CN106740177A - 一种充电桩 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种充电桩，通过在充电桩内设置可以行走的灭火机器人，充电桩会在出现火情时控制灭火机器人进行灭火操作，及时对火情进行灭火处理，使得火情容易控制并扑灭，保证了充电桩的安全。

Description

一种充电桩

技术领域

本发明涉及灭火技术领域，具体而言，涉及一种充电桩。

背景技术

目前，随着电动汽车的普及，给电动汽车充电的充电桩的使用也越来越多，充电桩普遍采用高电压、大电流的工作方式，在使用过程中若出现起火情况，那会带来很大损失。

现有技术中，为了在充电桩起火时对充电桩进行灭火，常用的充电站火灾处理办法是在距充电桩很近的位置设置灭火器，当充电桩出现火情时，由人工控制灭火器对充电桩进行灭火操作。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

现有的火灾处理办法，一旦充电桩发生电气起火，即使可以及时发现，但由于灭火器安置距离和人工操作的限制，无法及时进行灭火处理，有可能致使火势加大，造成不必要的损失。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种充电桩，可以及时进行灭火处理。

第一方面，本发明实施例提供了一种充电桩，包括：充电桩本体和设置在所述充电桩本体内部的灭火机器人；

所述充电桩本体连接有充电插头，内部设置有控制器和无线热点；所述控制器分别与所述充电插头和所述无线热点连接；所述控制器通过所述无线热点建立的无线局域网与所述灭火机器人进行交互；

所述充电桩本体在所述灭火机器人行走方向的侧面上设置有出入口，所述出入口用于所述灭火机器人进出所述充电桩本体；

所述灭火机器人，包括机器人本体、行走机构、灭火机构和控制机构；所述行走机构安装在所述机器人本体底部，所述控制机构安装在所述机器人本体内部，所述灭火机构安装在所述机器人本体顶部；

所述机器人本体内部还设置有灭火材料容器，所述灭火材料容器与所述灭火机构连接；

所述行走机构包括履带架及行走电机，履带架上设置有驱动轮、导向轮、若干个支撑轮以及履带；所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；所述行走电机用于驱动左驱动轮和右驱动轮转动；所述导向轮具有驱动功能，包括左导向轮和右导向轮；所述左导向轮和所述右导向轮分别在所述行走电机驱动下转动；所述行走机构的履带架上设置有导向轮张紧器，所述导向轮设置所述导向轮张紧器上；

所述控制机构包括：控制模块和无线信号收发模块；所述控制模块，分别与所述无线信号收发模块、所述行走机构和所述灭火机构连接；

所述控制模块通过所述无线信号收发模块接收所述控制器发出的控制指令，并根据所述控制指令控制所述灭火机器人对所述充电桩进行灭火操作；

所述灭火机构包括：升降旋转平台、灭火装置和图像采集装置；所述灭火装置和所述图像采集装置均设置在所述升降旋转平台上，并分别与所述控制模块连接；

所述灭火装置，用于当所述充电桩出现火情时，对所述充电桩出现火情的区域进行灭火操作；

所述图像采集装置，具有测量与拍摄物体距离功能，用于当所述充电桩出现火情时，采集所述充电桩的火情图像，并将采集到的损失火情图像发送到所述控制器，使所述控制器确定所述充电桩出现的火情和灭火情况。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：还包括：多个热敏温度传感器，多个所述热敏温度传感器安装在所述充电桩本体预先划分的不同温度检测区域内，并与所述控制器连接；

所述热敏温度传感器，用于实时采集所在所述温度检测区域的温度数据，并将采集到的温度数据和预设的温度检测区域的标识反馈给所述控制器，使得所述控制器根据所述温度数据确定所述充电桩是否有火情出现；并当获取到所述控制器发送的异常温度数据获取指令时，连续采集多个作为异常温度数据的温度数据，并将采集到的异常温度数据反馈给所述控制器；

当根据所述温度数据确定有温度检测区域的温度大于预设的温度基准阈值时，所述控制器用于根据所述温度数据和温度检测区域的标识的对应关系，将采集到大于预设的温度基准阈值的温度数据的温度检测区域确定为温度异常区域，并向所述温度异常区域的热敏温度传感器发送异常温度数据获取指令；当监测到所述温度异常区域的热敏温度传感器返回多个所述异常温度数据时，判断是否有预设数量的所述异常温度数据大于预设的火情发生温度阈值，如果是，则确定所述温度异常区域发生火情，同时向所述灭火机器人发出灭火指令，使得所述灭火机器人根据所述灭火指令对发生火情的温度异常区域进行灭火操作，其中，所述灭火指令携带有发生火情的温度检测区域的标识。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中：所述灭火机构，还包括：第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机；所述第一旋转电机、所述第二旋转电机和所述升降电机分别与所述控制器连接；

所述第一旋转电机和所述升降电机设置在所述升降旋转平台底部，用于控制所述升降旋转平台进行旋转升降；

所述灭火装置包括：水炮和与所述水炮并排设置的粉末炮，所述水炮和所述粉末炮在所述升降旋转平台内侧的一端分别通过软管与所述灭火材料容器中的水箱和灭火粉末箱连接，在所述升降旋转平台外侧一端分别设置有射水孔和灭火粉末发射孔，用于对所述充电桩发生火情的所述温度异常区域发射水和灭火粉末进行灭火操作；

所述第二旋转电机设置在所述升降旋转平台内，通过转轴与所述水炮和所述粉末炮连接，用于控制所述水炮和所述粉末炮在灭火操作的过程中俯仰，调节所述水炮和所述粉末炮的发射角度；

所述图像采集装置设置在所述灭火装置上，随着所述灭火装置的旋转升降而被旋转升降；

所述无线信号收发模块设置在所述升降旋转平台顶部。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：在灭火操作的过程中，所述控制器，具体用于：

向所述灭火机器人发出灭火指令，使得灭火机器人行走到发生火情的温度异常区域的同时，通过所述图像采集装置采集发生火情的温度异常区域的图像，并通过设置在发生火情的温度异常区域的热敏温度传感器采集火情温度数据；

获取所述图像采集装置采集到的发生火情的温度异常区域的图像和所述火情温度数据；

当根据采集到的发生火情的温度异常区域的图像确定所述图像中显示的火焰面积小于等于预设的面积阈值且确定采集到的火情温度数据小于等于预设的温度阈值时，向所述灭火机器人发送水炮发射指令，控制所述水炮发射；

当根据采集到的发生火情的温度异常区域的图像确定所述图像中显示的火焰面积大于预设的面积阈值和/或确定采集到的火情温度数据大于预设的温度阈值时，向所述灭火机器人发送粉末炮发射指令，控制所述粉末炮发射。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：当所述充电桩处于正常状态时，所述控制器具体用于：

获取当前的时间信息；

当根据获取到的所述时间信息确定距离上一次进行易燃物检测的时长达到预设的时间长度时，通过所述无线局域网向所述灭火机器人发送易燃物图像获取指令，使得所述灭火机器人获取所述充电桩本体的各所述温度检测区域的易燃物检测图像；

获取所述灭火机器人发送的各所述温度检测区域的易燃物检测图像，其中，各所述温度检测区域的易燃物检测图像携带有所属温度检测区域的标识；

查询出预存的易燃物图像；

将每张易燃物检测图像分别划分为多个图像区域；

从多个所述图像区域中，分别选择k个图像区域进行拼接，得到多个检测子图像，其中，多个所述图像区域由所述易燃物检测图像自上而下平均划分得到，m表示所述易燃物检测图像划分的图像区域数量；

对得到的所述多个检测子图像以及所述易燃物图像进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的特征差值图；

对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的比对结果，所述对比结果包括相似和不相似；

当得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像相似的对比结果时，根据与所述易燃物图像相似的所述易燃物检测图像携带的温度检测区域的标识，确定所述温度检测区域的标识对应的温度检测区域内具有易燃物。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述控制器对得到的所述多个检测子图像以及所述易燃物图像进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的特征差值图，包括：

对多个所述检测子图像和所述易燃物图像进行深度学习，得到多个第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图；

以预设的像素点坐标集合中存储的各像素点坐标为特征值区域中心，按照预设的特征值区域尺寸，分别将当前第一易燃物图像特征图和所述第二易燃物图像特征图划分为多个第一特征值区域和多个第二特征值区域；

从所述多个第一特征值区域和所述多个第二特征值区域中分别获取特征最大值；

计算分别从具有相同特征值区域中心的第一特征值区域和第二特征值区域中获取的特征最大值的差，得到多个特征差值；

以所述多个特征差值为像素值，按照预设的特征差值图尺寸，生成所述当前第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图的特征差值图。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中：所述控制器对多个所述检测子图像和所述易燃物图像进行深度学习，得到多个第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图，包括：

通过第一自卷积神经网络对得到的检测子图像进行深度学习，得到多个所述第一易燃物图像特征图；

通过第二自卷积神经网络对从图像库中选择的任一易燃物图像进行深度学习，得到所述第二易燃物图像特征图，其中，所述第二自卷积神经网络和所述第一自卷积神经网络的结构相同。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中：所述控制器对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的比对结果，包括：

对得到的每个特征差值图进行深度学习，得到每个所述特征差值图对应的检测子图像与所述易燃物图像的相似参数；

确定最大的相似参数作为所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的相似度；

当所述相似度大于等于设定的相似度阈值时，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像相似的比对结果。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中：所述充电桩本体还包括：显示装置；所述显示装置与所述控制器连接，安装在所述充电桩本体宽度方向的侧面上；

当确定有温度检测区域内具有易燃物时，所述控制器通过具有易燃物的温度检测区域的标识生成易燃物提示信息，并将生成的所述易燃物提示信息发送给所述显示装置进行展示。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中：所述灭火机器人还包括充电接口和蓄电池组；

所述蓄电池组设置在所述机器人本体内部，与设置在所述机器人本体外部的充电接口连接；所述蓄电池组通过所述充电接口为电动汽车充电。

本发明实施例提供的充电桩，通过在充电桩内设置可以行走的灭火机器人，与现有技术中充电桩出现火情时需要人工操作灭火器进行充电桩灭火相比，充电桩会在出现火情时控制灭火机器人进行灭火操作，及时对火情进行灭火处理，使得火情容易控制并扑灭，保证了充电桩的安全。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种充电桩的结构正视图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种充电桩中灭火机器人的结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种充电桩中灭火机器人中行走机构的正视图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种充电桩中控制器进行灭火操作的流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种充电桩中控制器进行火情预检测的流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，为了在充电桩起火时对充电桩进行灭火，常用的充电站火灾处理办法是在距充电桩很近的位置设置灭火器，当充电桩出现火情时，由人工控制灭火器对充电桩进行灭火操作。现有的火灾处理办法，一旦充电桩发生电气起火，即使可以及时发现，但由于灭火器安置距离和人工操作的限制，无法及时进行灭火处理，有可能致使火势加大，造成不必要的损失。基于此，本申请提供一种充电桩。

实施例：

参见图1，一种充电桩，包括：充电桩本体100和设置在上述充电桩本体100内部的灭火机器人200；

上述充电桩本体100连接有充电插头102，内部设置有控制器和无线热点101；上述控制器分别与上述充电插头102和上述无线热点101连接；上述控制器通过上述无线热点101建立的无线局域网与上述灭火机器人200进行交互；

上述充电桩本体100在上述灭火机器人200行走方向的侧面上设置有出入口，上述出入口用于上述灭火机器人200进出上述充电桩本体；

上述充电桩本体100，还包括与控制器连接的存储器，存储器用于存储控制器控制灭火机器人200的软件程序和数据库。

上述灭火机器人200，包括机器人本体、行走机构、灭火机构和控制机构；上述行走机构安装在上述机器人本体底部，上述控制机构安装在上述机器人本体内部，上述灭火机构安装在上述机器人本体顶部；

上述机器人本体内部还设置有灭火材料容器，上述灭火材料容器与上述灭火机构连接；

上述行走机构包括履带架及行走电机，履带架上设置有驱动轮、导向轮、若干个支撑轮以及履带；上述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；上述行走电机用于驱动左驱动轮和右驱动轮转动；上述导向轮具有驱动功能，包括左导向轮和右导向轮；上述左导向轮和上述右导向轮分别在上述行走电机驱动下转动；上述行走机构的履带架上设置有导向轮张紧器，上述导向轮设置上述导向轮张紧器上；

上述控制机构包括：控制模块和无线信号收发模块；上述控制模块，分别与上述无线信号收发模块、上述行走机构和上述灭火机构连接；

上述控制模块通过上述无线信号收发模块接收上述控制器发出的控制指令，并根据上述控制指令控制上述灭火机器人200对上述充电桩进行灭火操作；

上述灭火机构包括：升降旋转平台、灭火装置和图像采集装置；上述灭火装置和上述图像采集装置均设置在上述升降旋转平台上，并分别与上述控制模块连接；

上述灭火装置，用于当上述充电桩出现火情时，对上述充电桩出现火情的区域进行灭火操作；

上述图像采集装置，具有测量与拍摄物体距离功能，用于当上述充电桩出现火情时，采集上述充电桩的火情图像，并将采集到的损失火情图像发送到上述控制器，使上述控制器确定上述充电桩出现的火情和灭火情况。

参见图2和3为灭火机器人的一种实施方式，上述灭火机器人200包括：机器人本体28、行走机构10和控制模块；行走机构10包括履带架3及电机(未示出)，履带架3上设置有驱动轮17、导向轮12、四个支撑轮13以及履带11。履带架3上设置有导向轮张紧器14，导向轮12设置该张紧器14上。其中，驱动轮17包括左驱动轮和右驱动轮。灭火机器人包括2个相互独立的电机，2个电机分别独立控制左驱动轮和右驱动轮转动。另外，导向轮12也可以带有驱动功能，由此可以设置四个电机分别独立驱动驱动轮17和导向轮12转动，在多个电机独立工作时，即使个别电机发生故障，也不会影响机器人的正常使用。

而且，为了对电动汽车进行灵活充电，灭火机器人200还包括与蓄电池组通过电缆29连接的充电接口30，蓄电池组通过充电接口30为电动汽车充电。

综上所述，本实施例提供的充电桩，通过在充电桩内设置可以行走的灭火机器人200，与现有技术中充电桩出现火情时需要人工操作灭火器进行充电桩灭火相比，充电桩会在出现火情时控制灭火机器人200进行灭火操作，及时对火情进行灭火处理，使得火情容易控制并扑灭，保证了充电桩的安全。

为了更好地在火情中进行灭火操作，上述灭火机构，还包括：第一旋转电机(图中未示出)、第二旋转电机(图中未示出)和升降电机(图中未示出)；上述第一旋转电机、上述第二旋转电机和上述升降电机分别与上述控制器连接；

上述第一旋转电机和上述升降电机设置在上述升降旋转平台5底部，用于控制上述升降旋转平台5进行旋转升降；

上述灭火装置1包括：水炮和与上述水炮并排设置的粉末炮，上述水炮和上述粉末炮在上述升降旋转平台5内侧的一端分别通过软管与上述灭火材料容器中的水箱和灭火粉末箱连接，在上述升降旋转平台5外侧一端分别设置有射水孔和灭火粉末发射孔，用于对上述充电桩发生火情的上述温度异常区域发射水和灭火粉末进行灭火操作；

上述第二旋转电机设置在上述升降旋转平台5内，通过转轴与上述水炮和上述粉末炮连接，用于控制上述水炮和上述粉末炮在灭火操作的过程中俯仰，调节上述水炮和上述粉末炮的发射角度；

上述图像采集装置2设置在上述灭火装置上，随着上述灭火装置1的旋转升降而被旋转升降；

上述无线信号收发模块4设置在上述升降旋转平台5顶部。

其中，升降旋转平台上升的高度与灭火机器人的高度之和大于上述充电桩的高度，使得灭火过程中灭火机器人可以对充电桩顶部的火情进行处理。

通过以上的描述可以看出，通过在升降旋转平台内设置第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机，使得升降旋转平台可以旋转升降且调节水炮和粉末炮的发射角度，可以提高灭火时发射灭火材料的准确率，提高灭火效率。

相关技术中，充电桩的温度数据容易受到充电桩附近环境的温湿度变化的干扰，若根据受到干扰的温度数据对充电桩的火情进行检测，那么就会使检测结果出现错误。为了避免根据受到干扰的温度数据对火情检测时出现的错误，在本发明实施例中，上述充电桩还包括：多个热敏温度传感器，多个上述热敏温度传感器安装在上述充电桩本体100预先划分的不同温度检测区域内，并与上述控制器连接；

上述热敏温度传感器，用于实时采集所在上述温度检测区域的温度数据，并将采集到的温度数据和预设的温度检测区域的标识反馈给上述控制器，使得上述控制器根据上述温度数据确定上述充电桩是否有火情出现；并当获取到上述控制器发送的异常温度数据获取指令时，连续采集多个作为异常温度数据的温度数据，并将采集到的异常温度数据反馈给上述控制器；

当根据上述温度数据确定有温度检测区域的温度大于预设的温度基准阈值时，上述控制器用于根据上述温度数据和温度检测区域的标识的对应关系，将采集到大于预设的温度基准阈值的温度数据的温度检测区域确定为温度异常区域，并向上述温度异常区域的热敏温度传感器发送异常温度数据获取指令；当监测到上述温度异常区域的热敏温度传感器返回多个上述异常温度数据时，判断是否有预设数量的上述异常温度数据大于预设的火情发生温度阈值，如果是，则确定上述温度异常区域发生火情，同时向上述灭火机器人200发出灭火指令，使得上述灭火机器人200根据上述灭火指令对发生火情的温度异常区域进行灭火操作，其中，上述灭火指令携带有发生火情的温度检测区域的标识。

上述温度基准阈值，为80度左右，大于该温度基准阈值，说明充电桩有发生火情的趋势。

上述火情发生温度阈值，为150度左右，大于该火情发生温度阈值，说明充电桩发生火情。

综上所述，通过在充电桩本体内各温度检测区域设置的热敏温度传感器获取各温度检测区域的温度数据，并在有温度检测区域的温度异常时获取温度异常的温度检测区域的异常温度数据，当根据异常温度数据确定充电桩出现火情时控制灭火机器人进行灭火操作，避免了根据受到干扰的温度数据对火情检测时出现的错误，提高了火情判断的准确性。

参见图4，为了根据火情的大小，针对性的进行灭火操作，在灭火操作的过程中，上述控制器，具体用于：

步骤300、向上述灭火机器人200发出灭火指令，使得灭火机器人200行走到发生火情的温度异常区域的同时，通过上述图像采集装置采集发生火情的温度异常区域的图像，并通过设置在发生火情的温度异常区域的热敏温度传感器采集火情温度数据；

步骤302、获取上述图像采集装置采集到的发生火情的温度异常区域的图像和上述火情温度数据；

步骤304、当根据采集到的发生火情的温度异常区域的图像确定上述图像中显示的火焰面积小于等于预设的面积阈值且确定采集到的火情温度数据小于等于预设的温度阈值时，向上述灭火机器人200发送水炮发射指令，控制上述水炮发射；

步骤306、当根据采集到的发生火情的温度异常区域的图像确定上述图像中显示的火焰面积大于预设的面积阈值和/或确定采集到的火情温度数据大于预设的温度阈值时，向上述灭火机器人200发送粉末炮发射指令，控制上述粉末炮发射。

在上述步骤304之前，控制器执行以下具体步骤(1)至步骤(5)：

(1)从图像中获取图像属性信息；

(2)根据图像属性信息中记录的拍摄距离，从预设在存储器中的拍摄距离列表中确定该拍摄距离下的火焰面积的面积阈值；其中，上述拍摄距离，表示获取上述图像时，图像采集装置与被拍摄物之间的距离；

(3)计算图像中火焰面积；

(4)对比计算得到的图像中火焰面积与预设的面积阈值，当确定图像中显示的火焰面积小于等于预设的面积阈值时，执行步骤5，当确定图像中显示的火焰面积大于预设的面积阈值时，执行步骤306；

(5)对比采集到的火情温度数据与预设的温度阈值，当确定采集到的火情温度数据小于等于预设的温度阈值时，执行步骤304；当确定采集到的火情温度数据大于预设的温度阈值时，执行步骤306。

在上述步骤(3)中，可以采用现有的任何图像处理技术，来计算图像中的火焰面积，这里不再一一赘述。

综上所述，通过采集到的温度异常区域的图像和上述火情温度数据确定火情大小，并根据火情大小确定是通过水还是通过灭火粉末进行灭火操作，可以针对性的进行灭火操作，进一步提高灭火效率。

相关技术中，只能在出现火情时发现火情并进行灭火操作，并不能根据充电桩周围的环境情况对火情进行预检测，所以，为了对火情进行预检测，当上述充电桩处于正常状态时，参见图5，上述控制器具体用于：

步骤400、获取当前的时间信息。

步骤402、当根据获取到的上述时间信息确定距离上一次进行易燃物检测的时长达到预设的时间长度时，通过上述无线局域网向上述灭火机器人200发送易燃物图像获取指令，使得上述灭火机器人200获取上述充电桩本体100的各上述温度检测区域的易燃物检测图像。

上述易燃物，包括但不限于：烟头、打火机和汽油桶。

步骤404、获取上述灭火机器人200发送的各上述温度检测区域的易燃物检测图像，其中，各上述温度检测区域的易燃物检测图像携带有所属温度检测区域的标识。

步骤406、查询出预存的易燃物图像。

步骤408、将每张易燃物检测图像分别划分为多个图像区域。

步骤410、从多个上述图像区域中，分别选择k个图像区域进行拼接，得到多个检测子图像。

其中，多个上述图像区域由上述易燃物检测图像自上而下平均划分得到，m表示上述易燃物检测图像划分的图像区域数量。

步骤412、对得到的上述多个检测子图像以及上述易燃物图像进行深度学习，得到上述易燃物检测图像和上述易燃物图像的特征差值图。

上述控制器对得到的上述多个检测子图像以及上述易燃物图像进行深度学习，得到上述易燃物检测图像和上述易燃物图像的特征差值图，包括以下步骤(1)至步骤(5)：

(1)对多个上述检测子图像和上述易燃物图像进行深度学习，得到多个第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图；

(2)以预设的像素点坐标集合中存储的各像素点坐标为特征值区域中心，按照预设的特征值区域尺寸，分别将当前第一易燃物图像特征图和上述第二易燃物图像特征图划分为多个第一特征值区域和多个第二特征值区域；

(3)从上述多个第一特征值区域和上述多个第二特征值区域中分别获取特征最大值；

(4)计算分别从具有相同特征值区域中心的第一特征值区域和第二特征值区域中获取的特征最大值的差，得到多个特征差值；

(5)以上述多个特征差值为像素值，按照预设的特征差值图尺寸，生成上述当前第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图的特征差值图。

上述步骤(1)包括以下具体步骤(11)至步骤(12)：

(11)通过第一自卷积神经网络对得到的检测子图像进行深度学习，得到多个上述第一易燃物图像特征图；

(12)通过第二自卷积神经网络对从图像库中选择的任一易燃物图像进行深度学习，得到上述第二易燃物图像特征图，其中，上述第二自卷积神经网络和上述第一自卷积神经网络的结构相同。

步骤414、对得到的上述特征差值图进行深度学习，得到上述易燃物检测图像和上述易燃物图像的比对结果，上述对比结果包括相似和不相似。

上述控制器对得到的上述特征差值图进行深度学习，得到上述易燃物检测图像和上述易燃物图像的比对结果，包括以下步骤(1)至步骤(3)：

(1)对得到的每个特征差值图进行深度学习，得到每个上述特征差值图对应的检测子图像与上述易燃物图像的相似参数；

(2)确定最大的相似参数作为上述易燃物检测图像和上述易燃物图像的相似度；

(3)当上述相似度大于等于设定的相似度阈值时，得到上述易燃物检测图像和上述易燃物图像相似的比对结果。

步骤416、当得到上述易燃物检测图像和上述易燃物图像相似的对比结果时，根据与上述易燃物图像相似的上述易燃物检测图像携带的温度检测区域的标识，确定上述温度检测区域的标识对应的温度检测区域内具有易燃物。

参见图1，为了能对充电桩上的易燃物及时进行清理，上述充电桩本体100还包括：显示装置103；上述显示装置103与上述控制器连接，安装在上述充电桩本体100宽度方向的侧面上；

当确定有温度检测区域内具有易燃物时，上述控制器通过具有易燃物的温度检测区域的标识生成易燃物提示信息，并将生成的上述易燃物提示信息发送给上述显示装置103进行展示。

通过以上的描述可以看出，在确定有温度检测区域内具有易燃物时，在充电桩本体安装的显示装置上显示易燃物提示信息，使得工作人员可以按照易燃物提示信息的提示，对充电桩上的易燃物及时进行清理。

综上所述，在正常状态下，控制器可以向灭火机器人发送易燃物图像获取指令，使得灭火机器人获取各温度检测区域的易燃物检测图像，并根据灭火机器人返回的易燃物检测图像，对各温度检测区域是否有易燃物进行检测，从而能根据充电桩周围的环境情况对火情进行预检测，排查充电桩附近的易燃物，降低了充电桩出现火情的可能性，进一步保证了充电桩的安全。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上上述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应上述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种充电桩，其特征在于，包括：充电桩本体和设置在所述充电桩本体内部的灭火机器人；

所述充电桩本体连接有充电插头，内部设置有控制器和无线热点；所述控制器分别与所述充电插头和所述无线热点连接；所述控制器通过所述无线热点建立的无线局域网与所述灭火机器人进行交互；

所述充电桩本体在所述灭火机器人行走方向的侧面上设置有出入口，所述出入口用于所述灭火机器人进出所述充电桩本体；

所述灭火机器人，包括机器人本体、行走机构、灭火机构和控制机构；所述行走机构安装在所述机器人本体底部，所述控制机构安装在所述机器人本体内部，所述灭火机构安装在所述机器人本体顶部；

所述机器人本体内部还设置有灭火材料容器，所述灭火材料容器与所述灭火机构连接；

所述行走机构包括履带架及行走电机，履带架上设置有驱动轮、导向轮、若干个支撑轮以及履带；所述驱动轮包括左驱动轮和右驱动轮；所述行走电机用于驱动左驱动轮和右驱动轮转动；所述导向轮具有驱动功能，包括左导向轮和右导向轮；所述左导向轮和所述右导向轮分别在所述行走电机驱动下转动；所述行走机构的履带架上设置有导向轮张紧器，所述导向轮设置所述导向轮张紧器上；

所述控制机构包括：控制模块和无线信号收发模块；所述控制模块，分别与所述无线信号收发模块、所述行走机构和所述灭火机构连接；

所述控制模块通过所述无线信号收发模块接收所述控制器发出的控制指令，并根据所述控制指令控制所述灭火机器人对所述充电桩进行灭火操作；

所述灭火机构包括：升降旋转平台、灭火装置和图像采集装置；所述灭火装置和所述图像采集装置均设置在所述升降旋转平台上，并分别与所述控制模块连接；

所述灭火装置，用于当所述充电桩出现火情时，对所述充电桩出现火情的区域进行灭火操作；

所述图像采集装置，具有测量与拍摄物体距离功能，用于当所述充电桩出现火情时，采集所述充电桩的火情图像，并将采集到的损失火情图像发送到所述控制器，使所述控制器确定所述充电桩出现的火情和灭火情况。

2.根据权利要求1所述的充电桩，其特征在于，还包括：多个热敏温度传感器，多个所述热敏温度传感器安装在所述充电桩本体预先划分的不同温度检测区域内，并与所述控制器连接；

所述热敏温度传感器，用于实时采集所在所述温度检测区域的温度数据，并将采集到的温度数据和预设的温度检测区域的标识反馈给所述控制器，使得所述控制器根据所述温度数据确定所述充电桩是否有火情出现；并当获取到所述控制器发送的异常温度数据获取指令时，连续采集多个作为异常温度数据的温度数据，并将采集到的异常温度数据反馈给所述控制器；

当根据所述温度数据确定有温度检测区域的温度大于预设的温度基准阈值时，所述控制器用于根据所述温度数据和温度检测区域的标识的对应关系，将采集到大于预设的温度基准阈值的温度数据的温度检测区域确定为温度异常区域，并向所述温度异常区域的热敏温度传感器发送异常温度数据获取指令；当监测到所述温度异常区域的热敏温度传感器返回多个所述异常温度数据时，判断是否有预设数量的所述异常温度数据大于预设的火情发生温度阈值，如果是，则确定所述温度异常区域发生火情，同时向所述灭火机器人发出灭火指令，使得所述灭火机器人根据所述灭火指令对发生火情的温度异常区域进行灭火操作，其中，所述灭火指令携带有发生火情的温度检测区域的标识。

3.根据权利要求2所述的充电桩，其特征在于，所述灭火机构，还包括：第一旋转电机、第二旋转电机和升降电机；所述第一旋转电机、所述第二旋转电机和所述升降电机分别与所述控制器连接；

所述第一旋转电机和所述升降电机设置在所述升降旋转平台底部，用于控制所述升降旋转平台进行旋转升降；

所述灭火装置包括：水炮和与所述水炮并排设置的粉末炮，所述水炮和所述粉末炮在所述升降旋转平台内侧的一端分别通过软管与所述灭火材料容器中的水箱和灭火粉末箱连接，在所述升降旋转平台外侧一端分别设置有射水孔和灭火粉末发射孔，用于对所述充电桩发生火情的所述温度异常区域发射水和灭火粉末进行灭火操作；

所述第二旋转电机设置在所述升降旋转平台内，通过转轴与所述水炮和所述粉末炮连接，用于控制所述水炮和所述粉末炮在灭火操作的过程中俯仰，调节所述水炮和所述粉末炮的发射角度；

所述图像采集装置设置在所述灭火装置上，随着所述灭火装置的旋转升降而被旋转升降；

所述无线信号收发模块设置在所述升降旋转平台顶部。

4.根据权利要求3所述的充电桩，其特征在于，在灭火操作的过程中，所述控制器，具体用于：

向所述灭火机器人发出灭火指令，使得灭火机器人行走到发生火情的温度异常区域的同时，通过所述图像采集装置采集发生火情的温度异常区域的图像，并通过设置在发生火情的温度异常区域的热敏温度传感器采集火情温度数据；

获取所述图像采集装置采集到的发生火情的温度异常区域的图像和所述火情温度数据；

当根据采集到的发生火情的温度异常区域的图像确定所述图像中显示的火焰面积小于等于预设的面积阈值且确定采集到的火情温度数据小于等于预设的温度阈值时，向所述灭火机器人发送水炮发射指令，控制所述水炮发射；

当根据采集到的发生火情的温度异常区域的图像确定所述图像中显示的火焰面积大于预设的面积阈值和/或确定采集到的火情温度数据大于预设的温度阈值时，向所述灭火机器人发送粉末炮发射指令，控制所述粉末炮发射。

5.根据权利要求2所述的充电桩，其特征在于，当所述充电桩处于正常状态时，所述控制器具体用于：

获取当前的时间信息；

当根据获取到的所述时间信息确定距离上一次进行易燃物检测的时长达到预设的时间长度时，通过所述无线局域网向所述灭火机器人发送易燃物图像获取指令，使得所述灭火机器人获取所述充电桩本体的各所述温度检测区域的易燃物检测图像；

获取所述灭火机器人发送的各所述温度检测区域的易燃物检测图像，其中，各所述温度检测区域的易燃物检测图像携带有所属温度检测区域的标识；

查询出预存的易燃物图像；

将每张易燃物检测图像分别划分为多个图像区域；

从多个所述图像区域中，分别选择k个图像区域进行拼接，得到多个检测子图像，其中，多个所述图像区域由所述易燃物检测图像自上而下平均划分得到，m表示所述易燃物检测图像划分的图像区域数量；

对得到的所述多个检测子图像以及所述易燃物图像进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的特征差值图；

对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的比对结果，所述对比结果包括相似和不相似；

当得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像相似的对比结果时，根据与所述易燃物图像相似的所述易燃物检测图像携带的温度检测区域的标识，确定所述温度检测区域的标识对应的温度检测区域内具有易燃物。

6.根据权利要求5所述的充电桩，其特征在于，所述控制器对得到的所述多个检测子图像以及所述易燃物图像进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的特征差值图，包括：

对多个所述检测子图像和所述易燃物图像进行深度学习，得到多个第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图；

以预设的像素点坐标集合中存储的各像素点坐标为特征值区域中心，按照预设的特征值区域尺寸，分别将当前第一易燃物图像特征图和所述第二易燃物图像特征图划分为多个第一特征值区域和多个第二特征值区域；

从所述多个第一特征值区域和所述多个第二特征值区域中分别获取特征最大值；

计算分别从具有相同特征值区域中心的第一特征值区域和第二特征值区域中获取的特征最大值的差，得到多个特征差值；

以所述多个特征差值为像素值，按照预设的特征差值图尺寸，生成所述当前第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图的特征差值图。

7.根据权利要求6所述的充电桩，其特征在于，所述控制器对多个所述检测子图像和所述易燃物图像进行深度学习，得到多个第一易燃物图像特征图和第二易燃物图像特征图，包括：

通过第一自卷积神经网络对得到的检测子图像进行深度学习，得到多个所述第一易燃物图像特征图；

通过第二自卷积神经网络对从图像库中选择的任一易燃物图像进行深度学习，得到所述第二易燃物图像特征图，其中，所述第二自卷积神经网络和所述第一自卷积神经网络的结构相同。

8.根据权利要求5所述的充电桩，其特征在于，所述控制器对得到的所述特征差值图进行深度学习，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的比对结果，包括：

对得到的每个特征差值图进行深度学习，得到每个所述特征差值图对应的检测子图像与所述易燃物图像的相似参数；

确定最大的相似参数作为所述易燃物检测图像和所述易燃物图像的相似度；

当所述相似度大于等于设定的相似度阈值时，得到所述易燃物检测图像和所述易燃物图像相似的比对结果。

9.根据权利要求5所述的充电桩，其特征在于，所述充电桩本体还包括：显示装置；所述显示装置与所述控制器连接，安装在所述充电桩本体宽度方向的侧面上；

当确定有温度检测区域内具有易燃物时，所述控制器通过具有易燃物的温度检测区域的标识生成易燃物提示信息，并将生成的所述易燃物提示信息发送给所述显示装置进行展示。

10.根据权利要求1所述的充电桩，其特征在于，所述灭火机器人还包括充电接口和蓄电池组；

所述蓄电池组设置在所述机器人本体内部，与设置在所述机器人本体外部的充电接口连接；所述蓄电池组通过所述充电接口为电动汽车充电。