CN106659630A - 动作支援装置 - Google Patents

Abstract

动作支援装置(1)，具备：背部板(10)，被穿戴在穿戴者的背部；细长状的背部框架(11)，由固定在背部板(10)的转动轴支撑为，在与背部板(10)平行的面内自由转动；侧方框架(12)，由固定在背部框架(11)且与背部框架(11)的长度方向平行的转动轴支撑为自由转动，并且，从背部框架(11)向穿戴者的侧腰部附近延伸；大腿按压部(14)，被穿戴在穿戴者的大腿部前侧；以及驱动部(13)，与侧方框架(12)以及大腿按压部(14)分别连结，产生使由侧方框架(12)和大腿按压部(14)而成的角度扩大的力量。

Description

动作支援装置

技术领域

本发明涉及，动作支援装置。

背景技术

存在动作支援装置，其被穿戴在人，支援穿戴的人(以后，称为穿戴者)的动作。具体而言，动作支援装置，例如，在穿戴者进行重货的举起动作的情况下，产生该动作所需要的力量的一部分，从而减少穿戴者应该产生的力量。如此，动作支援装置，负担穿戴者产生的力量的一部分，从而支援穿戴者的动作。

动作支援装置，大致区别为接地型以及非接地型这两种。接地型的动作支援装置，被配置为与地面接地。穿戴者，乘动作支援装置，动作由动作支援装置支援。穿戴者成为乘被设置在地面的动作支援装置的状态，因此，穿戴者，不需要支持动作支援装置的重量。接地型的动作支援装置，用于以比较大或复杂的力量进行动作支援的用途。

另一方面，非接地型的动作支援装置，不与地面接地，被穿戴在穿戴者的身体的一部分。穿戴者，在穿戴动作支援装置的状态下，由动作支援装置支援动作。动作支援装置被穿戴在穿戴者的身体，因此，穿戴者，需要支持动作支援装置的重量。并且，非接地型的动作支援装置，挂在穿戴者的肩膀上、或者围绕腰部而被穿戴，因此，与接地型的动作支援装置的情况相比，穿戴者的自由的动作被限制的可能性高。非接地型的动作支援装置，用于以比较小的力量简单地进行动作支援的用途。

专利文献1，公开非接地型的动作支援装置。该动作支援装置，支援穿戴者的前屈动作。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本专利第5526444号公报

专利文献1所公开的动作支援装置，为了维持该动作支援装置的结构，而具备由刚性部件构成的背部框架等。由刚性部件维持形态，从而限制穿戴者的自由的动作。

发明内容

为了解决所述的以往的问题，本发明的目的在于提供，一边维持穿戴者的动作的自由度一边进行动作支援的动作支援装置。

为了解决所述问题，本发明实施方案之一涉及的动作支援装置，具备：背部板，被穿戴在穿戴者的背部；细长状的背部框架，由固定在所述背部板的转动轴支撑为，在与所述背部板平行的面内自由转动；侧方框架，由固定在所述背部框架且与所述背部框架的长度方向平行的转动轴支撑为自由转动，并且，从所述背部框架向所述穿戴者的侧腰部附近延伸；大腿按压部，被穿戴在所述穿戴者的大腿部前侧；以及驱动部，与所述侧方框架以及所述大腿按压部分别连结，产生使由所述侧方框架和所述大腿按压部而成的角度扩大的力量。

据此，动作支援装置，能够独立进行按照穿戴者的动作使背部框架相对于背部板的转动、和使侧方框架相对于背部框架的转动。因此，即使在穿戴者进行扭转上半身的动作、以及以改变左右的肩膀的高度的方式摇摆身体的情况下，也不限制穿戴者的动作的方式进行追随，能够根据需要进行动作支援。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度一边进行动作支援。

例如，所述侧方框架，在所述背部框架的两端部的每一个，以自由转动的方式由所述背部框架支撑，以连结所述背部框架的两端部的轴作为转动轴来转动。

据此，侧方框架，相对于背部框架更稳定地被支撑，并且，能够追随穿戴者的动作。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度一边进行动作支援。

例如，所述动作支援装置还具备腰板，所述腰板，经由柔软性部件与所述背部板连结，被穿戴在所述穿戴者的腰部后方侧，所述背部框架的下端部，与所述腰板抵接。

据此，背部框架的下端部与腰板抵接，因此，腰板能够防止背部框架的下端部与穿戴者的腰部直接接触。因此，能够更顺利进行背部框架的转动，并且，能够减轻穿戴时的压迫以及疼痛等的穿戴者的不舒服。

例如，所述腰板具备限制部，所述限制部，将所述背部框架相对于所述背部板的转动角度限制在规定范围内。

据此，将背部框架的转动角度设为规定范围内，从而能够将经由侧方框架与背部框架连结的致动器以及大腿按压部，维持在不从穿戴者的身体分离的位置。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度一边进行动作支援。

例如，所述背部框架具有复原机构，所述复原机构，在所述背部框架与所述侧方框架的转动角度脱离规定范围的情况下，变更所述转动角度，以使所述转动角度处于所述规定范围内。

据此,动作支援装置，在穿戴者的姿势从规定的姿势(例如，立起姿势)变化，然后恢复为规定的姿势的情况下，能够将背部框架和侧方框架的转动角度，恢复为初始的规定的姿势时的状态。在穿戴者的自己的姿势变化后恢复为原来的姿势的情况下，动作支援装置的所述转动角度也恢复为原来的角度，因此，穿戴者，不需要进行其他的特别的动作或操作。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度一边进行动作支援。

例如，所述动作支援装置还具备带，所述带，从所述背部板经由所述穿戴者的身体的前面与所述腰板连结，所述驱动部，产生使由所述侧方框架和所述大腿按压部而成的角度扩大的力量，从而经由所述背部框架、所述背部板以及所述肩膀带，给所述穿戴者带来用于使所述穿戴者的上身立起的立起力。

据此，动作支援装置，由带等传递驱动部产生的力量，从而使穿戴者的上身立起，来支援穿戴者的动作。

例如，所述驱动部，在所述动作支援装置以不与地面接触的方式被穿戴在所述穿戴者的状态下，给所述穿戴者带来所述立起力。

据此，穿戴者，以支持动作支援装置的重量的方式穿戴动作支援装置，由该动作支援装置支援动作。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度一边简单地进行动作支援。

例如，所述肩膀带，具有：左肩膀带，从所述背部板经由所述穿戴者的左肩膀以及身体的前面与所述腰板连结；右肩膀带，从所述背部板经由所述穿戴者的右肩膀以及身体的前面与所述腰板连结；以及安装部，使所述左肩膀带和右肩膀带，在所述穿戴者的身体的前面自由装卸地接合。

据此，将动作支援装置能够，将用于动作支援的力量更有效率地传递到穿戴者的身体，从而提高动作支援性能，并且，抑制不需要的力量的产生，从而也减少消耗电力。并且，能够自由装卸获得部，从而穿戴者容易能够穿戴或卸下动作支援装置。

例如，所述肩膀带，具有：肩膀带主体部；以及第一调整部，以自由装卸的方式被安装在，所述动作支援装置被穿戴在所述穿戴者的状态下所述肩膀带主体部的与所述穿戴者面对的面。

据此，能够更提高动作支援装置的肩膀带与穿戴者的身体的紧贴度。提高动作支援装置的动作支援性能更提高，并且，减少消耗电力的效果更提高。

例如，所述第一调整部是，具有缓冲性的部件。

据此，能够更提高动作支援装置的动作支援性能的提高、消耗电力的减少、或冲击缓和等的效果。并且，获得提高穿戴动作支援装置的穿戴者的舒适性的效果。

例如，所述动作支援装置还具备腰带，所述腰带，与所述腰板连结，被穿戴在所述穿戴者的腰部周围，所述腰带，具备：腰带主体部；以及第二调整部，以自由装卸的方式被安装在，所述动作支援装置被穿戴在所述穿戴者的状态下所述腰带主体部的与所述穿戴者面对的面。

据此，能够更提高动作支援装置的腰带与穿戴者的身体的紧贴度。提高动作支援装置的动作支援性能更提高，并且，减少消耗电力的效果更提高。

例如，所述第二调整部是，具有缓冲性的部件。

据此，能够更提高动作支援装置的动作支援性能的提高、消耗电力的减少、或冲击缓和等的效果。并且，获得提高穿戴动作支援装置的穿戴者的舒适性的效果。

例如，所述大腿按压部，具有：大腿穿戴部，被安装在所述穿戴者的大腿部；以及第三调整部，以自由装卸的方式被安装在，所述动作支援装置被穿戴在所述穿戴者的状态下所述大腿穿戴部的与所述穿戴者面对的面。

据此，能够更提高动作支援装置的大腿按压部与穿戴者的身体的紧贴度。提高动作支援装置的动作支援性能更提高，并且，减少消耗电力的效果更提高。

例如，所述第三调整部是，具有缓冲性的部件。

据此，能够更提高动作支援装置的动作支援性能的提高、消耗电力的减少、或冲击缓和等的效果。并且，获得提高穿戴动作支援装置的穿戴者的舒适性的效果。

本发明涉及动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度一边进行动作支援。

附图说明

图1是实施例1涉及的动作支援装置的外观斜视图。

图2是实施例1涉及的动作支援装置的分解斜视图。

图3是实施例1涉及的背部框架相对于背部板的转动的说明图。

图4是实施例1涉及的侧方框架相对于背部框架的转动的说明图。

图5是实施例1涉及的动作支援装置的侧面图以及正面图。

图6是实施例1涉及的动作支援装置的动作支援的说明图。

图7是实施例1涉及的动作支援装置的姿势的第一例子的说明图。

图8是实施例1涉及的动作支援装置的姿势的第二例子的说明图。

图9是实施例2涉及的动作支援装置的正面图。

图10是实施例2涉及的肩膀带的外观图。

图11是实施例2涉及的肩膀带主体部的外观图。

图12是实施例2涉及的肩膀带的调整部的外观图。

图13是实施例2涉及的腰带的外观图。

图14是实施例2涉及的腰带主体部的外观图。

图15是实施例2涉及的腰带的调整部的外观图。

图16是实施例2涉及的大腿按压部的外观图。

图17是实施例2涉及的大腿按压主体部的外观图。

图18是实施例2涉及的大腿按压部的调整部的外观图。

具体实施方式

而且，以下说明的实施例，都示出本发明的优选的一个具体例子。以下的实施例示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置及连接形态、步骤以及步骤的顺序等是一个例子而不是限定本发明的宗旨。并且，对于以下的实施例的构成要素中的、示出本发明的最上位概念的实施方案中没有记载的构成要素，作为构成更优选的形态的任意的构成要素而被说明。

而且，对于同一的构成要素附加同一的符号，会有省略说明的情况。

(实施例1)

在本实施例中，说明提高穿戴者的动作的自由度的动作支援装置。

图1是本实施例涉及的动作支援装置1的外观斜视图。图2是本实施例涉及的动作支援装置1的分解斜视图。而且，在以下的说明中，会有利用各个图中示出的坐标轴进行说明的情况。此时，会有将Z轴的正方向称为上方向、将Z轴的负方向称为下方向的情况。

如图1以及图2所示，动作支援装置1具备，背部板10、背部框架11、侧方框架12、驱动部13、大腿按压部14、肩膀带15、连结带16、腰板17、以及腰带18。

背部板10是，被穿戴在穿戴者的背部的板状的刚性部件。背部板10，在动作支援装置1被穿戴在穿戴者的情况下，位于穿戴者的背部(即，背部的大致中央部)。背部板10，由肩膀带15大致固定在穿戴者的背部的位置，随着穿戴者的背部的运动，位置以及角度发生变化。

背部板10，具有固定在该背部板10的转动轴，经由转动轴支撑背部框架11。转动轴是，例如，被形成在背部板10的一部分的孔部102。而且，对于所述转动轴，以能够转动的方式支撑背部框架11即可，例如，也可以是被形成在背部板10的一部分的凹部或凸部。

背部框架11是，被穿戴在穿戴者的背部的棒状的刚性部件，具体而言，是直线状、或弯曲的直线状的刚性部件。背部框架11，由固定在背部板10的转动轴支撑为自由转动。背部框架11，仅由所述转动轴支撑，因此，成为向施加到背部框架11等的重力的朝向垂下的状态。并且，背部框架11，通过限制部171的筒状结构的中空部分，下端部与腰板17抵接。

背部框架11具有，转动支撑部111及112、以及轴承部113。

转动支撑部111以及112是，以自由转动的方式支撑侧方框架12的支撑部件。转动支撑部111以及112具有，转动轴。例如，转动支撑部111以及112，被配置在背部框架11的两端部的每一个。也就是说，转动支撑部111被配置在背部框架11的上端部，转动支撑部112被配置在背部框架11的下端部。而且，图1以及图2示出，具有两个转动支撑部112的结构，但是，转动支撑部112，也可以是一个，也可以是三个以上。而且，转动轴，也可以是一个，也可以是两个以上。若将转动轴设为两个以上，则具有能够更自由地设计动作支援装置1的装置结构的优点。

轴承部113，经由转动轴，由背部板10支撑。轴承部113，具有孔部114，以孔部114为转动轴，由背部板10支撑。而且，孔部114，作为转动轴来发挥功能即可，例如，也可以是被形成在背部框架11的一部分的凹部或凸部。

侧方框架12是，从背部框架11向穿戴者的侧腰部附近延伸的刚性部件。侧方框架12，由固定在背部框架11的转动轴支撑为自由转动。侧方框架12，也可以由图1以及图2所示的弯曲的棒状的部件构成，也可以由板状的部件构成。

侧方框架12具有，轴承部121以及122。轴承部121以及122的每一个，以将背部框架11的转动支撑部111以及112作为转动轴来转动的方式，被安装在转动支撑部111以及112。

在侧方框架12中的、位于穿戴者的侧腰部附近的部分安装有驱动部13。

驱动部13是，被穿戴在穿戴者的侧腰部的驱动装置。具体而言，驱动部13具有，电动机、用于使电动机驱动的电源、以及传感器。驱动部13，与侧方框架12和大腿按压部14的每一个连接，产生使由两者而成的角度扩大的力量。换而言之，驱动部13，在使由侧方框架12和大腿按压部14而成的角度扩大的方向上产生旋转力。并且，驱动部13的传感器是，检测由侧方框架12和大腿按压部14而成的角度的角度传感器，例如，由编码器实现。

大腿按压部14是，被穿戴在穿戴者的大腿部的刚性部件。大腿按压部14，也可以通过如图1以及图2所示弯曲棒状的部件来构成，也可以由板状的部件构成。大腿按压部14，与驱动部13连接。而且，也可以说，大腿按压部14，经由驱动部13与侧方框架12连结。

大腿按压部14，被穿戴在穿戴者的大腿部，从而大致固定在大腿部。在大腿按压部14大致固定在穿戴者的大腿部的状态下驱动部13驱动的情况下，产生使大腿按压部14的位置固定且使侧方框架12立起的旋转力，支援穿戴者伸出腰部的动作。

肩膀带15是，带状的柔软性部件。肩膀带15，与背部板10连接，从背部板10经由穿戴者的肩膀以及身体的前面与腰带18连接。穿戴者，将肩膀带15挂在肩膀上，从而背着动作支援装置1来进行穿戴。

连结带16是，带状的柔软性部件，将背部板10与腰板17连结。在连结带16中，将连结背部板10与腰板17的方向称为长度方向。连结带16，将背部板10和腰板17的长度方向的距离，维持在连结带16的长度以内的距离，另一方面，允许所述长度方向的距离变小。并且，连结带16，允许背部板10和腰板17的相对位置以及相对角度，因穿戴者的姿势而变化。

腰板17是，被穿戴在穿戴者的腰部后方侧的刚性部件。腰板17，与连结带16连接，由连结带16与背部板10连结。并且，由连结带16维持与背部板10的距离。腰板17，与背部框架11的下端部抵接。

腰板17具有，限制部171、以及抵接部172。

限制部171，将背部框架11相对于背部板10的背部框架11的转角度限制在规定范围内。限制部171是，筒状的刚性部件，背部框架11通过筒内的中空部分。据此，限制背部框架11的转动角度。

抵接部172是，与背部框架11的下端部抵接的位置。抵接部172，也可以是与腰板17同样的部件，也可以将缓冲材料贴在该部件的表面。由缓冲材料，能够缓和背部框架11接触抵接部172时的冲击。

腰带18是，被穿戴在穿戴者的腰部周围的带状的柔软性部件。腰带18，与腰板17的一部分连接，围绕穿戴者的腰部一周来与腰板17的另一部分连接。而且，也可以以使穿戴者容易装卸动作支援装置1的方式，在腰带18的一部分，设置有装卸机构。

而且，肩膀带15、连结带16以及腰带18的每一个也可以具备，调整长度的机构。而且，也会有将肩膀带15以及腰带18，总称为带的情况。

而且，背部框架11以及侧方框架12的每一个，也可以是非中空的棒体，也可以是中空的管。并且，其截面形状是任意的，也可以是圆形、矩形、或三角形等。在背部框架11以及侧方框架12是中空的管的情况下，与利用非中空的棒体的情况相比具有成为轻量的优点。并且，若将截面形状设为圆形，则不会使穿戴者接触角部，因此，能够减轻穿戴时的压迫以及疼痛等的穿戴者的不舒服。

而且，背部框架11相对于背部板10的转动、与侧方框架12相对于背部框架11的转动是能够独立的。因此，能够提高穿戴者的动作的自由度。

动作支援装置1，驱动部13产生使由侧方框架12和大腿按压部14而成的角度扩大的力量，从而经由背部框架11、背部板10以及肩膀带15，给穿戴者带来用于使穿戴者的上身立起的立起力。

而且，动作支援装置1是，在以不与地面接触的方式被穿戴在穿戴者的状态下，给穿戴者带来所述立起力的、非接地型的动作支援装置。

图3是本实施例涉及的背部框架11相对于背部板10的转动的说明图。而且，在图3中，省略记载背部板10、背部框架11以及限制部171以外的构成要素。

如图3示出，背部框架11，能够以固定在背部板10的转动轴102为中心转动。背部框架11，仅由转动轴102支撑，因此，背部框架11因施加到背部框架11的外力而转动。例如，在穿戴者扭转身体的情况下，在背部框架11的X方向上产生外力。其结果为，背部框架11转动，直到外力不在背部框架11起作用为止。并且，在背部板10因穿戴者的姿势的变化而从图3所示的状态倾斜的情况下，背部框架11，由转动轴102支撑且转动到因重力而与重力方向成为平行的位置。

此时，背部框架11的转动范围，由限制部171限制。背部框架11，通过筒状的限制部171的中空部分，因此，以不转动到从限制部171脱离的位置的方式，该转动范围被限制。据此，能够防止背部框架11转动到不意图的位置。

图4是本实施例涉及的侧方框架12相对于背部框架11的转动的说明图。图4是从上面(Z方向正侧)看动作支援装置1时的俯视图。

图4的(a)示出，侧方框架12相对于背部框架11的基准位置。在图4的(a)中，在包括背部板10的平面内包括，背部框架11、以及侧方框架12中的与背部框架11的连结部分。此时，侧方框架12相对于背部框架11的转动角度为零。

图4的(b)示出，侧方框架12相对于背部框架11转动角度θ的状态。在侧方框架12相对于背部框架11转动的情况下，与侧方框架12连接的驱动部13以及大腿按压部14等，也与侧方框架12一起转动。

如此，侧方框架12相对于背部框架11转动，因此，穿戴者的动作的自由度提高。例如，在穿戴者想要向左方向扭转上半身、处于向后方伸出左腕的姿势的情况下，侧方框架12在所述θ增加的方向上转动。据此，穿戴者，在不由动作支援装置1妨碍的状态下能够进行自己想要进行的动作。

而且，由侧方框架12的轴承部121以及122、和背部框架11的转动支撑部111以及112构成的转动机构也可以具备，在转动角度θ脱离规定范围或规定值时，产生用于使转动角度θ接近规定范围或规定值的复原力的复原机构。据此，也可以是，在角度θ因穿戴者施加的力量而变更的情况下，根据该力量转动，在穿戴者的力量不起作用时因复原力而接近规定范围或规定值。而且，也可以将规定范围设定为，例如正10度至负10度。并且，也可以将规定值设定为，例如零。并且，复原机构，由例如橡胶衬套实现。

图5是本实施例涉及的动作支援装置1的侧面图以及正面图。图5示出立起姿势的穿戴者穿戴动作支援装置1的状态。

如图5所示，穿戴者利用肩膀带15背着动作支援装置1来进行穿戴。背部板10被配置在穿戴者的背部附近，腰板17被配置在穿戴者的腰部后方侧附近。驱动部13被配置在穿戴者的侧腰部，大腿按压部14被配置为与穿戴者的大腿部接触。

图6是本实施例涉及的动作支援装置1的动作支援的说明图。参照图6，说明穿戴者从蹲下姿势成为立起姿势为止的动作支援装置1的动作支援。

图6的(a)示出，穿戴者处于蹲下姿势的状态。在图6的(a)的状态下，穿戴者开始用于以自己的力量成为立起姿势的动作。具体而言，穿戴者，进行稍微伸出处于弯曲的状态的膝盖和腰部的动作。

此时，驱动部13的传感器，检测以由侧方框架12和大腿按压部14而成的角度扩大的方式旋转了。在检测出这样的转动的情况下，驱动部13的电动机，在使由侧方框架12和大腿按压部14而成的角度扩大的方向上产生旋转力41以及42。

在因驱动部13而产生旋转力41的情况下，侧方框架12想要，向将穿戴者的上半身拉到后侧的方向变位。该力量，经由背部框架11以及背部板10传递到肩膀带15，作为将穿戴者的肩膀或胸部，从前侧推向后侧的力量43作用于穿戴者。

另一方面，在旋转力42产生的情况下，作为大腿按压部14将穿戴者的大腿部推向下方向的力量44作用于穿戴者。

如上所述，动作支援装置1将力量43以及44作用于穿戴者，因此，穿戴者，只要产生与不利用动作支援装置1时相比少的力量，就能够从蹲下姿势变化为半起身姿势。

图6的(b)示出，穿戴者处于半起身姿势的状态。在图6的(b)的状态下，与图6的(a)的状态同样，驱动部13也产生旋转力41以及42。

由驱动部13产生的旋转力41，与图6的(a)的情况同样，作为将穿戴者的肩膀或胸部，从前侧推向后侧的力量43作用于穿戴者。

另一方面，旋转力42，作为将穿戴者的大腿部表面垂直按压的力量、即推向稍微后方的下方向的力量44作用于穿戴者。

如上所述，动作支援装置1将力量43以及44作用于穿戴者，因此，穿戴者，只要产生与不利用动作支援装置1时相比少的力量，就能够从半起身姿势变化为立起姿势。

图6的(c)示出，穿戴者处于立起姿势的状态。在图6的(c)的状态下，在驱动部13的传感器检测出的由侧方框架12和大腿按压部14而成的角部的角度，与作为穿戴者处于立起姿势时的角度预先决定的角度相等的情况下，驱动部13的电动机，停止旋转力41以及42的产生。而且，然后，驱动部13的电动机，也可以继续产生用于维持由侧方框架12和大腿按压部14而成的角度的适当的力量，也可以停止产生力量。

如上所述，动作支援装置1将力量43以及44作用于穿戴者，因此，穿戴者，自己不产生并不大的力量，也一边接受动作支援装置1的支援，一边从蹲下姿势经过半起身姿势变化为立起姿势。

图7是本实施例涉及的动作支援装置1的姿势的第一例子的说明图。图7所示的穿戴者，穿戴动作支援装置1，处于扭转上半扭、打开脚、张开大腿的姿势。

在图7所示的姿势下，动作支援装置1被穿戴为，不妨碍穿戴者的动作。具体而言，按照穿戴者的身体的倾斜、以及大腿的张开，背部框架11相对于背部板10转动，进一步，侧方框架12以及大腿按压部14相对于背部框架11转动。其结果为，驱动部13与穿戴者的侧腰部附近接触，并且，大腿按压部14不与穿戴者的大腿部分离而接触。因此，动作支援装置1，使驱动部13的电动机驱动，从而能够产生使上半身立起的力量，能够支援穿戴者的动作。

并且，用于将背部板10、背部框架11以及腰板17固定到穿戴者的肩膀带15以及腰带18是，柔软性部件，因此，能够按照穿戴者扭转上半身扭时的身体的形状的变化而使形状变化。据此，避免穿戴者的自由的动作被妨碍。

图8是本实施例涉及的动作支援装置的姿势的第二例子的说明图。图8的(a)所示的穿戴者，处于左右肩膀的高度相同的姿势。另一方面，图8的(b)所示的穿戴者，处于与左肩膀相比，右肩膀高的姿势。

而且，图8所示的背部板10A为，与图1等所记载的背部板10不同的形状，但是，其功能与背部板10同样。

如图8的(b)所示，在穿戴者的姿势变化为一方的肩膀高的情况下，背部框架11相对于背部板10A的转动角度变化。并且，随着背部框架11的转动角度的变化，与该背部框架11连结的侧方框架12、驱动部13以及大腿按压部14等的位置以及角度也变化。

此时，背部框架11相对于背部板10A的转动角度，被限制在限制部171的筒状的中空部分的内部，因此，背部框架11不会脱离限制部171的内部。

而且，即使在穿戴者提高一方的肩膀的同时，扭转身体的情况下，通过背部框架11相对于背部板10的转动、和侧方框架12相对于背部框架11的转动，也能够将驱动部13以及大腿按压部14，维持在不从穿戴者的身体分离的位置。

如上所述，本发明涉及的动作支援装置，能够独立进行按照穿戴者的动作使背部框架相对于背部板的转动、和使侧方框架相对于背部框架的转动。因此，即使在穿戴者进行扭转上半身的动作、以及以改变左右的肩膀的高度的方式摇摆身体的情况下，也不限制穿戴者的动作的方式进行追随，能够根据需要进行动作支援。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度，一边进行动作支援。

并且，侧方框架，相对于背部框架更稳定地被支撑，并且，能够追随穿戴者的动作。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度，一边进行动作支援。

并且，背部框架的下端部与腰板抵接，因此，腰板能够防止背部框架的下端部与穿戴者的腰部直接接触。因此，能够更顺利进行背部框架的转动，并且，能够减轻穿戴时的压迫以及疼痛等的穿戴者的不舒服。

并且，将背部框架的转动角度设为规定范围内，从而能够将经由侧方框架与背部框架连结的致动器以及大腿按压部，维持在不从穿戴者的身体分离的位置。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度，一边进行动作支援。

并且，动作支援装置，在穿戴者的姿势从规定的姿势(例如，立起姿势)变化，然后恢复为规定的姿势的情况下，能够将背部框架和侧方框架的转动角度，恢复为初始的规定的姿势时的状态。在穿戴者的自己的姿势变化后恢复为原来的姿势的情况下，动作支援装置1的所述转动角度也恢复为原来的角度，因此，穿戴者，不需要进行其他的特别的动作或操作。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度，一边进行动作支援。

并且，动作支援装置，由带等传递致动器产生的力量，从而使穿戴者的上身立起，来支援穿戴者的动作。

并且，穿戴者，以支持动作支援装置的重量的方式穿戴动作支援装置，由该动作支援装置支援动作。因此，动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度，一边更简单地进行动作支援。

(实施例2)

在本实施例中，对于提高穿戴者的动作的自由度的动作支援装置，说明提高动作支援装置和穿戴者的身体的紧贴性，使动作支援装置产生的力量更有效地传递到穿戴者的身体的技术。

图9是本实施例涉及的动作支援装置2的正面图。

如图9所示，动作支援装置2具备，肩膀带15A、腰带18A、以及大腿按压部14A。对于动作支援装置2具备的结构之中的、所述以外的结构，与实施例1相同，因此，省略详细说明。

肩膀带15A、腰带18A以及大腿按压部14A的结构，分别与实施例1的肩膀带15、腰带18以及大腿按压部14同样，但是，在穿戴者的身体接触的面具有缓冲性，与穿戴者的身体的紧贴度比实施例1的结构高。以下详细说明这些各个结构。

图10是本实施例涉及的肩膀带15A的外观图。图11是本实施例涉及的肩膀带主体部的外观图。图12是本实施例涉及的肩膀带的调整部的外观图。参照这些图说明肩膀带15A。

肩膀带15A具备，肩膀带主体部201、以及调整部211、212及213。

肩膀带主体部201是，肩膀带15A的主体部分，也是保持肩膀带15A的形状的带状的柔软性部件。肩膀带主体部201，在被穿戴到穿戴者的情况下，以适合穿戴者的身体的形状的方式弯曲。在肩膀带主体部201之中的、被穿戴在穿戴者时与穿戴者的身体面对的面，设置有用于以自由装卸的方式安装调整部211等的装卸机构206。装卸机构206，例如，尼龙搭链。而且，对于装卸机构206，若发挥所述的功能，则也可以是其他的结构。

肩膀带主体部201具有，左带202L、右带202R、以及背衬部203。在穿戴者穿戴的状态下，左带202L，从穿戴者的左肩膀经由身体的前面与腰带18A连接，右带202R，从穿戴者的右肩膀经由身体的前面与腰带18A连接。背衬部203是，与穿戴者的背部接触的部分。背部板10经由背衬部203配置在穿戴者的背部。

肩膀带主体部201也可以具有安装机构，以使左带202L和右带202R，在穿戴者的身体的前面自由装卸地接合。安装机构具有，例如，图11所示的拉锁204、或插入带扣205。而且，对于安装机构，除了所述以外，也可以利用挂钩、钮扣、尼龙搭链、扣子、锁、或小钩以及挂丝等。如此，肩膀带主体部201具有安装机构，从而能够更提高向肩膀带15A的穿戴者的身体的紧贴度。据此，将动作支援装置2产生的用于动作支援的力量更有效率地传递到穿戴者的身体，从而提高动作支援性能，并且，抑制不需要的力量的产生，从而也获得减少消耗电力的效果。

调整部211是，自由装卸地安装在左带202L的柔软性部件。调整部211，在肩膀带15A与穿戴者的身体抵接时介于肩膀带主体部201(左带202L)与穿戴者的身体之间，更提高肩膀带15A的向穿戴者的身体的紧贴度。据此，将动作支援装置2产生的用于动作支援的力量更有效率地传递到穿戴者的身体，从而提高动作支援性能，并且，抑制不需要的力量的产生，从而也获得减少消耗电力的效果。并且，在冲击经由肩膀带15A从外部施加到穿戴者的情况下，能够缓和该冲击。并且，能够缓和由肩膀带15A的穿戴者的身体的压迫。

调整部212是，自由装卸地安装在右带202R的柔软性部件。调整部213是，自由装卸地安装在背衬部203的柔软性部件。调整部212以及213的功能，与调整部211同样。

而且，调整部211、212以及213，相当于第一调整部。

而且，调整部211等，也可以是具有缓冲性的部件。据此，能够更提高动作支援装置2的力量的传递性的提高、动作支援性能的提高、消耗电力的减少、或冲击缓和等的效果。

而且，在调整部211等的与穿戴者的身体面对的面，也可以执行网眼加工等的用于确保通气性的加工。据此，能够抑制穿戴者的发汗，并且抑制汗臭味的发生，提高穿戴者的舒适性。

而且，调整部211等，可装卸于肩膀带主体部201，因此，能够从肩膀带主体部201卸下来洗涤。据此，能够将调整部211等保持为干净，并且，穿戴者的舒适性提高。

而且，一般而言，与穿戴者的身体面对的部分，因与穿戴者的衣服等的摩耗而容易消耗或损伤。也就是说，在动作支援装置2中，调整部211等，容易消耗或损伤。调整部211等可装卸于肩膀带主体部201，因此，将调整部211等置换为新的调整部，从而获得长期使用动作支援装置2的效果。

而且，图12等示出的调整部211等的大小、形状、安装位置等是，一个例子，会有更大、更小、其他的形状等的各种各样的变形例。穿戴者能够，按照穿戴者的体型、由动作支援装置支援来进行的工作的类别、或穿戴者的喜好等，从各种各样的大小、形状、素材的穿戴部之中，选择用作调整部211等的穿戴部。

图13是本实施例涉及的腰带18A的外观图。图14是本实施例涉及的腰带主体部的外观图。图15是本实施例涉及的腰带的调整部的外观图。参照这些图说明腰带18A。

腰带18A具备，腰带主体部301、以及调整部311、312及313。

腰带主体部301是，腰带18A的主体部分，也是保持腰带18A的形状的带状的柔软性部件。腰带主体部301，在被穿戴到穿戴者的情况下，以适合穿戴者的身体的形状的方式弯曲。在腰带主体部301之中的、被穿戴在穿戴者时与穿戴者的身体面对的面，设置有用于以自由装卸的方式安装调整部311等的装卸机构306。装卸机构306，与装卸机构206同样。

腰带主体部301是，被穿戴在穿戴者的腰部周围的带状的柔软性部件。腰带主体部301，在被穿戴在穿戴者时成为穿戴者的身体的前面的位置具有，以自由装卸的方式连结腰带18A的两端的连结机构304。由连结机构304切换将腰带18A的两端连结还是不连结，从而穿戴者能够容易穿戴或卸下腰带18A。连结机构304是，例如，插入带扣。

在腰带主体部301的中央部，安装有腰板17。换而言之，腰带主体部301，与腰板17连结。

调整部311是，腰带主体部301之中的、自由装卸地安装在与穿戴者的左侧腰部面对的部分的柔软性部件。调整部312是，腰带主体部301之中的、自由装卸地安装在与穿戴者的右侧腰部面对的部分的柔软性部件。调整部313是，腰带主体部301之中的、自由装卸地安装在与穿戴者的腰部面对的部分的柔软性部件。调整部311、312以及313的功能，与调整部211等同样。

而且，调整部311、312以及313，相当于第二调整部。

图16是本实施例涉及的大腿按压部14A的外观图。图17是本实施例涉及的大腿按压部14A的保持部件的外观图。图18是本实施例涉及的大腿按压部14A的调整部的外观图。参照这些图说明大腿按压部14A。

大腿按压部14A具备，大腿按压主体部14B、大腿穿戴部401、以及调整部411及412。

大腿按压主体部14B，与实施例1的大腿按压部14相同。

大腿穿戴部401是，与大腿按压主体部14B连接、且被穿戴在穿戴者的大腿部的柔软性部件。大腿穿戴部401，在被穿戴到穿戴者的情况下，以适合穿戴者的大腿部的形状的方式弯曲。在大腿穿戴部401之中的、被穿戴在穿戴者时与穿戴者的大腿部面对的面，设置有用于以自由装卸的方式安装调整部311等的装卸机构(不图示)。所述装卸机构，与装卸机构206等同样。

大腿穿戴部401是，被穿戴在穿戴者的大腿部的带状的柔软性部件。大腿穿戴部401，例如，围绕穿戴者的大腿部，从而被穿戴在穿戴者。据此，即使在发生穿戴者的身体的运动的情况下也能够，大腿按压主体部14B追随穿戴者的身体的运动，将动作支援装置2产生的力量传递到穿戴者。

大腿穿戴部401具有，以自由装卸的方式连结大腿穿戴部401的两端的连结机构404。由连结机构404切换将大腿穿戴部401的两端连结还是不连结，从而穿戴者能够容易穿戴或卸下大腿穿戴部401。连结机构是，例如，插入带扣。

调整部411是，大腿穿戴部401之中的、自由装卸地安装在与穿戴者的大腿前部(大腿部的前侧部分)面对的部分的柔软性部件。调整部412是，大腿穿戴部401之中的、自由装卸地安装在与穿戴者的大腿后部(大腿部的后侧部分)面对的部分的柔软性部件。调整部411以及412的功能，与调整部211等同样。

而且，调整部411以及412，相当于第三调整部。

根据所述的结构，能够提高动作支援装置2的力量的传递性的提高、动作支援性能的提高、消耗电力的减少、或冲击缓和等的效果。

而且，肩膀带15A，代替所述结构，而可以是具有从穿戴者的左肩膀经由身体的前面朝向右侧腰部的第一带、和从穿戴者的右肩膀经由身体的前面朝向左侧腰部的第二带，在穿戴者的身体的前面第一以及第二肩膀带交叉的所谓交叉结构。

以上，对于本发明的动作支援装置，根据实施例进行了说明，但是，本发明，不仅限于该实施例。只要不脱离本发明的宗旨，对本实施例实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的形态，以及组合不同实施例的构成要素来构筑的形态，也包含在本发明的范围内。

本发明涉及的动作支援装置能够，一边维持穿戴者的动作的自由度一边进行动作支援。

符号说明

1、2 动作支援装置

10、10A 背部板

11 背部框架

12 侧方框架

13 驱动部

14、14A 大腿按压部

14B 大腿按压主体部

15、15A 肩膀带

16 连结带

17 腰板

18、18A 腰带

102 孔部(转动轴)

111、112 转动支撑部

113、121、122 轴承部

114 孔部

171 限制部

172 抵接部

201 肩膀带主体部

202L 左带

202R 右带

203 背衬部

204 拉锁

205 插入带扣

206、306 装卸机构

211、212、213、311、312、313、411、412 调整部

301 腰带主体部

304、404 连结机构

401 大腿穿戴部

Claims (14)

1.一种动作支援装置，具备：

背部板，被穿戴在穿戴者的背部；

细长状的背部框架，由固定在所述背部板的转动轴支撑为，在与所述背部板平行的面内自由转动；

侧方框架，由固定在所述背部框架且与所述背部框架的长度方向平行的转动轴支撑为自由转动，并且，从所述背部框架向所述穿戴者的侧腰部附近延伸；

大腿按压部，被穿戴在所述穿戴者的大腿部前侧；以及

驱动部，与所述侧方框架以及所述大腿按压部分别连结，产生使由所述侧方框架和所述大腿按压部而成的角度扩大的力量。

2.如权利要求1所述的动作支援装置，

所述侧方框架，在所述背部框架的两端部的每一个，以自由转动的方式由所述背部框架支撑，以连结所述背部框架的两端部的轴作为转动轴来转动。

3.如权利要求1或2所述的动作支援装置，

所述动作支援装置还具备腰板，

所述腰板，经由柔软性部件与所述背部板连结，被穿戴在所述穿戴者的腰部后方侧，

所述背部框架的下端部，与所述腰板抵接。

4.如权利要求3所述的动作支援装置，

所述腰板具备限制部，

所述限制部，将所述背部框架相对于所述背部板的转动角度限制在规定范围内。

5.如权利要求1至4的任一项所述的动作支援装置，

所述背部框架具有复原机构，所述复原机构，在所述背部框架与所述侧方框架的转动角度脱离规定范围的情况下，变更所述转动角度，以使所述转动角度处于所述规定范围内。

6.如权利要求3或4所述的动作支援装置，

所述动作支援装置还具备肩膀带，

所述肩膀带，从所述背部板经由所述穿戴者的身体的前面与所述腰板连结，

所述驱动部，产生使由所述侧方框架和所述大腿按压部而成的角度扩大的力量，从而经由所述背部框架、所述背部板以及所述肩膀带，给所述穿戴者带来用于使所述穿戴者的上身立起的立起力。

7.如权利要求6所述的动作支援装置，

所述驱动部，在所述动作支援装置以不与地面接触的方式被穿戴在所述穿戴者的状态下，给所述穿戴者带来所述立起力。

8.如权利要求6或7所述的动作支援装置，

所述肩膀带，具有：

左肩膀带，从所述背部板经由所述穿戴者的左肩膀以及身体的前面与所述腰板连结；

右肩膀带，从所述背部板经由所述穿戴者的右肩膀以及身体的前面与所述腰板连结；以及

安装部，使所述左肩膀带和右肩膀带，在所述穿戴者的身体的前面自由装卸地接合。

9.如权利要求6至8的任一项所述的动作支援装置，

所述肩膀带，具有：

肩膀带主体部；以及

第一调整部，以自由装卸的方式被安装在，所述动作支援装置被穿戴在所述穿戴者的状态下所述肩膀带主体部的与所述穿戴者面对的面。

10.如权利要求9所述的动作支援装置，

所述第一调整部是，具有缓冲性的部件。

11.如权利要求3或4所述的动作支援装置，

所述动作支援装置还具备带状的腰带，

所述腰带，与所述腰板连结，被穿戴在所述穿戴者的腰部周围，

所述腰带，具备：

腰带主体部；以及

第二调整部，以自由装卸的方式被安装在，所述动作支援装置被穿戴在所述穿戴者的状态下所述腰带主体部的与所述穿戴者面对的面。

12.如权利要求11所述的动作支援装置，

所述第二调整部是，具有缓冲性的部件。

13.如权利要求1至12的任一项所述的动作支援装置，

所述大腿按压部，具有：

大腿穿戴部，被安装在所述穿戴者的大腿部；以及

第三调整部，以自由装卸的方式被安装在，所述动作支援装置被穿戴在所述穿戴者的状态下所述大腿穿戴部的与所述穿戴者面对的面。

14.如权利要求13所述的动作支援装置，

所述第三调整部是，具有缓冲性的部件。