KR20180050449A - Gps 음영 지역에서 차량을 측위하는 장치 및 그 방법 - Google Patents

Gps 음영 지역에서 차량을 측위하는 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 측위 장치 및 그 방법 에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량이 음영 지역에 진입하기 전, 상기 차량의 위치를 측정하는 GPS 신호 수신부와 상기 음영 지역 진입 후, 상기 차량의 주행 정보를 감지하는 센서부와 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 적어도 두개의 노드로부터 신호를 수신하는 V2X 통신부와 상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 존재하는 경우, 상기 노드로부터 수신된 신호의 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 측정하고, 상기 측정된 RSSI 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하고, 상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 음영 지역에 진입하기 전 측정된 위치 및 상기 주행 정보를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 제어부를 포함하는, 차량의 측위 장치에 관한 것이다.

Description

GPS 음영 지역에서 차량을 측위하는 장치 및 그 방법{Apparatus and Method for determining car position in GPS signal-shaded area}
본 발명은 GPS 음영 지역에서 차량을 측위하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는, V2X 통신을 이용하여, GPS 음영 지역에서의 차량에 대한 측위를 수행하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
자율 주행 차량에 대한 사회적 관심이 증가함에 따라, 도로를 주행 중인 차량이 스스로 위치를 파악하고, 주행 중인 도로 상의 차선을 구분하는 기능이 요구되고 있다.
이러한 수요에 응답하여, DGPS(Differential Global Positioning System)과 같은 정밀 측위 기술이 도입되고 있다. 그러나, DGPS의 경우, 개반된 공간에서는 주행 중인 차량의 차선 인식이 가능하지만, 차량이 터널과 같은 GPS 신호의 음영지역을 주행하는 경우, 차선 구분을 할 수 없다.
음영 지역에서 주행 중인 차량의 측위를 위해, LIDAR(Light Detection And Ranging) 같은 레이더 장비를 이용할 수도 있으나, 차량 또는 도로 인프라에 구비하기에 고가의 비용이 요구되는 단점이 있다.
이와 달리, 차량 또는 도로 인프라에, 추가적인 비용이 요구되지 않는 차량의 통신 방법으로 운전 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통 상황 등의 정보를 교환하는 V2X(Vehicle to Everything) 기술이 제공되고 있다.
그러나, V2X 기술을 따르더라도, 신호의 세기와 측정에 소요 되는 오차를 고려하여 음영지역에서 정밀한 측위를 수행하는 방법은 제공되지 않고 있다.
한국공개특허 제2014-0053908호
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 음영 지역 진입 직전의 차량 좌표와, 차량의 센서로부터 획득된 정보를 이용하여 음영 지역에서 차량의 위치를 측정할 수 있는 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, RSU(Road Side Unit) 및 다른 차량의 OBU(On Board Unit)로부터 수신한 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 이용한 차량 측위 장치를 제공한다.
구체적으로, 본 발명은, 통신 가능한 RSU 노드의 개수 및 OBU 노드를 기초로 각 노드에 대한 우선순위를 결정하고, 우선 순위가 높은 노드를 선택생성할 수 있는 복구 장치를 제공한다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 다른 측면에서, 본 발명은, RSSI를 이용한 측위 시, 주변 환경에 따른 오차를 보정하기 위한 필터를 활용한 측량 및 측량 시 소요되는 작업 시간에 따른 보정 기능을 적용한 측위 장치를 제공한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 차량의 측위 장치는 차량이 음영 지역에 진입하기 전, 상기 차량의 위치를 측정하는 GPS 신호 수신부와 상기 음영 지역 진입 후, 상기 차량의 주행 정보를 감지하는 센서부와 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 적어도 두개의 노드로부터 신호를 수신하는 V2X 통신부와 상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 존재하는 경우, 상기 노드로부터 수신된 신호의 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 측정하고, 상기 측정된 RSSI 중 적어도 두개를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하고, 상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 음영 지역에 진입하기 전 측정된 위치 및 상기 주행 정보를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는, 제어부를 포함할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 차량의 측위 장치 방법은, 차량이 음영 지역에 진입하기 전, 상기 차량의 위치를 측정하는 단계와 상기 음영 지역 진입 후, 상기 차량의 주행 정보를 감지하는 단계와 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 적어도 두개의 노드가 존재하는지 판단하는 단계와 상기 적어도 두개의 노드가 존재하는 경우, 상기 적어도 두개의 노드로부터 신호를 수신하는 단계와 상기 수신된 신호의 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, GPS 음영 지역에서 차량의 위치를 측정하기 위하여 고가의 추가 장비를 구비하는 경우 대비, 비용이 절감되는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, RSU 및 차량 주변의 OBU로부터 신호를 수신하여 차량의 위치를 측량하므로, 범용의 V2X 통신 기술을 이용할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 의하면, RSSI 정보 및 RF 신호의 측정 시간을 고려한 보정을 통해, 위치 측정의 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 측위 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 측위 방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 차량의 센서를 활용한 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, RSU를 활용한 차량의 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, RSU와 OBU를 활용한 차량의 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, OBU를 활용한 차량의 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 측정된 측위를 보정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이하, 도 1를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 측위 장치의 구성 및 동작에 대하여 구체적으로 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 측위 장치의 하드웨어 구성도이다.
도 1에 도시된 차량 측위 장치(100)는, 센서 및 각종 신호 수신부로부터 수신된 정보를 기초로, 차량의 위치를 측정하는 컴퓨팅 장치이다. 본 발명의 실시예에 따른, 차량 측위 장치(100)의 적어도 일부 장치는 차량의 내부에 설치될 수 있으며, 일부 장치는 차량의 외면에 설치될 수 있다. 예를 들어, 차량 측위 장치(100)의 일부 구성 요소는 신호의 수신에 이용되거나, 외부 환경에 대한 센싱을 수행하는 경우는 차량의 외면에 부착될 수도 있다.
도 1을 참조하면, 차량 측위 장치(100)는 센서부(110), V2X 통신부(120), GPS 신호 수신부(130), 보정부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.
센서부(110)는, 차량의 외부 환경 및/또는 차량의 주행 상황을 감지할 수 있다. 구체적으로, 센서부(110)는 차량의 외부로부터 수집되는 광 신호, 온도, 습도, 영상 신호를 수집할 수 있다. 이를 위해, 센서부(110)는 광센서, 온도 센서, 습도 센서, 이미지 센서 등을 포함할 수 있다.
또한, 센서부(110)는 차량의 제동거리, 주행 방향, 속도, 가속도 등, 차량의 주행 상황에 대한 정보를 수집할 수도 있다. 이를 위해, 센서부(110)는 가속도 센서, 속도 센서, 스티어링 휠의 각도 측정 센서 등을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(120)는 외부 장치로부터 각종 신호를 송수신할 수 있다. 이때, 외부 장치는 예를 들어, 도로 인프라로 설치된 RSU, 주행 중인 각 차량의 OBU(On Board Unit) 또는 주행 중인 각 차량의 V2X 통신부를 포함할 수 있다.
특히, V2X 통신부(120)는 외부 장치로부터 RF 신호를 수신할 수 있다. V2X는 또한, 차량 내부의 각 종 장비와 유무선 네트워킹을 지원하기도 한다. 또한, V2X 통신부(120)는 차량과 이동 단말과의 통신을 지원할 수도 있다.
V2X 통신부(120)는 상기와 같이 외부 장치와 통신하기 위한 이동통신 모듈, 유무선통신 모듈을 적어도 하나 구비할 수 있다. 특히, 본 발명의 실시예에 따르면, V2X 통신부(120)는 도로에 설치된 RSU, 다른 차량의 OBU로부터 차량과의 거리를 측정하기 위한 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 수신되는 신호는 RF 신호일 수 있다.
GPS 신호 수신부(130)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있다. 특히, GPS 신호 수신부(130)는 차량이 GPS 신호의 음영 지역으로 진입하기 전까지의 차량 좌표를 측정하기 위하여 GPS 신호를 수신할 수 있다.
저장부(140)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 저장부(140)는, 본 발명의 실시예들에 따른 컨텐츠 공유 방법을 제공하기 위한 하나 이상의 프로그램을 저장할 수 있다. 특히, 저장부(140)는 본 발명의 실시예에 따라 공유된 컨텐츠, 공유 대상 대화 창의 정보, 공유 대상 컨텐츠를 게시한 대화 참여자에 대한 정보를 저장할 수 있다.
보정부(140)는 V2X 통신부(120)로부터 수신되는 RF 신호가 외부 환경의 영향에 의해 왜곡되거나, 센서부(110)의 주행 정보에 대한 수집 시, 센싱 주기에 따른 오차를 보정할 수 있다. 특히, 보정부(140)는 V2X 통신부(120)에 RF 신호를 송신하는 각 노드로부터 수집된 정보를 통해, 차량의 위치를 추정하는 경우, 발생할 수 있는 오차를 차량의 이동 속도와 V2X 통신부(120)의 신호 수집 주기, 센서부(110)의 센싱 주기의 영향을 최소화하기 위한 필터를 포함할 수 있다.
또한, 보정부(140)는 차량의 위치 측량의 연산 동안, 차량의 이동 속도, 방향 등의 영향을 배제시키기 위한 연산을 수행할 수도 있다.
제어부(150)는 차량 측위 장치(100)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(150)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), AP(Application Processor), ECU(Electronic Control Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 제어부(150)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다.
특히, 본 발명의 실시예에 따르면, 제어부(150)는 V2X 통신부를 통해 수신된 신호의 강도를 측정할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 신호의 RSSI를 측정할 수 있다.
제어부(150)의 제어에 의한 차량 측위 장치(100)의 구체적인 동작은 도 2 내지 도 7을 참조하여 후술하도록 한다.
한편, 도 1에 대한 설명에서, 차량 측위 장치(100)의 구성으로, 센서부(110), V2X 통신부(120), GPS 신호 수신부(130), 보정부(140) 및 제어부(150)가 설명되었으나, 차량 측위 장치(100)는 본 발명이 속한 기술 분야에서 널리 알려진 구성 요소를 추가로 포함하거나, 상기 구성 요소들을 다양하게 응용한 다른 구성요소를 포함하여 구성될 수도 있다. 또는, 차량 측위 장치(100)의 센서부(110)와 GPS 신호 수신부(130) 및 제어부(150)는 차량의 다른 기능을 수행하기 위한 장치와 공유될 수도 있다.
이하, 상술한 도 1 에 대한 설명을 바탕으로, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하도록 한다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 측위 방법의 순서도이다. 이하, 차량 측위 방법의 각 단계는, 차량 측위 장치(100)의 제어부가 차량 측위 장치(100)의 각 구성요소를 제어함으로써, 차량 측위 장치(100)에 의해 수행되는 것으로 가정한다.
도 2를 참조하면, 차량의 측위 장치(100)는, 차량이 음영 지역에 진입하기 전, 차량의 위치를 측정할 수 있다(S10). 구체적으로, 차량의 측위 장치(100)는 GPS 음영 지역, 예를 들어, 터널에 차량이 진입하기 전, GPS 신호 수신부(130)를 통해 주행 동안 차량의 위치 정보를 수집할 수 있다. 차량의 측위 장치(100)는 음영 지역에서, GPS 신호가 수신되지 않는 경우, 그 직전의 위치 정보를 음영 지역 진입 전의 차량의 위치 정보로 결정할 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는 음영 지역 진입 후 차량의 주행 정보를 감지할 수 있다(S20). 구체적으로, 센서부(110)를 통해 수집되는 주행 속도, 방향을 기초로, 차량의 측위 장치(100)는 차량의 이동 경로를 추정할 수 있으며, 추정된 이동 경로 및 음영 지역 진입 전의 차량의 위치 정보를 기초로, 현재의 차량 위치를 추정할 수 있다.
이때, 터널에는 RSU가 설치되어 있을 수 있다. RSU는 RF 신호를 차량에 송신할 수 있으며, 특히, 그 위치가 고정되어 있으므로, 고정된 좌표 값을 차량에 제공할 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는 이를 기초로, RSU의 위치를 식별하고, RSU와 차량의 거리에 대한 정보를 생성할 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는 이때, 미리 설정된 거리 범위 내에서 V2X 통신부(120)로 신호를 송신하는 노드가 존재하는지 판단할 수 있다. 여기에서 미리 설정된 거리 범위는 V2X 통신부(120)의 통신 반경을 기초로 결정될 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는 구체적으로, 미리 설정된 거리 범위 내에, RSU 노드가 존재하는지, OBU 노드가 존재하는지 판단할 수 있다. OBU 노드란, 차량의 측위 장치(100)가 구비된 차량으로부터 상기 미리 설정된 거리 범위 내에서 주행 중인, 다른 차량에 탑재되고 신호를 송수신하는 OBU를 의미할 수 있다. 즉, 통신 대상으로서의 다른 차량을 의미하는 노드이다. 이때 OBU 는, 다른 차량의 V2X 통신부일 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 측위 장치(100)는 상기 판단에 따라, 미리 설정된 거리 범위 내의 RSU 노드의 개수, OBU 노드의 개수를 파악할 수 있으며, 구체적으로, RSU 노드가 복수개 존재하는지 판단할 수 있다(S30).
특히, 미리 설정된 거리 범위 내의 RSU 노드가 2개인 경우, 차량의 측위 장치(100)는 RSU 노드 각각의 위치를 식별할 수 있다. 또한, 차량의 측위 장치(100)는 각각의 RSU 노드로부터 신호를 수신할 수 있다(S35). 특히, 차량의 측위 장치(100)는 수신되는 신호의 강도, 즉, RSSI를 측정할 수 있다. 측정된 RSSI를 기초로, 차량의 측위 장치(100)는 RSU 노드와 차량의 거리를 측정할 수 있다. 이에 따라, 측정된, RSU 노드 각각의 위치, 차량으로부터 각각의 RSU노드까지의 거리를 기초로, 차량의 측위 장치(100)는 차량의 위치를 측정할 수 있다(S60).
2개의 RSU 노드로부터 신호를 수신하여, 차량의 측위 장치(100)가 차량의 위치를 측정하는 경우는 도 4를 참조하여 후술하도록 한다.
한편, 단계(S30)에서, RSU 노드가 2개 존재하지 않는 경우, 차량의 측위 장치(100)는 1개의 RSU 노드가 미리 설정된 거리 범위 내에 있는지 판단할 수 있다(S40).
상기 판단 결과, 1개의 RSU 노드가 존재하는 경우, 차량의 측위 장치(100)는 1개의 RSU 노드로부터 신호를 수신할 수 있다. 이때, RSU 노드로부터 수신된 신호는 1개의 RSU 노드의 위치 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량의 측위 장치(100)는 미리 설정된 거리 범위 내에 위치하는 적어도 하나의 OBU 노드 중, 다른 하나의 노드로부터 신호를 수신할 수도 있다(S45).
단계(S30)에서, RSU 노드가 존재하지 않는 경우, 차량의 측위 장치(100)는 OBU 노드가 미리 설정된 거리 범위 내에 있는지 판단할 수 있다(S43). 상기 판단 결과, 적어도 2개의 OBU 노드가 존재하는 경우, 차량의 측위 장치(100)은 OBU노드로부터 신호를 수신할 수 있다(S47).
차량의 측위 장치(100)는 RSU 노드로부터 수신한 신호 및 다른 하나 OBU 노드로부터 수신한 신호 각각의 RSSI를 측정할 수 있다. 또한, 차량의 측위 장치(100)는 각각 측정된 RSSI를 기초로, 차량의 현재 위치를 측정할 수 있다(S60).
또는 차량의 측위 장치(100)는 2개의 OBU 노드로부터 수신한 신호 각각의 RSSI를 측정할 수도 있다. 이 경우, 차량의 측위 장치(100)는 2개의 OBU 노드로부터 수신한 신호에 대하여 측정된 RSSI만을 이용하여, 차량의 현재 위치를 측정할 수 있다(S60).
특히, 단계(S45)에서, 차량의 측위 장치(100)는 적어도 하나의 OBU 노드 중, 미리 설정된 우선 순위에 따라 상기 다른 하나의 OBU 노드를 선택할 수 있으며, 선택된 노드로부터 신호를 수신할 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 측위 장치(100)는 우선 순위를 노드의 신뢰도에 따라 결정할 수 있다.
예를 들어, 복수의 노드 중, 노드a, 노드 b, 노드c, 노드d가 미리 설정된 거리 범위 내의 위치하는 것으로 가정한다.
노드a는 노드a를 중심으로 미리 설정된 거리 범위 내의 복수개의 RSU로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 위치가 측정된 노드라고 가정한다. 예를 들어, 노드a를 의미하는 차량a가 주행 중에, 차량a의 통신 반경 내에 2개의 RSU 노드가 설치되어 있고, RSU로부터 신호를 수신하여, 각 RSU의 위치 및 수신된 신호의 강도를 기초로 차량a의 위치가 측정된 경우이다.
이 경우, 노드a는 차량의 측위 장치(100)에 신호를 송신하고, 이로부터 차량의 측위 장치(100)는 노드a의 위치 및 차량으로부터 노드a까지의 거리를 측정할 수 있다. 본 명세서에서, 노드a를 2차 인증 노드라 칭할 수 있다.
다음으로, 노드b는 노드b를 중심으로 미리 설정된 거리 범위 내에 설치된 1개의 RSU와 노드b 주변의 다른 노드로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 위치가 측정된 노드라고 가정한다. 예를 들어, 노드b를 의미하는 차량b가 주행 중에, 차량b의 통신 반경 내에 1개의 RSU가 설치되어 있고, 차량b와 다른 차량(차량x)이 주행 중인 경우를 가정한다. 이때, 1개의 RSU로부터 수신한 신호에서 획득되는 RSU의 위치 및 RSSI 및, 차량x로부터 수신한 신호에서 획득되는 차량x의 위치 및 RSSI를 기초로, 차량b의 위치가 측정된 경우이다.
이 경우, 노드b는 차량의 측위 장치(100)에 신호를 송신하고, 이로부터 차량의 측위 장치(100)는 노드b의 위치 및 차량으로부터 노드b까지의 거리를 측정할 수 있다. 본 명세서에서, 노드b를 1차 인증 노드라 칭할 수 있다.
다음으로, 노드c는 노드c를 중심으로 미리 설정된 거리 범위 내에 RSU가 존재하지 않고, 복수의 다른 노드로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 위치가 측정된 노드라고 가정한다. 예를 들어, 노드c를 의미하는 차량c가 주행 중에, 차량c의 통신 반경 내에 RSU가 설치되어 있지 않고, 차량c와 다른 복수의 차량(차량x, 차량y)이 주행 중인 경우를 가정한다. 이때, 차량x로부터 수신한 신호에서 획득되는 차량x의 위치 및 RSSI 및, 차량y로부터 수신한 신호에서 획득되는 차량y의 위치 및 RSSI를 기초로, 차량c의 위치가 측정된 경우이다.
이 경우, 노드c는 차량의 측위 장치(100)에 신호를 송신하고, 이로부터 차량의 측위 장치(100)는 노드c의 위치 및 차량으로부터 노드c까지의 거리를 측정할 수 있다. 본 명세서에서, 노드c를 비인증 노드라 칭할 수 있다.
마지막으로, 노드d는 노드d를 중심으로 미리 설정된 거리 범위 내에 RSU가 존재하지 않고, 노드d로부터 자체적으로 위치가 측정된 노드라고 가정한다. 예를 들어, 노드d를 의미하는 차량d가 주행 중에, 음영 지역 진입 전의 위치 정보와 센서부의 감지를 통해 획득된, 주행 속도 및 주행 방향 등의 정보를 이용하여 차량d의 현재 위치를 추정한 경우이다.
이 경우, 노드d는 차량의 측위 장치(100)에 신호를 송신하고, 이로부터 차량의 측위 장치(100)는 노드d의 위치 및 차량으로부터 노드d까지의 거리를 측정할 수 있다. 본 명세서에서, 노드d 역시 노드c와 마찬가지로 비인증 노드라 칭할 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는 예를 들어, 노드a, 노드b, 노드c, 노드d 순서로 우선순위를 결정할 수 있다. 노드c 및 노드d는 노드a, 노드b 대비 상대적으로 신뢰도가 떨어지며, 노드c와 노드d 사이의 우선 순위는 정책적으로 결정될 수 있다.
이에 따라, 차량의 측위 장치(100)는 미리 설정된 거리 범위 내에서 노드a를 포함하는 다른 노드들이 감지되면, 우선 순위가 최고인 노드a를 선택하여 이로부터 신호를 수신할 수 있다.
다른 실시예에서, 차량의 측위 장치(100)는 미리 설정된 거리 범위 내에서 노드a가 존재하지 않고, 노드b를 포함하는 다른 노드들이 감지되면, 감지된 노드 중 우선 순위가 높은 노드b를 선택하여 이로부터 신호를 수신할 수 있다.
즉, 1개의 RSU 노드로부터 신호를 수신된 경우, 차량의 측위 장치(100)는 선택된 다른 하나의 노드로부터 신호를 수신하여, 차량의 위치를 측정할 수도 있다(S60). 1개의 RSU 노드로부터 신호를 수신하고, 차량의 위치를 측정하는 경우는 도 5를 참조하여 후술한다.
다음으로, 단계(S40)에서, 판단 결과, 1개의 RSU 노드도 존재하지 않는 경우, 차량의 측위 장치(100)는 미리 설정된 거리 범위 내에서 적어도 2개의 OBU 노드를 감지할 수 있다. 또한, 차량의 측위 장치(100)는 감지된 노드 중, 우선 순위가 높은 2개의 OBU 노드로부터 각각 신호를 수신(S47)하고, 상기 각각 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 차량의 현재 위치를 측정할 수 있다(S60). RSU 노드가 존재하지 않는 경우, 2개의 OBU 노드로부터 신호를 수신하여 차량의 위치를 측정하는 경우는 도 6을 참조하여 후술한다.
다른 실시예에서, 단계(S40)에서, 판단 결과, 1개의 RSU 노드도 존재하고, 단계(S43)에서 2개의 OBU 노드가 감지된 경우, 차량의 측위 장치(100)는 노드로부터 신호를 수신하지 않을 수 있다. 또는 차량의 측위 장치(100)는 수신한 신호는 무시하고, 측정된 차량의 주행정보를 기초로 차량의 현재 위치를 측정할 수도 있다(S50).
즉, 차량의 측위 장치(100)는 음영 지역에 진입하기 전, GPS 신호 수신부(130)를 기초로, 측정한 위치를 시작점으로 결정하고, 이후, 음영 지역에서 센서부(110)가 측정하는 차량의 주행 속도 및 방향을 기초로, 차량의 이동 경로를 추정하고, 현재 위치를 추정할 수도 있다.
또 다른 실시예에서, 차량 측위 장치(100)는 단계(S40)에서 1개의 RSU 노드도 존재하지 않은 경우, 단계(S43)에서 2개의 OBU 노드가 존재하는지 판단하지 않을 수 있다. 즉, 차량의 측위 장치(100)는 단계(S40)에서 1개의 RSU 노드도 존재하지 않는 경우, 단계(S43)을 거치지 않고, 차량의 주행 정보를 측정(S50)하여, 차량의 현재 위치를 측정할 수도 있다(S60).
이에 대하여, 도3을 기초로 자세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 차량의 센서를 활용한 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 3에서 차량을 기준으로 미리 설정된 거리 범위 내에 RSU는 설치되어 있지 않았거나, 감지되지 않은 경우가 예로써 도시되었다.
도 3을 참조하면, 차량이 터널에 진입하여 주행하는 경우, 차량의 실제 이동 경로와, 차량의 측위 장치(100)가 추정한 차량의 이동 경로가 도시되었다. 차량의 측위 장치(100)는 터널 진입 전 위치 정보와 스티어링 휠의 각도, 즉 주행 방향 정보 및 주행 속도 등의 정보를 기초로 차량의 이동 경로를 추정할 수 있으며, 차량의 현재 위치 또한 추정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 측위 장치(100)는 주변에 감지되는 노드가 없는 경우, 도 3에 참조된 바와 같이 차량의 측위 장치(100)는 주행 정보를 기초로 현재 위치를 추정할 수 있다.
또는, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 측위 장치(100)의 주변에서 RSU 노드가 감지되지 않되, 다른 노드는 감지되더라도, 상기에 예시된, 노드a, 노드b와 같은 우선 순위가 높은 노드(2차 인증 노드, 1차 인증 노드)가 감지되지 않는 경우, 도 3에 참조된 바와 같이 차량의 측위 장치(100)는 주행 정보를 기초로 현재 위치를 추정할 수 있다.
도 4는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, RSU 노드를 활용한 차량의 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4에서, RSU 노드가 2개 각각의 통신 반경 내에 차량이 위치하는 경우가 예로써 도시되었다. 차량의 통신 반경 내에 RSU 노드가 위치하는 경우에도 동일한 실시예가 적용될 수 있다.
도 4를 참조하면, 터널 내부 차선을 차량이 주행 중일 때, 2개의 RSU 노드가 감지된 경우, 차량의 측위 장치(100)는 각각의 RSU 노드로부터 신호를 수신할 수 있다. 각각의 RSU 노드는 자신의 절대 위치를 알고 있으며, 신호에는 RSU 노드의 위치 정보를 포함할 수 있다. 차량의 측위 장치(100)는 각 RSU 노드의 위치 정보 및 각 RSU 노드로부터 수신된 신호의 강도를 측정하여, 각 RSU와 차량간의 직선 거리를 결정할 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는 결정된 두 직선 거리를 기초로, 현재의 위치를 측정할 수 있다.
또한, RSU는 통신 반경 내의 다른 RSU의 위치 정보를 식별하고, 이를 상기 신호를 통해 차량의 측위 장치(100)에 송신할 수도 있다.
예를 들어, 차량의 측위 장치(100)가 제1 RSU 노드로부터 멀어지고, 제2 RSU 노드에 접근 중인 차량에 구비된 경우, 차량의 측위 장치(100)의 통신 반경에서 제1 RSU 노드가 감지되지 않더라도, 제2 RSU 노드로부터 제1 RSU 노드의 위치 정보를 수신할 수 있다. 차량의 측위 장치(100)는 제1 RSU 노드와 통신이 끊긴 시점, 즉, 제1 RSU 노드가 감지되지 않기 시작한 시점과 제1 RSU 노드의 좌표 정보를 기초로, 차량과 제1 RSU 노드 사이의 직선 거리를 결정할 수 있다. 또한, 통신 반경 내의 제2 RSU 노드로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로 차량과 제2 RSU 노드 사이의 직선 거리를 결정할 수 있다. 이에 따라, 차량의 측위 장치(100)는 차량의 현재 위치를 측정할 수도 있다. 상기 예에서, 차량과 제1 RSU 노드 사이의 거리를 결정할 때, 차량의 측위 장치(100)는 차량의 주행 정보를 활용할 수 있다. 즉, 차량의 측위 장치(100)는 통신이 끊긴 시점과 현재 시간과의 차이 및 차량의 속도를 감지하여 제1 RSU 노드와 차량의 거리 결정에 이용할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, RSU와 OBU를 활용한 차량의 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5를 참조하면, 차량의 측위 장치(100)는 감지된 1개의 RSU 노드로부터 RSU의 위치 정보를 수신할 수 있다. 이때, 차량의 측위 장치(100)는 RSU의 위치 정보 및 신호의 RSSI를 측정하여 차량과 RSU 사이의 직선 거리를 결정할 수 있다.
도 5에서, 차량의 측위 장치(100)가 미리 설정된 범위 내에 2차 인증 노드가 감지된 경우가 예로써 도시되었다.
이 경우, 차량의 측위 장치(100)는 2차 인증 노드로부터 2차 인증 노드의 위치 정보를 수신할 수 있다. 또한, 차량의 측위 장치(100)는 2차 인증 노드로부터 수신한 신호의 강도를 측정하여, 차량과 2차 인증 노드 사이의 직선 거리를 결정할 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는 결정된 두 직선을 이용하여 차량의 현재 위치를 측정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, OBU를 활용한 차량의 측위 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6에서 차량의 측위 장치(100)로부터 미리 설정된 범위 내에 RSU 노드가 감지되지 않은 경우가 예로써 도시되었다. 이 경우, 차량의 측위 장치(100)는 다른 차량의 OBU로부터 수신되는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 결정할 수 있다. 상기 도2에 대한 설명에서 예시된 노드c의 경우이다.
도 6을 참조하면, 차량의 측위 장치(100)는 미리 설정된 거리 범위 내에서, 2차 인증 노드, 1차 인증 노드 및 비인증 노드를 감지할 수 있다. 차량의 측위 장치(100)는 이 중, 우선 순위가 높은 2개의 노드를 선택할 수 있다. 도 6에서 차량의 측위 장치(100)는 2차 인증 노드 및 1차 인증 노드를 선택하였으며, 선택된 노드로부터 수신된 신호의 세기를 기초로 차량의 현재 위치를 측정할 수 있다. 이를 위해 2차 인증 노드는 차량의 측위 장치(100)에 측정된 위치가 RSU 노드 2개를 기초로 측정된 것임을 알리는 정보를 송신할 수 있다. 1차 인증 노드는 차량의 측위 장치(100)에 측정된 위치가 RSU 노드 1개를 기초로 측정된 것임을 알리는 정보를 송신할 수 있다.
지금까지, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위치 측정 방법을 설명하였다. 그러나, 상술한 방법으로 위치를 측정하는 경우에, 차량의 측위 장치(100)의 센서부(110)가 센싱된 신호를 제어부(150)에 전달하는데 걸리는 시간, V2X 통신부(120)가 신호를 수신하여 제어부(150)가 RSSI를 연산하는 시간에 의해 차량의 측정 위치에 오차가 발생할 수 있다. 신호의 전달 시간 및 RSSI 연산 시간 동안, 차량이 주행하여 위치가 변경되기 때문이다. 이하, 도 7을 참조하여, 이와 같은 오차를 보정하는 방법에 대하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 몇몇 실시예에서 참조되는, 측정된 측위를 보정하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
차량의 측위 장치(100)는 RSU 및 OBU로부터 RF신호를 수신하고, 환경적인 요인에 따라, 단계(S60)에서 측정된 현재 위치는 오차를 포함할 수 있다. 특히, 센서부(110)가 센싱하는 주기, 즉, 센싱한 신호가 제어부(150)에 전달되는 시간 동안, 차량이 이동하므로, 측정된 위치에 오차가 포함될 수 있다.
도 7을 참조하면, 차량의 측위 장치(100)는 센서 값으로 추정한 위치가 센싱 주기에 따른 오차를 제거하는 필터의 반경에 포함되는 경우, 추정한 위치를 신뢰할 수 있는 현재 위치로 판단할 수 있다. 반면, 필터 반경 밖에 추정한 위치가 자리하는 경우, 차량의 측위 장치(100)는 추정한 위치를 신뢰하지 않고, 노드를 감지하고, 신호를 수신하여 RSSI를 측정한다.
필터의 반경은, 현재 속도 해상도의 N배로 결정될 수 있다. 이때, 현재 속도 해상도는, 센서부(110)가 차량의 주행 정보를 센싱한 신호를 제어부(150)에 전달하는데 소요되는 시간 동안 차량의 평균 속도로 이동할 수 있는 거리이다. N은 필터 설계자의 설정에 따라 결정될 수 있는 값이다.
또는 차량의 측위 장치(100)는 센서부(110)로부터 수집된 주행 정보를 기초로 추정한 현재 위치의 정확도를 검증하여, N을 자동으로 변경할 수도 있다. 즉, 차량의 측위 장치(100)가 RSU 노드 또는 우선 순위가 높은 노드가 감지되지 않아, 주행 정보를 기초로 위치를 추정한 후, RSU 노드 또는 우선 순위가 높은 노드가 감지됨에 따라, 현재 위치를 측정한 경우, 추정된 위치와 측정된 현재 위치의 차이를 기초로, N을 결정할 수 있다.
상술한 필터(이하, 제1 필터)는 보정부(140)에 포함될 수 있다.
한편, 보정부(140)는 상술한 제1 필터 외에, 감지된 노드로부터 RSSI 측정을 통해 직선 거리를 결정하고 현재 위치를 측정하는데 소요되는 연산 시간 및/또는 상술한 제1 필터의 적용에 소요되는 시간 동안, 차량의 이동 거리를 보정하기 위한 필터(이하, 제2 필터)를 포함할 수도 있다.
제2 필터를 적용하면, 보정 위치는, 제2 필터 적용 전 측정된 위치, 상술한 연산 시간 및/또는 제1 필터의 적용에 소요되는 시간 동안 차량의 평균 속도를 기초로 결정될 수 있다. 이때 평균 속도는 이동 방향도 반영될 수 있다.
차량의 측위 장치(100)는, 상술한 제1 필터 및 제2 필터 중 적어도 하나를 이용하여 측정된 현재 위치를 보정하고 최종 현재 위치를 결정할 수도 있다.
한편, 지금까지, RSU 노드가 감지된 경우와 감지되지 않은 경우를 구분하여 설명하였다. 즉, RSU 노드로부터 신호를 수신하는 경우에는 차량의 측위 장치(100)는 차량에 대한 주행 정보를 활용하지 않으며, 반대로, RSU 노드로부터 신호를 수신하지 않는 경우에만, 차량의 측위 장치(100)가 주행 정보를 기초로 현재 위치를 추정하는 것으로 설명되었다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 수신되는 신호의 강도, 세기, 차량의 주행 방향의 유지 정도 등 다양한 환경에 있어서, 차량의 측위 장치(100)는 상기 두 가지 실시예를 결합하여 실시할 수도 있다.
지금까지 도 1 내지 도 7을 참조하여 설명된 본 발명의 실시예들은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는, 예를 들어 이동형 기록 매체(CD, DVD, 블루레이 디스크, USB 저장 장치, 이동식 하드 디스크)이거나, 고정식 기록 매체(ROM, RAM, 컴퓨터 구비 형 하드 디스크)일 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록 된 상기 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 다른 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 다른 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 다른 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다.
또한, 도면에서 동작들이 특정한 순서로 도시되어 있지만, 반드시 동작들이 도시된 특정한 순서로 또는 순차적 순서로 실행되어야만 하거나 또는 모든 도시 된 동작들이 실행되어야만 원하는 결과를 얻을 수 있는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황에서는, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수도 있다. 더욱이, 위에 설명한 실시예들에서 다양한 구성들의 분리는 그러한 분리가 반드시 필요한 것으로 이해되어서는 안되고, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키지 될 수 있음을 이해하여야 한다.

Claims (13)

  1. 차량이 음영 지역에 진입하기 전, 상기 차량의 위치를 측정하는 GPS 신호 수신부; 및
    상기 음영 지역 진입 후, 상기 차량의 주행 정보를 감지하는 센서부;
    미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 적어도 두개의 노드로부터 신호를 수신하는 V2X 통신부; 및
    상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 존재하는 경우, 상기 노드로부터 수신된 신호의 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 측정하고, 상기 측정된 RSSI를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하고, 상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 음영 지역에 진입하기 전 측정된 위치 및 상기 주행 정보를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는, 제어부를 포함하는,
    차량의 측위 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 복수개의 RSU(Road Side Unit)인 경우, 상기 복수개의 RSU노드로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는,
    차량 측위 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 미리 설정된 거리 범위 내에 적어도 하나의 RSU 노드가 존재하는지 판단하고,
    상기 판단 결과, 상기 1개의 RSU 노드가 존재하는 경우,
    상기 1개의 RSU로부터 수신된 신호의 RSSI 및 상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치하는 다른 노드로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는,
    차량 측위 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 다른 노드는,
    상기 다른 노드를 기준으로 미리 설정된 거리 범위 내의 복수의 RSU로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 위치가 측정된 제1 노드,
    상기 다른 노드를 기준으로 미리 설정된 거리 범위 내의 1개의 RSU로부터 수신된 신호의 RSSI 및 다른 차량의 노드로부터 수신한 신호의 RSSI를 기초로 위치가 측정된 제2 노드 및,
    상기 주행 정보만을 기초로 위치가 측정된 제3 노드 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 제1 노드에 최고 순위의 우선 순위를 부여하고, 상기 제2 노드에 중간 순위의 우선 순위를 부여하고, 상기 제3 노드에 최하 순위의 우선순위를 부여하는,
    차량 측위 장치.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 미리 설정된 거리 범위 내에서 감지된 노드 중, 우선 순위가 높은 어느 하나의 노드 및 상기 1개의 RSU로부터 각각 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 위치를 측정하는,
    차량의 측위 장치.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 판단 결과, 상기 RSU 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 미리 설정된 거리 범위 내에서 감지된 노드 중, 우선 순위가 높은 2개의 노드로부터 각각 신호를 수신하고, 상기 각각 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는,
    차량의 측위 장치.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 차량의 측위 장치는 보정부를 더 포함하고,
    상기 보정부는, 상기 센서부가 상기 차량의 주행 정보를 센싱하는 주기의 영향을 필터링하는 제1 필터 및 상기 제어부가 상기 현재 위치를 측정하는 동안 상기 차량이 이동 거리의 영향을 필터링하는 제2 필터 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 측정된 상기 차량의 현재 위치에 상기 제1 필터 및 상기 제2 필터 중 적어도 하나를 적용하여 최종 현재 위치를 측정하는,
    차량의 측위 장치.
  8. 차량이 음영 지역에 진입하기 전, 상기 차량의 위치를 측정하는 단계;
    상기 음영 지역 진입 후, 상기 차량의 주행 정보를 감지하는 단계;
    미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 적어도 두개의 노드가 존재하는지 판단하는 단계;
    상기 적어도 두개의 노드가 존재하는 경우, 상기 적어도 두개의 노드로부터 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 수신된 신호의 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
    차량의 측위 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 미리 설정된 거리 범위 내에 위치한 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 음영 지역에 진입하기 전 측정된 위치 및 상기 주행 정보를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
    차량의 측위 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 노드가 복수개의 RSU(Road Side Unit)를 포함하는 경우, 상기 복수개의 RSU 노드로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
    차량의 측위 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 적어도 두개의 노드로부터 신호를 수신하는 단계는,
    상기 적어도 두개 노드 중, RSU 노드가 존재하는지 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과, 상기 1개의 RSU 노드가 존재하는 경우, 상기 1개의 RSU 노드로부터 수신된 신호의 RSSI 및 상기 적어도 두개의 노드 중, 다른 노드로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
    차량의 측위 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계는,
    상기 미리 설정된 거리 범위 내에서 감지된 노드 중, 미리 설정된 우선 순위가 높은 어느 하나의 노드로부터 수신된 신호의 RSSI 및 상기 1개의 RSU로부터 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 위치를 측정하는 단계를 포함하되,
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 적어도 두개 노드 중, RSU 노드가 존재하는지 판단하는 단계는,
    상기 판단 결과, 상기 RSU 노드가 존재하지 않는 경우, 상기 미리 설정된 거리 범위 내에서 감지된 노드 중, 미리 설정된 우선 순위가 높은 2개의 노드로부터 각각 신호를 수신하고, 상기 각각 수신된 신호의 RSSI를 기초로, 상기 차량의 현재 위치를 측정하는 단계를 포함하는,
    차량의 측위 방법.
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