CN106708083B - 无人飞行器的控制方法及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
一种无人飞行器的控制系统，包含控制无人飞行器进入定位飘浮状态的一个驱动单元、侦测无人飞行器目前所在的位置坐标，并输出包括该位置坐标的一个位置讯号的一个空间感测单元、一个接触开关，及与该驱动单元、该空间感测单元、该接触开关电连接的一个控制器。主要是在无人飞行器以一个第一位置进入定位飘浮状态时，使用者只需直接碰触无人飞行器上的该接触开关，就可以解除无人飞行器的定位飘浮状态，使无人飞行器可以在任意移动后，以一个第二位置为飘浮状态时的定位位置。借此，本发明可以在不需要遥控器的情形下，直觉的以手动的方式移动及控制该无人飞行器的定位位置，不但能够简化控制编程，提升用途及适用范围，且使用操作相当简便。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人飞行器，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法及其控制系统。
背景技术
目前市面上的空拍机原理，主要是利用GPS进行室外的平面定位，利用wifi、或蓝牙、或RFID、或红外线进行市内的平面定位，再利用气压计等进行高度定位。借此，使前述空拍机能够稳定在空间中一个定位位置而飘浮不动，且即使被风吹，或被推动，也能够回到原来的定位位置。
以中国台湾证书号数第I363023号专利所公开的「四旋翼无人飞行载具控制系统」发明专利案、第I363023号专利所公开的「手持装置及利用其控制无人飞行载具的方法」发明专利案为例，都可以发现，前述无人飞行载具都需要使用遥控器、或以手机、平板等电子装置做为控制器，才能移动、驱动前述无人飞行载具进行空拍、载货等编程。
惟，不管是遥控器或是手机，都需要“人”操控，尚不能达到真正无“人”的境界，且“人”在操作时需要专心控制，以致于应用范围受到人的限制，不适用于仅有单人的工作场合，且由于控制略有难度，对于不熟悉科技产品的人，会有不易上手、使用不便等缺点。
另外，在应用方面来说，前述无人飞行载具主要都是应用在拍照或载物，以拍照为例，在仍然需要以人操作的限制下，拍照也只能利用其空中优势，局限定在空中拍照一途，有使用受限的缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够简化控制编程，提升用途及适用范围，且使用操作相当简便的无人飞行器的控制方法及其控制系统。
本发明的无人飞行器的控制方法，以安装在该无人飞行器的一个控制系统为工具，用于控制该无人飞行器的飞行状态，该控制方法包含下列步骤：
步骤A：该控制系统驱动该无人飞行器进入定位飘浮状态。
步骤B：该控制系统判断是否触发来自于一个使用者碰触而产生的一个接触控制讯号，如果是，进行步骤C，如果否，则持续进行判断。
步骤C：该控制系统解除该无人飞行器的定位飘浮状态。
步骤D：该控制系统根据该无人飞行器目前的位置接收一个位置讯号，该位置讯号包括一个位置坐标。
步骤E：该控制系统判断是否产生一个解除讯号，如果是，进行步骤F，如果否，回到步骤D。
步骤F：该控制系统以前述位置讯号中的位置坐标为飘浮状态时的定位位置，并回到步骤A。
本发明无人飞行器的控制系统，安装在该无人飞行器，且用于控制该无人飞行器的飞行状态，该控制系统包含一个驱动单元、一个空间感测单元、一个接触开关，及一个控制器。
该驱动单元控制该无人飞行器进入定位飘浮状态。
该空间感测单元侦测该无人飞行器目前所在的位置坐标，并输出包括该位置坐标的一个位置讯号。
该接触开关在被一个使用者碰触时产生一个接触控制讯号，且在使用者停止碰触时，产生一个解除讯号。
该控制器与该驱动单元、该空间感测单元、该接触开关电连接，且在接收前述接触控制讯号时，解除该无人飞行器的定位飘浮状态，在接收前述解除讯号时，以该位置讯号的位置坐标为该无人飞行器飘浮状态时的定位位置。
本发明的无人飞行器的控制方法，前述解除讯号由该使用者停止碰触而产生。
本发明的无人飞行器的控制系统，该接触开关可以是电容开关、近接开关、压力开关其中一种。
本发明的有益效果在于：本发明可以在不需要遥控器的情形下，直觉的以手动的方式移动及控制该无人飞行器的定位位置，不但能够简化控制编程，提升用途及适用范围，且使用操作相当简便。
附图说明
本发明的其他的特征及功效，将于参照图式的实施方式中清楚地呈现，其中：
图1是一个立体图，说明本发明无人飞行器的控制方法及其控制系统的一个实施例；
图2是该实施例的一个方块图；
图3是该实施例的一个流程图；
图4是一个示意图，说明该实施例载置一个灯具，及变换照明的位置；及
图5是一个示意图，说明该实施例载置一个手机，使手机变换拍照位置及进行自拍。
具体实施方式
在本发明被详细描述之前，应当注意在以下的说明内容中，类似的元件是以相同的编号来表示。
参阅图1与图2，本发明控制系统的一个实施例，安装在一个无人飞行器1，且用于控制该无人飞行器1的飞行状态，该控制系统包含一个驱动单元2、一个空间感测单元3、一个接触开关4，及一个控制器5。
该驱动单元2控制该无人飞行器1进入定位飘浮状态。由于该驱动单元2并非本案技术特征，且与一般无人飞行器类同，本领域中具有通常知识者根据以上说明可以推知扩充细节，因此不多加说明。
该空间感测单元3侦测该无人飞行器1目前所在的位置坐标，并输出包括该位置坐标的一个位置讯号S1。
该接触开关4显露在该无人飞行器1一个外表面，在被一个使用者碰触时产生一个接触控制讯号S2，且在使用者停止碰触时，产生一个解除讯号S3。该接触开关4在本实施例可以是电容开关、或近接开关、或压力开关。
该控制器5与该驱动单元2、该空间感测单元3、该接触开关4电连接，且在接收前述接触控制讯号S2时，解除该无人飞行器1的定位飘浮状态，在接收前述解除讯号S3时，以目前位置讯号S1中的坐标位置为该无人飞行器1飘浮状态时的定位位置。
参阅图3、图4，并配合图1、图2，以下针对本发明无人飞行器的控制方法结合实施例步骤说明如下：
步骤60：编程开始。
步骤61：该控制器5控制该驱动单元2驱动该无人飞行器1飞行在空中，并进入定位飘浮状态。
步骤62：该控制器5判断是否接收来自于使用者碰触该接触开关4而产生的接触控制讯号S2，如果是，进行步骤63，如果否，则持续进行判断。
步骤63：该控制器5控制该驱动单元2停止驱动该无人飞行器1，使该无人飞行器1降落，而解除该无人飞行器1的定位飘浮状态。
由于该接触控制讯号S2来自于使用者碰触该接触开关4，因此，使用者可以在碰触该接触开关4同时，握持该无人飞行器1，而能够在解除该无人飞行器1的定位飘浮状态后，不会有掉落的问题。
步骤64：该控制器5接收来自于该空间感测单元3输出的位置讯号S1，获得该无人飞行器1目前所在位置的位置坐标。
步骤65：该控制器5判断是否接收来自于该使用者停止碰触该接触开关4而产生的解除讯号S3，如果是，进行步骤66，如果否，回到步骤64。
步骤66：该控制器5以前述位置讯号S1中的位置坐标为飘浮状态时的定位位置，然后，回到步骤61。
参阅图4，就应用方面来说，该无人飞行器1可以做为一个灯架，而载置一个灯具7，作为阅读时的照明灯具，借此，当该无人飞行器1原本定位飘浮在使用者的右后上方，若使用者因为变换姿势或阅读角度需要改变该无人飞行器1至左后上方时，只需用手碰触该无人飞行器1上的接触开关4，就可以解除该无人飞行器1的定位飘浮状态，此时，该空间感测单元3会开始侦测该无人飞行器1目前所在的位置坐标，并通过该位置讯号S1将位置坐标传送给该控制器5。
借此，使用者只需将该无人飞行器1由使用者的右后上方挪动该无人飞行器1至使用者的左后上方，并将手移开该无人飞行器1，该控制器5就会以前述位置讯号S1中的位置坐标为飘浮状态时的定位位置，并控制该驱动单元2驱动该无人飞行器1再次进入定位飘浮状态。与现有灯架比较，本发明不占用地面空间，移动性高且方便，定位位置也不受其他物件干扰。
参阅图5，本发明的应用并不限于灯架，也可以是需要经常移动，及在空间中任意定位的自拍架，该无人飞行器1只需载置具有拍照功能的电子装置8(如手机、相机)，就可以利用该无人飞行器1的定位飘浮效果，取得极佳的拍照角度，且要调整拍照角度时，同样只需用手碰触该无人飞行器1上的接触开关4，就可以解除该无人飞行器1的定位飘浮状态，并任意挪动该无人飞行器1。
当使用者将手移开该无人飞行器1，该控制器5就会以前述位置讯号S1中的位置坐标为飘浮状态时的定位位置，并控制该驱动单元2驱动该无人飞行器1再次进入定位飘浮状态。借此，与现有自拍架比较，本发明没有长长的伸缩杆，且飘浮在空中，能够避免碰触他人，及降低危险发生，移动性高且方便，定位位置也不受其他物件干扰。
当然，本发明的应用，并不局限于前述产品，也可以是一个支撑架或其它，由于本领域中具有通常知识者根据以上说明可以推知扩充细节，因此不多加说明。
经由以上的说明，可将前述实施例的优点归纳如下：
1、本发明可以在不需要遥控器的情形下，直觉的以手动的方式移动及控制该无人飞行器的定位位置，不但能够简化控制编程，提升用途及适用范围，且使用操作相当简便。
2、本发明的控制方式相当直觉，即使不会使用电子产品，只需示范操作一次，就能够学会操作。
3、本发明一定要经由「人」体的触碰或按压才能够进入或解除定位飘浮状态，因此，即使有外物碰撞该无人飞行器1，该无人飞行器1仍然会回到该位置坐标的位置。
以上所述者，仅为本发明的实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即凡依本发明权利要求书及说明书内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明的范围。
Claims (4)
1.一种无人飞行器的控制方法，以安装在该无人飞行器的一个控制系统为工具，用于控制该无人飞行器的飞行状态，其特征在于，该控制方法包含下列步骤：
步骤A：该控制系统驱动该无人飞行器进入定位飘浮状态；
步骤B：该控制系统判断是否触发来自于一个使用者碰触该无人飞行器一个外表面的一个接触开关而产生的一个接触控制讯号，如果是，进行步骤C，如果否，则持续进行判断；
步骤C：该控制系统解除该无人飞行器的定位飘浮状态；
步骤D：该控制系统根据该无人飞行器目前的位置接收一个位置讯号，该位置讯号包括一个位置坐标；
步骤E：该控制系统判断是否触发来自于该使用者停止碰触该接触开关而产生的一个解除讯号，如果是，进行步骤F，如果否，回到步骤D；及
步骤F：该控制系统以前述位置讯号中的位置坐标为飘浮状态时的定位位置，并回到步骤A。
2.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于：前述解除讯号由该使用者停止碰触而产生。
3.一种无人飞行器的控制系统，安装在该无人飞行器，且用于控制该无人飞行器的飞行状态，其特征在于：该控制系统包含：
一个驱动单元，控制该无人飞行器进入定位飘浮状态；
一个空间感测单元，侦测该无人飞行器目前所在的位置坐标，并输出包括该位置坐标的一个位置讯号；
一个接触开关，显露在该无人飞行器一个外表面，在被一个使用者碰触时产生一个接触控制讯号，且在使用者停止碰触时，产生一个解除讯号；及
一个控制器，与该驱动单元、该空间感测单元、该接触开关电连接，且在接收前述接触控制讯号时，解除该无人飞行器的定位飘浮状态，在接收前述解除讯号时，以该位置讯号的位置坐标为该无人飞行器飘浮状态时的定位位置。
4.根据权利要求3所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于：该接触开关可以是电容开关、近接开关、压力开关其中一种。
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