目标参照物用于雷达标定，表面具有雷达反射友好材料。

(3)、根据(1)的辅助系统，所述传感器自检感测标的物位于智能汽车日常高频次通行的固定场景中。

(4)、根据(3)的辅助系统，所述固定场景为下列中之一或其组合：小区入口、小区出口、停车场入口、停车场出口、立体车库停车位。

(5)、根据(2)的辅助系统，在智能汽车被固定于确定位置时，所述固定图案位于智能汽车的前方和后方。

(6)、根据(2)的辅助系统，所述固定图案中的一些被安置于阻止车辆进出的闸门栏杆上。

(7)、根据(1)到(6)任一项的辅助系统，所述定位装置能够将智能车辆的两个后轮卡入其中。

(8)、根据(1)到(6)任一项的辅助系统，所述传感器自检感测标的物和所述定位装置中的至少一个能够相对于智能汽车锁固定的确定位置而自动调整自身位置。

(9)、一种能够借助于(1)到(8)中任一项的辅助系统对所承载的多个传感器进行自检和自标定的智能汽车，包括所述多个传感器、计算装置和车载无线通信部件，

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；

所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；

所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

(10)、根据(9)的智能汽车，所述传感器自检方法包括：

基于所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和其它外部参数信息，根据不同传感器在车辆上的摆放位置，针对每个传感器所感兴趣的传感器自检感测标的物，计算出所述每个传感器的预期感测结果；

针对每个传感器所感兴趣的传感器自检感测标的物，所述每个传感器获得实际感测结果；

基于预期感测结果和实际感测结果之间的比较，获得每个传感器的自检结果。

(11)、根据(9)的智能汽车，基于预期感测结果和实际感测结果之间的比较，获得每个传感器的自检结果包括：

如果预期感测结果和实际感测结果之间的差异小于预定阈值，则所述传感器的自检结果为合格，针对所述传感器的自检结束；

如果预期感测结果和实际感测结果之间的差异大于所述预定阈值，则进行自标定。

(12)、根据(11)的智能汽车，所述进行自标定包括：

调整所述传感器的参数，重复执行获得实际感测结果、将预期感测结果和实际感测结果相比较的过程，

如果在预定重复次数内预期感测结果和实际感测结果之间的差异小于所述预定阈值，则自标定过程成功结束；

否则输出传感器存在错误的提示信息。

(13)、根据(11)的智能汽车，所述多个传感器包括摄像头和多个雷达，

针对摄像头的传感器自检感测标的物为固定图案承载物；

针对雷达的传感器自检感测标的物为雷达目标参照物，其表面具有雷达反射友好材料。

(14)、根据(9)到(13)任一项的智能汽车，还包括：

针对同一个传感器自检感测标的物，获得多个传感器对其的感测结果；

比较所述多个传感器对所述同一个传感器自检感测标的物的感测结果，基于所述比较给出所述多个传感器中某个传感器的自检性能评估。

(15)、根据(9)到(13)任一项的智能汽车，其中所述传感器自检感测标的物位于智能汽车日常高频次通行的固定场景中，

所述智能汽车借助于所述定位装置被固定于确定位置预定时间，并在所述预定时间内完成自检或自检和自标定两者。

(16)、根据(15)的智能汽车，所述预定时间小于十分钟。

(17)、根据(9)到(13)任一项的智能汽车，其中每个传感器所感兴趣的传感器自检感测标的物能够由用户选择或者由上层控制台指示。

(18)、根据(9)到(13)任一项的智能汽车，其中在智能汽车上的某些传感器被确认正常工作的情况下，基于这些传感器中的至少一个的感测结果来得到其它被自检的传感器中的至少一个的预期感测结果。

(19)、根据(9)到(13)任一项的智能汽车，在特定传感器进行自检自标定时，结合基于事先由无线通信得到的信息而计算得到的预期感测结果和结合其它传感器中的至少一些的实际感测结果，来确定该特定传感器的预期感测结果。

(20)、根据(19)的智能汽车，当超出预定数目的传感器指示相同的实际感测结果，且该实际感测结果与机遇基于由无线通信得到的信息而计算得到的预期感测结果不一致时，以所述相同的实际感测结果作为特定传感器的预期感测结果。

(21)、一种对智能汽车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的智能汽车多传感器自检系统，包括：

定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；

传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；

无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；

智能汽车上搭载的多个传感器、计算装置和车载无线通信部件；

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；

所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；

所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

(22)、一种借助于(21)的智能汽车多传感器自检系统对智能汽车上的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的方法，包括：

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息，并发送给智能汽车上的计算装置；

智能汽车在行驶中借助于定位装置而固定于确定位置；

智能汽车上的计算装置将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息转换至车辆坐标系，并得到传感器的预期感测结果；

智能汽车上的计算装置获得每个传感器关于相关联的传感器自检感测标的物的实际感测结果，并将实际感测结果统一至车辆坐标系；以及

智能汽车上的计算装置基于预期感测结果和实际感测结果之间的比较，获得每个传感器的自检结果。

(23)、根据(22)的方法，还包括基于自检结果进行自标定。

利用根据本发明实施例的对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统、智能汽车、智能汽车多传感器自检系统和自检方法，具有至少以下优势：

(1)能够覆盖智能汽车多传感的自检和自标定两种流程，在在车辆日常可能“高频次出现的固定场景”中发挥作用，相比于现有技术需要传感器自行判断自检和自标定场景有更稳定的使用机会；

(2)不仅仅着眼于单个传感器自检和自标定，而是整个车辆中传感器组合可以在统一的系统中完成各个传感器的自检和自标定；

(3)提高智能驾驶的安全性，由于能够日常地利用简单的基础设施对智能汽车的传感器进行自检和自标定，从而极大地提高了智能汽车感知输入部分的稳定性，从而提高安全性；

(4)提高智能汽车传感器的自检和标定效率，智能汽车车主在现有技术下甚至需要将车辆移动至指定维修点进行车身多传感器的自检和标定，效率较低，与此相比而言本发明实施例的自检技术极大地提高了效率。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种辅助智能汽车对车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的辅助系统，包括：

定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；

传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；以及

无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；

其中，被固定于确定位置的智能汽车基于所获得的所述位置信息、其它外部参数信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

2.根据权利要求1的辅助系统，所述传感器自检感测标的物包括固定图案承载物和雷达目标参照物，其中

固定图案承载物用于摄像头标定，

雷达目标参照物用于雷达标定，表面具有雷达反射友好材料。

3.根据权利要求1的辅助系统，所述传感器自检感测标的物位于智能汽车日常高频次通行的固定场景中。

4.根据权利要求3的辅助系统，所述固定场景为下列中之一或其组合：小区入口、小区出口、停车场入口、停车场出口、立体车库停车位。

5.根据权利要求2的辅助系统，在智能汽车被固定于确定位置时，所述固定图案位于智能汽车的前方和后方。

6.根据权利要求2的辅助系统，所述固定图案中的一些被安置于阻止车辆进出的闸门栏杆上。

7.根据权利要求1到6任一项的辅助系统，所述定位装置能够将智能车辆的两个后轮卡入其中。

8.一种能够借助于权利要求1到7中任一项的辅助系统对所承载的多个传感器进行自检和自标定的智能汽车，包括所述多个传感器、计算装置和车载无线通信部件，

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；

所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；以及

所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

9.一种对智能汽车上承载的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的智能汽车多传感器自检系统，包括：

定位装置，被置于路面上，用于将目标智能汽车固定于确定位置；

传感器自检感测标的物，相对于定位装置的位置已知，能够被所述多个传感器中的至少一个感测；

无线通信装置，用于与目标智能汽车进行无线通讯，将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息发送给智能汽车；

智能汽车上搭载的多个传感器、计算装置和车载无线通信部件；

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息；

所述多个传感器中的每个能够感测所述传感器自检感测标的物中的至少一个；以及

所述计算装置包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，可操作来执行传感器自检方法，包括：基于所获得的所述位置信息和所述多个传感器对于所述传感器自检感测标的物的感测结果，对所述多个传感器进行自检或者自检和自标定两者。

10.一种借助于权利要求9的智能汽车多传感器自检系统对智能汽车上的多个传感器进行自检或者自检和自标定两者的方法，包括：

所述车载无线通信部件与位于车辆外部的所述无线通信装置通信，接收所述无线通信装置发送的所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息和自检所需的其它外部参数信息，并发送给智能汽车上的计算装置；

智能汽车在行驶中借助于定位装置而固定于确定位置；

智能汽车上的计算装置将所述传感器自检感测标的物相对于定位装置的位置信息转换至车辆坐标系，并得到传感器的预期感测结果；

智能汽车上的计算装置获得每个传感器关于相关联的传感器自检感测标的物的实际感测结果，并将实际感测结果统一至车辆坐标系；以及

智能汽车上的计算装置基于预期感测结果和实际感测结果之间的比较，获得每个传感器的自检结果。