TWI535478B - Control method of unmanned aerial vehicle and its control system - Google Patents

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Description

無人飛行器的控制方法及其控制系統
本發明是有關於一種無人飛行器，特別是指一種無人飛行器的控制方法及其控制系統。
目前市面上的空拍機原理，主要是利用GPS進行室外的平面定位，利用利用wifi、或藍芽、或RFID、或紅外線進行市內的平面定位，再利用氣壓計等進行高度定位。藉此，使前述空拍機能夠穩定在空間中一個定位位置而飄浮不動，且即使被風吹，或被推動，也能夠回到原來的定位位置。
以一種台灣證書號數第I363023號專利所公開之「四旋翼無人飛行載具控制系統」發明專利案、第I363023號專利所公開之「手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法」發明專利案為例，都可以發現，前述無人飛行載具都需要使用遙控器、或以手機、平板等電子裝置做為控制器，才能移動、驅動前述無人飛行載具進行空拍、載貨等程序。
惟，不管是遙控器或是手機，都需要”人”操控，尚不能達到真正無”人”的境界，且”人”在操作時需要專心控制，以致於應用範圍受到人的限制，不適用於僅有單人的工作場合，且由於控制略有難度，對於不熟悉科技產品的人，會有不易上手、使用不便等缺點。
因此，本發明之目的，即在提供一種能夠簡化控制程序，提升用途及適用範圍，且使用操作相當簡便的無人飛行器的控制方法及其控制系統。
於是，本發明無人飛行器的控制方法，以安裝在該無人飛行器的一控制系統為工具，用於控制該無人飛行器的飛行狀態，該控制方法包含下列步驟：
步驟A：該控制系統驅動該無人飛行器進入定位飄浮狀態。
步驟B：該控制系統判斷是否觸發來自於一使用者碰觸而產生的一接觸控制訊號，如果是，進行步驟C，如果否，則持續進行判斷。
步驟C：該控制系統解除該無人飛行器的定位飄浮狀態。
步驟D：該控制系統根據該無人飛行器目前的位置接收一位址訊號，該位址訊號包括一位置座標。
步驟E：該控制系統判斷是否產生一解除訊號，如果是，進行步驟F，如果否，回到步驟D。
步驟F：該控制系統以該第二位址為飄浮狀態時的定位位置，並回到步驟A。
本發明無人飛行器的控制系統，安裝在該無人飛行器，且用於控制該無人飛行器的飛行狀態，該控制系統包含一驅動單元、一空間感測單元、一接觸開關，及一控制器。
該驅動單元控制該無人飛行器進入定位飄浮狀態。
該空間感測單元偵測該無人飛行器目前所在的位置座標，並輸出包括該位置座標的一位址訊號。
該接觸開關在被一使用者碰觸時產生一接觸控制訊號，且在使用者停止碰觸時，產生一解除訊號。
該控制器與該驅動單元、該空間感測單元、該接觸開關電連接，且在接收前述接觸控制訊號時，解除該無人飛行器的定位飄浮狀態，在接收前述解除訊號時，以該位址訊號的位置座標為該無人飛行器飄浮狀態時的定位位置。
本發明之功效在於：本發明可以在不需要搖控器的情形下，直覺的以手動的方式移動及控制該無人飛行器的定位位置，不但能夠簡化控制程序，提升用途及適用範圍，且使用操作相當簡便。
在本發明被詳細描述之前，應當注意在以下的說明內容中，類似的元件是以相同的編號來表示。
參閱圖1與圖2，本發明控制系統的一實施例，安裝在一無人飛行器1，且用於控制該無人飛行器1的飛行狀態，該控制系統包含一驅動單元2、一空間感測單元3、一接觸開關4，及一控制器5。
該驅動單元2控制該無人飛行器1進入定位飄浮狀態。
該空間感測單元3偵測該無人飛行器1目前所在的位置座標，並輸出包括該位置座標的一位址訊號S1。
該接觸開關4顯露在該無人飛行器1一外表面，在被一使用者碰觸時產生一接觸控制訊號S2，且在使用者停止碰觸時，產生一解除訊號S3。該接觸開關4在本實施例可以是電容開關、或近接開關、或壓力開關。
該控制器5與該驅動單元2、該空間感測單元3、該接觸開關4電連接，且在接收前述接觸控制訊號S2時，解除該無人飛行器1的定位飄浮狀態，在接收前述解除訊號S3時，以目前的位址為該無人飛行器1飄浮狀態時的定位位置。
參閱圖3、圖4，並配合圖1、圖2，以下針對本發明無人飛行器的控制方法結合實施例步驟說明如下：
步驟60：程序開始。
步驟61：該控制器5控制該驅動單元2驅動該無人飛行器1進入定位飄浮狀態。
步驟62：該控制器5判斷是否接收來自於一使用者碰觸該接觸開關4而產生的接觸控制訊號S2，如果是，進行步驟63，如果否，則持續進行判斷。
步驟63：該控制器5控制該驅動單元2停止驅動該無人飛行器1，使該無人飛行器1降落，而解除該無人飛行器1的定位飄浮狀態。
步驟64：該控制器5接收來自於該空間感測單元3輸出的位址訊號S2，獲得該無人飛行器1目前所在位置的位置座標。
步驟65：該控制器5判斷是否接收來自於該使用者停止碰觸該接觸開關4而產生的解除訊號S3，如果是，進行步驟66，如果否，回到步驟64。
步驟66：該控制器5以前述位址訊號S1中的位置座標為飄浮狀態時的定位位置，然後，回到步驟61。
舉例來說，以該無人飛行器1為閱讀時照明用的一燈架為例，當該無人飛行器1原本定位飄浮在使用者的右上方，若使用者因為變換姿勢或閱讀角度需要改變該無人飛行器2至左上方時，只需用手碰觸該無人飛行器1上的接觸開關4，就可以解除該無人飛行器1的定位飄浮狀態，此時，該空間感測單元3會開啟偵測該無人飛行器1目前所在的位置座標，並透過該位址訊號S1將位置座標傳送給該控制器5。
藉此，使用者只需將該無人飛行器1移動至左側，並將手移開該無人飛行器1，該控制器5就會以前述位址訊號S1中的位置座標為飄浮狀態時的定位位置，並控制該驅動單元2驅動該無人飛行器1再次進入定位飄浮狀態。
本發明之應用並不限於燈架，也可以是需要經常移動，及在空間中任意定位的工作台、或自拍架、或書架、電子產品支撐架…等，由於本領域中具有通常知識者根據以上說明可以推知擴充細節，因此不多加說明。
經由以上的說明，可將前述實施例的優點歸納如下：
1、本發明可以在不需要搖控器的情形下，直覺的以手動的方式移動及控制該無人飛行器的定位位置，不但能夠簡化控制程序，提升用途及適用範圍，且使用操作相當簡便。
2、本發明的控制方式相當直覺，即使不會使用電子產品，只需示範操作一次，就能夠學會操作。
3、本發明一定要經由「人」體的觸碰或按壓才能夠進入或解除定位飄浮狀態，因此，即使有外物碰撞該無人飛行器1，該無人飛行器1仍然會回到該位置座標的位置。
惟以上所述者，僅為本發明之實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
1‧‧‧無人飛行器
2‧‧‧驅動單元
3‧‧‧空間感測單元
4‧‧‧接觸開關
5‧‧‧控制器
60~66‧‧‧步驟流程
S1‧‧‧位址訊號
S2‧‧‧接觸控制訊號
S3‧‧‧解除訊號
本發明之其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是一立體圖，說明本發明無人飛行器的控制方法及其控制系統的一實施例； 圖2是該實施例的一方塊圖； 圖3是該實施例的一流程圖；及 圖4是該實施例變換定位位置的一示意圖。
60~66‧‧‧步驟流程

Claims (4)

  1. 一種無人飛行器的控制方法，以安裝在該無人飛行器的控制系統為工具，用於控制該無人飛行器的飛行狀態，該控制方法包含下列步驟：步驟A：該控制系統驅動該無人飛行器進入定位飄浮狀態；步驟B：該控制系統判斷是否觸發來自於一使用者碰觸該無人飛行器一外表面之一接觸開關而產生的一接觸控制訊號，如果是，進行步驟C，如果否，則持續進行判斷；步驟C：該控制系統解除該無人飛行器的定位飄浮狀態；步驟D：該控制系統根據該無人飛行器目前的位置接收一位址訊號，該位址訊號包括一位置座標；步驟E：該控制系統判斷是否觸發來自於該使用者停止碰觸該接觸開關而產生的一解除訊號，如果是，進行步驟F，如果否，回到步驟D；及步驟F：該控制系統以前述位址訊號中的位置座標為飄浮狀態時的定位位置，並回到步驟A。
  2. 如請求項1所述的無人飛行器的控制方法，其中，前述解除訊號由該使用者停止碰觸而產生。
  3. 一種無人飛行器的控制系統，安裝在該無人飛行器，且用於控制該無人飛行器的飛行狀態，該控制系統包含：一驅動單元，控制該無人飛行器進入定位飄浮狀態； 一空間感測單元，偵測該無人飛行器目前所在的位置座標，並輸出包括該位置座標的一位址訊號；一接觸開關，顯露在該無人飛行器一外表面，在被一使用者碰觸時產生一接觸控制訊號，且在使用者停止碰觸時，產生一解除訊號；及一控制器，與該驅動單元、該空間感測單元、該接觸開關電連接，且在接收前述接觸控制訊號時，解除該無人飛行器的定位飄浮狀態，在接收前述解除訊號時，以該位址訊號的位置座標為該無人飛行器飄浮狀態時的定位位置。
  4. 如請求項3所述的無人飛行器的控制系統，其中，該接觸開關可以是電容開關、近接開關、壓力開關其中一種。
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