CN110162032A - 车辆地图数据采集系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的用于映射区域的地图数据收集系统包括第一传感器、接收器和控制器电路。第一传感器用于安装在第一车辆。第一传感器被配置为从第一视角采集区域的感知数据。接收器用于安装在第一车辆。接收器被配置为接收由安装在靠近第一车辆的第二车辆的第二传感器所采集的感知数据。第二传感器被配置为从不同于第一视角的第二视角采集区域的感知数据。控制器电路与第一传感器和接收器进行通信。控制器电路被配置为根据来自第一车辆的第一传感器的感知数据和来自第二车辆的第二传感器的感知数据确定合成数据。可选地，第一车辆可以在收集感知数据的同时，以有效控制第一车辆和第二车辆的相对位置的方式与第二车辆通信。

Description

车辆地图数据采集系统和方法
技术领域
本公开总体上涉及地图数据收集系统，并且尤其涉及根据来自第一车辆上的第一传感器的感知数据和来自第二车辆上的第二传感器的感知数据来为数字地图确定合成数据的系统。
附图说明
现通过参照附图以示例的方式描述本发明，其中：
图1是根据一实施例的地图数据收集系统的图；
图2是根据一实施例的图1的系统所遇到的场景；以及
图3是根据一实施例的操作图1的系统的方法。
具体实施方式
图1示出了地图数据收集系统的非限制性示例，以下称为系统10，其通常用于映射一区域12。此处，所使用的“映射”表示为了制作、形成、更新和/或修改地图而收集数据和信息，其中，该地图例如为数字地图，其可用于对车辆进行导航，包括自动化车辆的自主操作。上述地图可以具有各种配置，例如但不限于区域12的三维(3D)模型，其描绘各种物体的位置，例如路缘、标志、交通信号、障碍物、桥梁、建筑物、安全停车区、道路/车道标记等。这里描述的系统10与现有的地图数据收集系统不同，因为系统10将来自安装在两个以上的不同车辆上的一个以上的传感器的数据进行组合，这些车辆协同动作以从两个以上的不同的视角收集数据，从而提供区域12的经改进的自动立体视图，因为与在允许的情况下将所有传感器安装在单个车辆上的情况相比，传感器安装在两个以上的车辆上间隔更远。
系统10包括用于安装在第一车辆16上的第一传感器14。第一传感器14可以由如下实例中的一个或多个组成或包括如下实例中的一个或多个，但不限于：摄像头、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、惯性测量单元(IMU)、全球定位传感器(GPS)或其任意组合。形成第一传感器14的装置或单元可以共同位于统一的壳体中，或者分布在有利于第一车辆16的不同位置。例如，第一传感器14可以包括多个摄像头，因此可以渲染、即合成第一车辆16的360°图像。第一车辆16可以是手动驾驶或人工驾驶型车辆，也可以是半自动(例如，具有人工操纵转向的自动速度控制)车辆、或者是在系统10映射时有或没有乘客占用于第一车辆16内的全自动或自主车辆。也就是说，可以预期的是，第一车辆16可以自主地操作来采集数据从而形成区域12的地图，而无需由人进行即时且直接的控制。
第一传感器14通常被配置为从区域12收集感知数据20A，该感知数据20A可以为如下形式的数据但不限于此：来自摄像头的图像或视频、来自雷达单元的雷达图、来自激光雷达单元的点云、来自惯性测量单元(IMU)的车辆定位(翻滚角/俯仰角/偏航角)的测量或指示、或者其任何组合。第一车辆16还可以配备有位置检测器22，其示出第一车辆16或第一传感器14的全球位置系统坐标(GPS坐标，例如纬度、经度、高度)。可基于第一车辆16或第一传感器14的GPS坐标和定位(例如罗盘航行)，将来自第一传感器14的区域12的感知数据20A表征为从第一视角18被采集(即，被渲染或拍摄)。
系统10包括用于安装在第一车辆16上的接收器30。接收器30用于或配置成接收由第二传感器24采集的感知数据20B，该第二传感器24例如为摄像头、雷达、激光雷达、超声波、IMU、第二车辆的坐标或其任意组合。第二传感器24安装在第二车辆26。当系统10正在映射时，第二车辆26正在第一车辆16附近(例如，在50米内)操作或行驶。优选地，第二车辆26是全自动车辆、即自主车辆，但也可以是手动操作，这将在后面更详细地说明。第二传感器24被配置为从不同于第一视角18的第二视角28采集区域12的感知数据20B。如稍后将更详细的说明所述，第一车辆16和第二车辆26协同操作，使得第一传感器14和第二传感器24之间的间隔是已知的(并且优选地也是良好控制的)，从而有利于由第一传感器14采集的感知数据20A与由第二传感器24采集的感知数据20B组合。
系统10包括控制器电路32，以下有时称为控制器32，其与第一传感器14和接收器30进行通信。由此得出，控制器电路32还通过接收器30以及安装在第二车辆26上的发射器或收发器与第二传感器24通信。控制器32可以包括处理器34，该处理器34例如为微处理器或其他控制电路的一个或多个实例，如本领域技术人员熟知的那样，比如包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路。以下，在提及控制器32为某种目的而进行配置时，解释为提示处理器34也可为相同目的而进行配置。控制器32可包括存储器36，即非瞬态计算机可读存储介质，包括非易失性存储器，诸如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获到的数据的带电可擦可编程只读存储器(EEPROM)。存储器36可以是处理器34的一部分，或控制器32的一部分，或者与控制器32分开，诸如，存储在云中的远程存储器。如本申请中所描述，可由控制器32或处理器34执行一个或多个例程，以基于由控制器32接收的信号来执行用于处理感知数据20A，20B的步骤。
控制器电路32在一个方面被配置或编程为根据(即，基于)来自第一车辆16上的第一传感器14的感知数据20A和来自第二车辆26上的第二传感器24的感知数据20B来确定合成数据38。也就是说，控制器32(或处理器34)被配置为组合感知数据20A，20B以生成或提供例如区域12的3D模型或分辨率/精度经改进的2D模型。作为示例而非限制，可以通过以下方式实现分辨率/精度的改进：使用第一车辆16和第二车辆26的平均GPS坐标；来自第一传感器14和第二传感器24中的激光雷达单元的点云的重叠；由第一传感器14和第二传感器24中的IMU报告的地面坡度、路面类型、路面引起的冲击/振动中变化的比较/组合/平均。
可以基于来自第一传感器14和第二传感器24的时间同步的感知数据来确定或合成合成数据38。也就是说，来自第一传感器14和第二传感器24的用于确定合成数据38的感知数据20A，20B在时序上是同步的。虽然认为优选为，例如来自第一传感器14的摄像头的图像在与来自第二传感器24的摄像头的图像相同的时刻被渲染或拍摄，但这不是必须的。或者，也可以将在不同时刻获取或渲染的来自不同传感器的图像或其他类型的数据进行组合，以提供区域12的特定期望视角(第一视角18和第二视角28)。例如，可以对在不同时刻拍摄到的来自第一传感器14和第二传感器24中的摄像头的多个图像进行处理，以形成图像中存在的一个或多个检测对象的3D模型。因此，感知数据20A，20B可以包括时间戳，该时间戳指示感知数据20A，20B被采集的时刻。
图2示出了在映射包括道路42、护栏44和两个参照物实例46,48的区域12的非限制性示例时系统10可能遇到的场景40的非限制性示例。此处，所使用的参照物46,48是对于各种传感装置(例如雷达、激光雷达和/或摄像头)具有众所周知的检测特征的物体。也就是说，参照物46,48可以是由雷达、激光雷达和/或摄像头容易且一致地检测到的任何物体，因此可以具有易于反射光和反射雷达信号的表面处理，并且其特征为已知的大小和位置。
场景40示出了第一车辆16和第二车辆26在相同方向上但在道路42的相对侧上行驶，因此第一传感器14和第二传感器24可以分别从第一视角18和第二视角28同时观察道路42。如果第一传感器14和第二传感器24都配备有摄像头，那么与两个摄像头安装在同一车辆上可能形成的间隔相比间隔更宽，且所提供的区域12的自动立体图像具有比两个摄像头安装在同一车辆上、例如在第一车辆16的相对的挡泥板上的情况更好的深度分辨率。在第一传感器14和第二传感器24都配备有不同的雷达单元和/或激光雷达单元的情况下，该系统也具有相同的优点。虽然图2示出了两个协同动作来采集感知数据的车辆，但是可以设想，也可以两个以上的车辆进行协同动作来采集感知数据，以获得更大的优势。
为了更好地处理感知数据20A，20B，系统10或者更具体为控制器32或处理器34应测量第一车辆16和第二车辆26的相对位置50，该相对位置50例如为第一车辆16相对于第二车辆的位置，或第二车辆相对于第一车辆的位置。也就是说，控制器电路32优选进一步配置成根据(即基于)相对位置50确定合成数据38，例如，基于从第一车辆16到第二车辆26的距离和方向来确定合成数据38。可以使用传感器和/或基于第一车辆16和第二车辆26的GPS坐标来测量或确定相对位置50。如果使用传感器或传感器有助于测量，则可以根据(即基于)以下中的一个或多个数据来确定相对位置50：来自第一传感器14的感知数据20A；来自第二传感器24的感知数据20B；和/或来自第三传感器54的位置数据52。尽管图1示出第三传感器54是第二车辆26的一部分(即安装在第二车辆26上)，但这不是必要条件，因为可预期第三传感器54也可以安装在任一车辆上。可以选择第三传感器54以专门测量第一车辆16和第二车辆26之间的距离/方向，该第三传感器54例如为窄视距的激光雷达单元，非常适合测量车辆之间的距离和方向。
在系统10的一实施例中，第二车辆26可以被配置为自主操作以维持到第一车辆16的相对位置50为期望值或预定值。例如，系统10可包括安装在第一车辆16上的发射器60。接收器30和发射器60可以是收发器的一部分，例如专用短程通信(DSRC)收发器、蜂窝电话网络收发器或Wi-Fi收发器。然后，控制器32可以配置成与发射器60进行通信，以将控制消息62发送到第二车辆26。第二车辆26优选地配备有车辆控制器64，其可以由第二车辆26中的第二控制器(未示出)来操作，其中，该第二控制器配置成自主地操作第二车辆26中的车辆控制器64。因此，第二车辆26根据控制消息62进行操作以控制第二车辆26相对于第一车辆16的相对位置50。
相对位置50的期望值可以是固定的或者是可变的以优化区域12的感知数据20A，20B。例如，第一车辆16和第二车辆26可以优选为在乡村地区进一步拉开间隔以更好地获得远处物体的信息，并且在城市地区中靠得更紧以获得更高精度或更大的重叠度的第一传感器14和第二传感器24的视场。
为了控制第二车辆26相对于第一车辆16的相对位置50，控制消息62可以包括期望距离66和期望方向68。如上所述，第二车辆26可以被配置为根据控制消息62中包括的期望距离66和期望方向68进行自控制。或者，控制消息62可以包括用于直接控制第二车辆的信息。即，控制消息可以包括直接发送到车辆控制器64以直接操作第二车辆的方向盘、加速器和制动器信息，以代替由第二车辆26进行自控制而保持期望距离66和期望方向68的方式。还预期来自第一车辆16的IMU数据可以被传输到第二车辆26，从而供第二车辆26用于将第二车辆26控制为更好地匹配第一车辆16的运动。这样，系统10包括用于安装在第一车辆16上的惯性测量单元70(IMU70)，并且控制消息62包括来自IMU 70的用于控制第二车辆26的惯性数据(例如，偏航率，俯仰率，翻滚率，俯仰角，翻滚角，偏航角，其可与车辆航向不同，以及X-Y-Z加速度)。
虽然上述示例表明第一车辆16和/或第二车辆26是完全自动化的，但这不是必需的。当映射出的是道路或一些其他易于识别的驾驶平面时，完全自动化可能是有利的。然而，预期到在某些情况下，例如映射出的是崎岖不平的道路地形时，手动操作可能更优选。应认识到，第一车辆16和第二车辆26的相对位置50可能不恒定。然而，相对位置50可以包括在感知数据20A，20B中，使得当确定合成数据38时可以补偿相对位置50的变化。
在替代的实施例中，系统10可以使用定位物72(图1)的实例以供第一传感器14和第二传感器24来检测从而控制第二辆车26，其中，该定位物72例如为护栏44或参照物46,48。为此，系统10可以包括指示定位物72的存在的数字地图74。然后，控制消息62可以包括定位物72的坐标76，并且第二车辆26根据定位物72的坐标76进行操作。
除了控制相对位置50之外，系统10还可以被配置为在第二车辆26上调节/配置第二传感器24以匹配或补偿第一车辆16上的第一传感器14的配置。为此，系统10可以使用发射器60将配置消息82作为控制消息62的一部分发送到第二车辆，其中配置消息82包括用于配置第二传感器24的配置参数78。作为示例而非限制，配置参数78可以包括用于调整第二传感器的波束形状、波束图案、扫描频率、处理模型、阈值、FFT点、点云密度、点云处理等的信息。
图3示出了操作地图数据收集系统10以映射区域12的方法100的非限制性示例。
步骤110中，从第一视角采集感知数据，可以包括通过第一车辆16(即安装在第一车辆16上)的第一传感器14采集感知数据20A，其中，从区域12的第一视角18拍摄或采集感知数据20A。第一传感器14可以由如下实例中的一个或多个组成或包括如下实例中的一个或多个，但不限于：摄像头、雷达单元、激光雷达单元、超声换能器、惯性测量单元(IMU)、或其任意组合。可以存储感知数据20A以供以后使用或分析，因此感知数据20A可以包括时间戳。
步骤120中，从第二视角接收感知数据，可包括接收从第二车辆26(即安装在第二车辆26上)的第二传感器24发送来的感知数据20B，其中感知数据20B是从区域12的第二视角28拍摄或采集得到的。第二视角28与第一视角18不同，使得感知数据20A，20B表示两个可能部分重叠但不同的视野。
步骤130中，确定第一/第二车辆的相对位置，可包括基于第一车辆16和第二车辆26的GPS坐标确定第一车辆16和第二车辆26的相对位置50，和/或基于由安装在其中一个车辆上的传感器测量出的从一个车辆到另一个车辆的距离和方向确定第一车辆16和第二车辆26的相对位置50。
步骤140中，时序上使感知数据同步，可以包括使得来自第一传感器14的感知数据20A与来自第二传感器24的感知数据20B在时序上同步80，其中，该感知数据20A和感知数据20B都用于确定合成数据38。可以通过在可获取感知数据20A，20B的时刻同步地存储感知数据20A，20B以实时地完成同步，或者，对感知数据20A，20B加时间戳，以便可以在处理能力允许的情况下离线或在后台完成同步。
步骤150中，确定合成数据，可以包括由控制器电路32根据来自第一车辆16上的第一传感器14的感知数据20A和来自第二车辆26上的第二传感器24的感知数据20B确定合成数据38。确定合成数据38的步骤150也可以根据第一车辆16和第二车辆26的相对位置50来完成。也就是说，特别是如果相对位置50随时间变化，则确定合成数据38可以包括调整或补偿感知数据20A，20B以校正由相对位置50的变化引起的任何误差。
步骤160中，发送控制消息到第二车辆，可包括操作发射器60以将控制消息62发送到第二车辆26。控制消息62可以包括针对(即，用于操作)第二车辆26的车辆控制器64的命令，或者包括相对位置50的指示，从而由第二车辆26来确定如何控制或操作车辆控制器64，或者包括期望距离66和期望方向68，从而再次由第二车辆26确定如何控制或操作车辆控制器64。
步骤170中，操作第二车辆，可以包括根据控制消息62操作第二车辆26以控制第二车辆26相对于第一车辆16的相对位置50。以上描述了配置操作的各种方式。
步骤180中，发送配置消息到第二车辆，这是可选步骤，其可以包括将配置消息82发送到第二车辆26。配置消息82可以包括用于配置第二传感器24的配置参数78。
本说明书中所描述的是第一设备32，该第一设备32包括一个或多个处理器34、存储器36、以及存储在存储器中的一个或多个程序100，该一个或多个程序100包括用于执行所述方法100的全部或部分指令。此外，本说明书中所描述的是非瞬态计算机可读存储介质36，该非瞬态计算机可读存储介质36包括用于由第一设备32的一个或多个处理器34执行的一个或多个程序100，该一个或多个程序包括当由一个或多个处理器执行时致使该第一设备执行所述方法100的部分或全部的指令。
因此，提供了一种地图数据收集系统(系统10)、用于系统10的控制器32和操作系统10的方法100。系统10提供经改进的装置和方法，以从安装在不同车辆上的传感器收集感知数据20A，20B，从而提供区域12的多个透视图。
尽管已经根据本发明的优选实施例对本发明进行了描述，但是本发明并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。

Claims (25)

1.一种用于映射区域(12)的地图数据收集系统(10)，，所述系统(10)包括：
第一传感器(14)，其安装在第一车辆(16)上，所述第一传感器(14)配置成从第一视角(18)采集所述区域(12)的感知数据(20A)；
接收器(30)，其安装在所述第一车辆(16)上，所述接收器(30)配置成接收由安装在靠近所述第一车辆(16)的第二车辆(26)上的第二传感器(24)所采集的感知数据(20A)，所述第二传感器(24)配置成从不同于所述第一视角(18)的第二视角(28)采集所述区域(12)的感知数据(20A)；以及
控制器电路(32)，其与所述第一传感器(14)和所述接收器(30)进行通信，所述控制器电路(32)被配置为根据来自所述第一车辆(16)上的所述第一传感器(14)的所述感知数据(20A)和来自所述第二辆车(26)上的所述第二传感器(24)的所述感知数据(20A)来确定合成数据(38)。
2.根据权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，
来自所述第一传感器(14)和所述第二传感器(24)的用于确定合成数据(38)的所述感知数据(20A)在时序上是同步的。
3.根据权利要求1或2所述的系统(10)，其特征在于，
所述控制器电路(32)还被配置为根据所述第一车辆(16)和所述第二车辆(26)的相对位置(50)来确定所述合成数据(38)。
4.根据权利要求3所述的系统(10)，其特征在于，
所述相对位置(50)是根据来自所述第一传感器(14)的感知数据(20A)、来自所述第二传感器(24)的感知数据(20A)以及来自第三传感器(54)的位置数据(52)中的一个或多个来确定的。
5.根据权利要求3或4所述的系统(10)，其特征在于，
所述系统(10)包括安装在所述第一车辆(16)上的发射器(60)，并且所述控制器(32)被配置成与所述发射器(60)进行通信而将控制消息(62)发送到所述第二车辆(26)，并且所述第二车辆(26)根据所述控制消息(62)进行操作以控制所述第二车辆(26)相对于所述第一车辆(16)的所述相对位置(50)。
6.根据权利要求5所述的系统(10)，其特征在于，
所述控制消息(62)包括期望距离(66)和期望方向(68)。
7.根据权利要求5或6所述的系统(10)，其特征在于，
所述系统(10)包括安装在所述第一车辆(16)上的惯性测量单元(70)，并且所述控制消息(62)包括来自所述惯性测量单元(70)的惯性数据，用于控制所述第二车辆(26)。
8.根据权利要求5-7中任一项所述的系统(10)，其特征在于，
所述系统(10)包括指示定位物(72)的数字地图(74)，所述控制消息(62)包括所述定位物(72)的坐标(76)，并且所述第二车辆(26)根据所述定位物(72)进行操作。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统(10)，其特征在于，
所述系统(10)包括安装在所述第一车辆(16)上的发射器(60)，并且所述控制器(32)被配置为与所述发射器(60)进行通信以将配置消息(82)发送到所述第二车辆(26)，所述配置消息(82)包括用于配置所述第二传感器(24)的配置参数(78)。
10.一种用于映射区域(12)的地图数据收集系统(10)的控制器电路(32)，所述控制器电路(32)包括：
输入部，其被配置为从第一传感器(14)接收感知数据(20A)，所述第一传感器(14)被配置为从第一车辆(16)的第一视角(18)采集所述区域(12)的感知数据(20A)；
接收器(30)，其被配置为从安装在靠近所述第一车辆(16)的第二车辆(26)上的第二传感器(24)接收所述感知数据(20A)的传输，所述第二传感器(24)被配置成从不同于所述第一视角(18)的第二视角(28)采集所述区域(12)的所述感知数据(20A)；以及
处理器(34)，其与所述第一传感器(14)和所述接收器(30)进行通信，所述处理器(34)被配置为根据来自所述第一车辆(16)上的所述第一传感器(14)的感知数据(20A)和来自所述第二辆车(26)上的所述第二传感器(24)的感知数据(20A)来确定合成数据(38)。
11.根据权利要求10所述的控制器电路(32)，其特征在于，
来自所述第一传感器(14)和所述第二传感器(24)的用于确定合成数据(38)的所述感知数据(20A)在时序上是同步的。
12.根据权利要求10或11所述的控制器电路(32)，其特征在于，
所述处理器(34)还被配置为根据所述第一车辆(16)和所述第二车辆(26)的相对位置(50)来确定所述合成数据(38)。
13.根据权利要求12所述的控制器电路(32)，其特征在于，
所述相对位置(50)是根据来自所述第一传感器(14)的感知数据(20A)、来自所述第二传感器(24)的感知数据(20A)以及来自第三传感器(54)的位置数据(52)中的一个或多个来确定的。
14.根据权利要求12或13所述的控制器电路(32)，其特征在于，
所述处理器(34)被配置为与发送器(60)进行通信以将控制消息(62)发送到所述第二车辆(26)，并且所述第二车辆(26)根据所述控制消息(62)进行操作以控制所述第二车辆(26)相对于所述第一车辆(16)的所述相对位置(50)。
15.根据权利要求14所述的控制器电路(32)，其特征在于，
所述控制消息(62)包括期望距离(66)和期望方向(68)。
16.根据权利要求14或15所述的控制器电路(32)，其特征在于，
所述处理器(34)被配置为与安装在所述第一车辆(16)上的惯性测量单元(70)进行通信，并且所述控制消息(62)包括来自所述惯性测量单元(70)的惯性数据，用于控制所述第二车辆(26)。
17.根据权利要求14-16中任一项所述的控制器电路(32)，其特征在于，
所述处理器(34)被配置为访问指示定位物(72)的数字地图(74)，所述控制消息(62)包括所述定位物(72)的坐标(76)，并且所述第二车辆(26)根据所述定位物(72)进行操作。
18.根据权利要求10-17中任一项所述的控制器电路(32)，其特征在于，
所述处理器(34)被配置为与所述发射器(60)进行通信以将配置消息(82)发送到所述第二车辆(26)，所述配置消息(82)包括用于配置所述第二传感器(24)的配置参数(78)。
19.一种操作地图数据收集系统(10)的方法(100)，该地图数据收集系统(10)用于映射区域(12)，所述方法(100)包括如下步骤：
采集步骤，通过所述第一车辆(16)的第一传感器(14)从所述区域(12)的第一视角(18)采集感知数据(20A)；
接收步骤，从第二车辆(26)的第二传感器(24)接收来自与所述区域(12)的所述第一视角(18)不同的所述区域(12)的第二视角(28)的感知数据(20A)；以及
确定步骤，利用控制器电路(32)根据来自所述第一车辆(16)上的所述第一传感器(14)的所述感知数据(20A)和来自所述第二车辆(26)上的所述第二传感器(24)的所述感知数据(20A)来确定合成数据(38)。
20.根据权利要求19所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：
使得用于确定所述合成数据(38)的来自所述第一传感器(14)的所述感知数据(20A)与来自所述第二传感器(24)的所述感知数据(20A)在时序上同步。
21.根据权利要求19或20所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：
确定所述第一车辆(16)和所述第二车辆(26)的相对位置(50)，确定所述合成数据(38)的步骤(110)是根据所述第一车辆(16)和所述第二车辆(26)的所述相对位置(50)而完成的。
22.根据权利要求21所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：
操作发射器(60)以将控制消息(62)发送到所述第二车辆(26)；以及
根据所述控制消息(62)操作所述第二车辆(26)以控制所述第二车辆(26)相对于所述第一车辆(16)的所述相对位置(50)。
23.根据权利要求19-22中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法(100)包括：
将配置消息(82)发送到所述第二车辆(26)，所述配置消息(82)包括用于配置所述第二传感器(24)的配置参数(78)。
24.一种第一设备(32)，其特征在于，包括：
一个或多个处理器(34)；
存储器(36)；以及
一个或多个程序(100)，其存储在存储器(36)中，所述一个或多个程序(100)包括用于执行如权利要求19-23中任一项所述的方法(100)的指令。
25.一种非瞬态计算机可读存储介质(36)，其特征在于，
包括用于由第一设备(32)的一个或多个处理器(34)执行的一个或多个程序(100)，所述一个或多个程序(100)包括在被所述一个或多个处理器(34)执行时，致使所述第一设备(32)执行如权利要求19-23中任一项所述的方法(100)的指令。
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