CN106695850A - 一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，包括基座架，基座架下端左侧安装有一号齿条，一号齿条连接有气缸，一号齿条啮合有主传动齿轮，主传动齿轮连接有后轴，后轴固连有滚珠丝杠，基座架下端设有滑轨，滑轨滑动安装有抓手基座；抓手基座下端安装有中心轴，中心轴下部安装有主控圆盘，主控圆盘的左端、右端均设有凸起部，主控圆盘的前端、后端均抵合有压板，抓手基座前内侧面、后内侧面分别安装有一号弹簧，压板下端均设有夹持部。本发明不仅能够以高自动化方式将物件进行抓取、运输并释放，实现自动搬运功能，而且通过皮带传动和维持皮带的绷劲状态，达到传递旋转运动的功能。进而达到了简化控制、方便操作的功效。

Description

一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体的说是一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手。
背景技术
一般在加工车间内，人们常常需要将物件从一个地点搬运到另一个地点，现有技术中，为了节省人力，大部分都采用相应的搬运装置，能够将物件依次通过自动夹取、自动运输，自动释放的顺序，实现自动搬运的功能，但这类搬运装置的缺点是夹取、运输与释放都需要人工进行控制操作，进而使得控制操作不方便。
发明内容
针对上述技术存在的缺陷，本发明在自动搬运功能的基础上，提出了可进一步简化控制和操作的一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手。
一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，包括基座架，所述基座架下端左侧以前后滑动方式安装有一号齿条，所述一号齿条后端连接有气缸，所述一号齿条啮合有主传动齿轮，所述主传动齿轮连接有后轴，所述后轴右端固连有滚珠丝杠，所述基座架下端设有水平的滑轨，所述滑轨滑动安装有与滚珠丝杠螺纹连接的抓手基座。
所述抓手基座下端通过轴承座安装有中心轴，所述中心轴下部安装有主控圆盘，所述主控圆盘的左端、右端均设有半圆形的凸起部，所述主控圆盘的前端、后端均抵合有压板，所述抓手基座前内侧面、后内侧面分别安装有与压板一一对应相连的一号弹簧，所述抓手基座下端开有将两个压板沿前后方向滑动安装的通槽，所述压板的下端均设有夹持部。
所述中心轴的上部安装有一号带轮。
所述基座架左端焊接有延伸架，所述延伸架下端以前后滑动方式安装有二号齿条，所述二号齿条与一号齿条之间具有与二者焊接相连的联动板，所述二号齿条啮合有副传动齿轮，所述副传动齿轮连接有副轴，所述副轴上部安装有二号带轮。
所述一号带轮与二号带轮之间的后方位置具有三号带轮，所述三号带轮连接有立轴，所述立轴上端连接有活动轴承座，所述基座架下端沿前后方向开有将活动轴承座滑动安装的内滑槽，所述立轴下端通过轴承连接有承接板，所述承接板与基座架的内后侧面之间具有与二者相连的二号弹簧。其中，二号弹簧长期处于被拉伸状态。
所述一号带轮、二号带轮、三号带轮之间具有将三者传动相连的皮带。
所述基座架上端安装有气缸行程控制器。气缸行程控制器可用于控制气缸的行程速度。
本发明在使用时，只需通过气缸向后拉动一号齿条，使得主传动齿轮、后轴与滚珠丝杠开始旋转，在丝杠螺母传动作用下，抓手基座可自右向左进行滑动。由于联动板的连接作用，使得二号齿条与一号齿条同步滑动，使得副传动齿轮、副轴与二号带轮开始转动。在此基础上，由于抓手基座在持续向左滑动，使得二号弹簧能够通过自身的弹力将承接板、立轴以及三号带轮向后侧方向进行拉动，这样能够始终保持皮带处于绷紧的状态，使得皮带能够始终在二号带轮的旋转驱动下进行传动，使得一号带轮开始转动，并通过中心轴将旋转运动传递给主控圆盘。在主控圆盘旋转一圈的过程中，每当两个凸起部分别旋转至与两个压板对应相抵合时，两个夹持部分别向前侧、后侧进行相背滑动，当两个凸起部与两个压板的抵合状态被旋转至脱离时，在一号弹簧的作用下，两个夹持部由相背滑动转变为相向滑动，这种运动方式能够使得两个夹持部在随着两个压板以及抓手基座向右滑动的过程中，能够通过一次相背滑动和一次相向滑动来抓取物件。过一段时间后，即当两个凸起部第二次旋转至与两个压板相配合时，两个夹持部再次相背滑动将物件释放，进而达到搬运的目的。
本发明是在丝杠螺母传动运输的基础上，通过二号弹簧的弹力限制保证了皮带始终保持绷劲状态，使得皮带始终能够保持传动能力，达到传递旋转运动的功能。进而达到了简化控制、方便操作的功效。
本发明的有益效果是：
本发明不仅能够以高自动化方式将物件进行抓取、运输并释放，实现自动搬运功能，而且通过皮带传动和维持皮带的绷劲状态，达到传递旋转运动的功能。进而达到了简化控制、方便操作的功效。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的主视结构示意图；
图3为本发明关于图2的B-B剖视图；
图4为本发明关于图2的A-A剖视图；
图5为本发明的仰视结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图5所示，一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，包括基座架1，所述基座架1下端左侧以前后滑动方式安装有一号齿条2，所述一号齿条2后端连接有气缸3，所述一号齿条2啮合有主传动齿轮4，所述主传动齿轮4连接有后轴5，所述后轴5右端固连有滚珠丝杠6，所述基座架1下端设有水平的滑轨7，所述滑轨7滑动安装有与滚珠丝杠6螺纹连接的抓手基座8。
所述抓手基座8下端通过轴承座安装有中心轴9，所述中心轴9下部安装有主控圆盘10，所述主控圆盘10的左端、右端均设有半圆形的凸起部10a，所述主控圆盘10的前端、后端均抵合有压板11，所述抓手基座8前内侧面、后内侧面分别安装有与压板11一一对应相连的一号弹簧12，所述抓手基座8下端开有将两个压板11沿前后方向滑动安装的通槽8a，所述压板11的下端均设有夹持部11a。
所述中心轴9的上部安装有一号带轮13。
所述基座架1左端焊接有延伸架14，所述延伸架14下端以前后滑动方式安装有二号齿条15，所述二号齿条15与一号齿条2之间具有与二者焊接相连的联动板16，所述二号齿条15啮合有副传动齿轮17，所述副传动齿轮17连接有副轴18，所述副轴18上部安装有二号带轮19。
所述一号带轮13与二号带轮19之间的后方位置具有三号带轮20，所述三号带轮20连接有立轴21，所述立轴21上端连接有活动轴承座26，所述基座架1下端沿前后方向开有将活动轴承座26滑动安装的内滑槽1a，所述立轴21下端通过轴承连接有承接板22，所述承接板22与基座架1的内后侧面之间具有与二者相连的二号弹簧23。其中，二号弹簧23长期处于被拉伸状态。
所述一号带轮13、二号带轮19、三号带轮20之间具有将三者传动相连的皮带24。
所述基座架1上端安装有气缸行程控制器25。气缸行程控制器25可用于控制气缸3的行程速度。
本发明在使用时，只需通过气缸3向后拉动一号齿条2，使得主传动齿轮4、后轴5与滚珠丝杠6开始旋转，在丝杠螺母传动作用下，抓手基座8可自右向左进行滑动。由于联动板16的连接作用，使得二号齿条15与一号齿条2同步滑动，使得副传动齿轮17、副轴18与二号带轮19开始转动。在此基础上，由于抓手基座8在持续向左滑动，使得二号弹簧23能够通过自身的弹力将承接板22、立轴21以及三号带轮20向后侧方向进行拉动，这样能够始终保持皮带24处于绷紧的状态，使得皮带24能够始终在二号带轮19的旋转驱动下进行传动，使得一号带轮13开始转动，并通过中心轴9将旋转运动传递给主控圆盘10。在主控圆盘10旋转一圈的过程中，每当两个凸起部10a分别旋转至与两个压板11对应相抵合时，两个夹持部11a分别向前侧、后侧进行相背滑动，当两个凸起部10a与两个压板11的抵合状态被旋转至脱离时，在一号弹簧12的作用下，两个夹持部11a由相背滑动转变为相向滑动，这种运动方式能够使得两个夹持部11a在随着两个压板11以及抓手基座8向右滑动的过程中，能够通过一次相背滑动和一次相向滑动来抓取物件。过一段时间后，即当两个凸起部10a第二次旋转至与两个压板11相配合时，两个夹持部11a再次相背滑动将物件释放，进而达到搬运的目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，包括基座架(1)，其特征在于：所述基座架(1)下端左侧以前后滑动方式安装有一号齿条(2)，所述一号齿条(2)后端连接有气缸(3)，所述一号齿条(2)啮合有主传动齿轮(4)，所述主传动齿轮(4)连接有后轴(5)，所述后轴(5)右端固连有滚珠丝杠(6)，所述基座架(1)下端设有水平的滑轨(7)，所述滑轨(7)滑动安装有与滚珠丝杠(6)螺纹连接的抓手基座(8)；
所述抓手基座(8)下端通过轴承座安装有中心轴(9)，所述中心轴(9)下部安装有主控圆盘(10)，所述主控圆盘(10)的左端、右端均设有半圆形的凸起部(10a)，所述主控圆盘(10)的前端、后端均抵合有压板(11)，所述抓手基座(8)前内侧面、后内侧面分别安装有与压板(11)一一对应相连的一号弹簧(12)；
所述中心轴(9)的上部安装有一号带轮(13)；
所述基座架(1)左端焊接有延伸架(14)，所述延伸架(14)下端以前后滑动方式安装有二号齿条(15)，所述二号齿条(15)与一号齿条(2)之间具有与二者焊接相连的联动板(16)，所述二号齿条(15)啮合有副传动齿轮(17)，所述副传动齿轮(17)连接有副轴(18)，所述副轴(18)上部安装有二号带轮(19)；
所述一号带轮(13)与二号带轮(19)之间的后方位置具有三号带轮(20)，所述三号带轮(20)连接有立轴(21)，所述立轴(21)上端连接有活动轴承座(26)，所述立轴(21)下端通过轴承连接有承接板(22)，所述承接板(22)与基座架(1)的内后侧面之间具有与二者相连的二号弹簧(23)；
所述一号带轮(13)、二号带轮(19)、三号带轮(20)之间具有将三者传动相连的皮带(24)。
2.根据权利要求1所述的一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，其特征在于：所述基座架(1)上端安装有气缸行程控制器(25)。
3.根据权利要求1所述的一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，其特征在于：所述抓手基座(8)下端开有将两个压板(11)沿前后方向滑动安装的通槽(8a)。
4.根据权利要求1所述的一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，其特征在于：所述压板(11)的下端均设有夹持部(11a)。
5.根据权利要求1所述的一种具有水平搬运功能的模拟机器人抓手，其特征在于：所述基座架(1)下端沿前后方向开有将活动轴承座(26)滑动安装的内滑槽(1a)。
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