CN106658748A - 一种信道接入方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种信道接入方法、装置和系统。所述方法包括：接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送；基于所述第一状态信息确定通信模式；当所述通信模式为时分多址(TDMA)模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数；检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术，具体涉及一种信道接入方法、装置和系统。
背景技术
车载自组织网络中，车辆采用专用短程通信(DSRC，Dedicated Short RangeCommunications)技术将自身的状态信息发送给邻居车辆的车载设备(OBU，On Board Unit)或路侧设备(RSU，Road Side Unit)；同时，车辆接收邻居车辆发送的状态信息，从而使驾驶员能够熟悉周围车辆的行驶状态以及突发的紧急情况，防止道路交通安全事故的发生，因此确保车辆状态信息可靠、高效地传输具有重要的意义。
DSRC技术的媒体介入控制(MAC，Media Access Control)层使用载波侦听碰撞避免机制(CSMA/CA，Carrier Sense Multiple Access with CollisionAvoidance)接入信道。具体地，当车辆需要发送状态信息时，车辆对CSMA/CA接入信道进行检测，如果CSMA/CA接入信道始终空闲，则车辆等待一定时间之后通过CSMA/CA接入信道进行状态信息的发送；如果CSMA/CA接入信道被占用时，车辆等待一定时间后，随机选择一个退避时长作为竞争窗口，进入竞争窗口，车辆当竞争窗口递减为0且信道始终空闲时，车辆才可以进行状态信息的发送。
采用CSMA/CA接入信道进行状态信息的发送时，如果多个车辆同时检测到信道被占用且等待一定时间间隔进入竞争窗口后，且所述多个车辆选择同一个退避时长，即多个车辆选择的竞争窗口相同时，则所述多个车辆检测CSMA/CA接入信道一直处于空闲状态直至竞争窗口递减为0，进而所述多个车辆同时进行状态信息的发送，从而使得各个状态信息相互干扰，导致车辆无法接收到邻居车辆发送的状态信息。特别是在车辆密集的场景下，如在十字路口等场景下，有实验表明，当车辆节点数密集(例如车辆数量在50个以上)时，数据传输的丢包率可以达到30％以上，从而降低了DSRC通信的可靠性。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种信道接入方法、装置和系统，能够减少状态信息发生碰撞概率，减少数据传输的丢包率，提升状态信息传输的可靠性。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种信道接入方法，应用于信道接入装置中；所述信道接入装置设置于第一车辆中；所述方法包括：
接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送；
基于所述第一状态信息确定通信模式；
当所述通信模式为时分多址(TDMA，Time Division Multiple Access)模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数；
检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。
上述方案中，所述基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息，包括：
获得自身下一次发送状态信息的时间参数，以及获得所述TDMA邻居列表中其他车辆下一次发送状态信息的时间参数；
当所述自身下一次发送状态信息的时间参数时间到时，判断所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；
当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
上述方案中，所述方法还包括：当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数中任一时间参数相同时，等待预设时间；
判断预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；
当判断结果为预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
上述方案中，当所述通信模式为CSMA/CA模式时，所述方法还包括：基于对应的其他车辆的第一状态信息生成CSMA/CA邻居列表。
上述方案中，所述方法还包括：确定自身处于CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；
当所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
上述方案中，所述方法还包括：确定自身处于CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；
当所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态、或所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态但等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态时，等待预设时间，在预设竞争窗口范围内选择一个退避时长作为竞争窗口；
当所述竞争窗口递减为零且所述信道处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
上述方案中，所述方法还包括：按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据；
其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
本发明实施例还提供了一种信道接入装置，设置于第一车辆中；所述装置包括：接收模块、第一处理模块和第二处理模块，其中，
所述接收模块，用于接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送；
所述第一处理模块，用于基于所述接收模块接收的第一状态信息确定通信模式；当所述通信模式为TDMA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数；
所述第二处理模块，用于检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述第一处理模块生成的TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。
上述方案中，所述第二处理模块，用于获得自身下一次发送状态信息的时间参数，以及获得所述TDMA邻居列表中其他车辆下一次发送状态信息的时间参数；当所述自身下一次发送状态信息的时间参数时间到时，判断所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
上述方案中，所述第二处理模块，还用于当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数中任一时间参数相同时，等待预设时间；判断预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；当判断结果为预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
上述方案中，所述第一处理模块，用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成CSMA/CA邻居列表。
上述方案中，所述第二处理模块，还用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；当所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
上述方案中，所述第二处理模块，用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；当所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于忙碌状态时，在预设竞争窗口范围内选择一个退避时长作为竞争窗口；当所述竞争窗口递减为零且所述信道处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
上述方案中，所述第一处理模块，还用于按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据；其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
本发明实施例还提供了一种信道接入系统，所述系统包括：设置有本发明实施例所述的信道接入装置的车辆和基站；其中，
所述信道接入装置，用于在所述基站的网络覆盖范围内，向所述基站发送注册信息；所述注册信息包括车辆标识；
所述基站，用于接收到所述信道接入装置发送的注册信息后，为所述信道接入装置分配时间参数，以使所述信道接入装置基于所述时间参数发送状态信息。
本发明实施例提供的信道接入方法、装置和系统，所述信道接入方法应用于信道接入装置中；所述信道接入装置设置于第一车辆中；所述方法包括：接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送；基于所述第一状态信息确定通信模式；当所述通信模式为TDMA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数；检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。如此，采用本发明实施例的技术方案，一方面，通过包含有TDMA邻居列表的双邻居列表的设置方式，以及可通过TDMA模式或CSMA/CA模式传输状态信息，也即可通过通信网络和DSRC组成的协同通信系统架构传输状态信息，能够有效的避免单一传输方式导致的丢包率高、传输可靠性差的问题；另一方面，在处于TDMA模式时，按照预先配置的时间参数对状态信息进行传输，避免多个车辆发送状态信息时的相互干扰，从而减少了状态信息发生碰撞概率，大大减少了数据传输的丢包率，提升了状态信息传输的可靠性。
附图说明
图1为本发明实施例的信道接入方法的应用场景；
图2为本发明实施例一的信道接入方法的流程示意图；
图3为本发明实施例二的信道接入方法的流程示意图；
图4为本发明实施例的信道接入装置的组成结构示意图；
图5为本发明实施例的信道接入装置中的接收模块的组成结构示意图；
图6为本发明实施例的信道接入系统的组成架构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明实施例的信道接入方法的应用场景；如图1所示，信道接入装置设置12在车辆中，例如图1中所示在车辆的顶部；当然，所述信道接入装置12可设置在车辆的任何位置。在本应用场景中设置有基站11，所述基站11具有一通信网络覆盖区域10，所述通信网络覆盖区域10可称为协调区域；在车辆未达到基站11的通信网络覆盖区域10的范围内时，所述信道接入装置12之间通过DSRC技术进行数据传输，即车辆之间利用所述信道接入装置12传输状态信息。在车辆达到基站11的通信网络覆盖区域10的范围内时，所述信道接入装置12之间可通过基站11的通信网络进行数据传输，所述通信网络可以是全球移动通信(GSM)网络、码分多址(CDMA)网络、宽带码分多址(WCDMA)网络、长期演进(LTE)通信网络等。不同类型的通信网络可能由不同的运营商所述运营。通信网络的类型不构成对本发明实施例的限制。
本发明各种实施例中，所述信道接入装置设置12可以包括车载设备(OBU)和网络通信设备；所述车载设备用于在车辆未达到基站11的通信网络覆盖区域10的范围内时，与其他车载设备或路侧设备(RSU)通过DSRC技术进行数据传输；所述网络通信设备用于在车辆达到基站11的通信网络覆盖区域10的范围内时，与其他车载设备或路侧设备(RSU)通过通信网络进行数据传输。
实施例一
基于图1所示的应用场景，本发明实施例提供了一种信道接入方法，所述信道接入方法应用于信道接入装置中；所述信道接入装置设置于第一车辆中，所述第一车辆为所有设置有信道接入装置的车辆中的任一车辆。图2为本发明实施例一的信道接入方法的流程示意图；如图2所示，所述方法包括：
步骤101：接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送。
这里，所述第一车辆的信道接入装置接收其他车辆发送的第一状态信息。在本发明各种实施例中，所述第一状态信息均为其他车辆的信道接入装置发送至所述第一车辆的状态信息，第二状态信息为所述第一车辆的信道接入装置发送给其他车辆的状态信息。在这里，所述第一车辆的信道接入装置不定期的接收其他车辆的信道接入装置发送的第一状态信息，当然，所述第一车辆的信道接入装置也按照预定规则发送第二状态信息给其他车辆；所述预定规则参照后续描述。
本实施例中，所述第一状态信息包括：通信模式、车辆的位置信息、车辆的速率以及下一次发送状态信息的时间参数。其中，所述通信模式包括：TDMA模式或CSMA/CA模式。
本实施例中，当车辆移动至图1所示的通信网络覆盖区域10内时，所述车辆的信道接入装置通过通信网络接收第一状态信息，在这种场景下，所述通信模式为TDMA模式；相应的，当车辆未达到图1所示的通信网络覆盖区域10内时，所述车辆的信道接入装置通过DSRC技术接收第一状态信息，在这种场景下，所述通信模式为CSMA/CA模式。
作为一种实施方式，当车辆移动至图1所示的通信网络覆盖区域10内时，所述车辆的信道接入装置通过通信网络向基站发送所述车辆的注册信息；其中，所述注册信息包括所述车辆的标识。当所述基站接收到所述车辆的注册信息后，为所述车辆分配时间参数，将所述时间参数发送至所述车辆的信道接入装置；所述车辆的信道接入装置只能基于所述时间参数进行状态信息的发送。则当所述通信模式为TDMA模式时，对应的所述第一状态信息中包含的所述下一次发送状态信息的时间参数可以为基站分配的时间参数。具体的，所述时间参数为时隙，则所述基站为所述车辆分配一个时隙(可随机分配)，所述车辆的信道接入装置只能在所述时隙内进行状态信息的发送。则所述时间参数为车辆的信道接入装置发出的状态信息(或者所述第一车辆接收到的第一状态信息)中包括的所述下一次发送状态信息的时间参数。
步骤102：基于所述第一状态信息确定通信模式。
这里，所述第一状态信息中携带有通信模式，则基于所述第一状态信息确定通信模式为TDMA模式或CSMA/CA模式。
步骤103：当所述通信模式为时分多址(TDMA，Time Division MultipleAccess)模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数。所述状态信息包括车辆位置、车辆速率等状态信息，当然，不限于上述状态信息。
具体的，所述第一车辆的信道接入装置接收其他车辆发送的第一状态信息，筛选出接收到的所有第一状态信息中通信模式为TDMA模式的第一状态信息，生成所述TDMA邻居列表。表1为本发明实施例的一种TDMA邻居列表；如表1所示，所述TDMA邻居列表中至少包括：车辆标识、车辆位置、车辆速率以及下一次发送状态信息的时间参数；当然，上述参数中，所述车辆标识也可以为信道接入装置标识，相应的，所述车辆位置也可以为信道接入装置位置，所述车辆速率也可以为信道接入装置移动速率。当所述通信模式为TDMA模式中，所述下一次发送状态信息的时间参数为基站为所述车辆分配的时间参数。
表1
步骤104：检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。
本实施例中，所述基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息，包括：
获得自身下一次发送状态信息的时间参数，以及获得所述TDMA邻居列表中其他车辆下一次发送状态信息的时间参数；
当所述自身下一次发送状态信息的时间参数时间到时，判断所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；
当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
进一步地，所述方法还包括：当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数中任一时间参数相同时，等待预设时间；
判断预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；
当判断结果为预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
具体的，所述第一车辆的信道接入装置检测到进入如图1所示的通信网络覆盖区域10内时，即确定所述信道接入装置处于TDMA模式；相应的，所述第一车辆获得所述基站分配的时间参数(如时隙)用于发送状态信息；当检测到所述时间参数时间到时，即所述信道接入装置待发送第二状态信息时，查询表1所示的TDMA邻居列表，获得与所述第一车辆进行通信的所有处于TDMA模式的其他车辆的下一次发送第一状态信息的时间参数。进一步判定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间参数(即所述基站分配的时间参数)与所述所有处于TDMA模式的其他车辆的下一次发送状态信息的时间参数是否相同，也即判定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间(即当前时间)是否与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间相冲突；确定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间(即当前时间)与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间不冲突时，表明可以发送所述第二状态信息。
相应的，当所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，也即确定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间(即当前时间)与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间冲突时，所述第一车辆的信道接入装置预先配置一预设时间，并等待所述预设时间，等待所述预设时间后进一步判断当前时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数(所有处于TDMA模式的其他车辆的下一次发送状态信息的时间参数)是否相同。确定等待所述预设时间后的当前时间与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间不冲突时，表明所述当前时间可以发送所述第二状态信息。
本实施例中，作为一种实施方式，按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表中失效的数据；其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
本实施例中，所述第一车辆的信道接入装置可预先设置定时器，当所述定时器的定时时间到时，清理所述TDMA邻居列表中失效的数据。具体的，在所述定时器的定时时间范围内，或者在所述定时器超时后，所述第一车辆的信道接入装置检测所述TDMA邻居列表，判定在所述定时时间范围内是否接收到所述TDMA邻居列表中的所有与车辆标识相关联的状态信息；当在所述定时时间范围内所述TDMA邻居列表中存在有未接收到的车辆标识相关联的状态信息时，则确定所述车辆标识对应的信道接入装置未发送状态信息，相应的，确定所述TDMA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息失效，则删除所述TDMA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息。
采用本发明实施例的技术方案，在处于TDMA模式时，按照预先配置的时间参数对状态信息进行传输，避免多个车辆发送状态信息时的相互干扰，从而减少了状态信息发生碰撞概率，大大减少了数据传输的丢包率，提升了状态信息传输的可靠性。
实施例二
基于实施例一，本发明实施例还提供了一种信道接入方法。图3为本发明实施例二的信道接入方法的流程示意图；如图3所示，本实施例在步骤101至步骤104的基础上，还包括：
步骤105：当所述通信模式为CSMA/CA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成CSMA/CA邻居列表。
具体的，所述第一车辆的信道接入装置接收其他车辆发送的第一状态信息，筛选出接收到的所有第一状态信息中通信模式为CSMA/CA模式的第一状态信息，生成所述CSMA/CA邻居列表。表2为本发明实施例的一种CSMA/CA邻居列表；如表2所示，所述CSMA/CA邻居列表中至少包括：车辆标识、车辆位置和车辆速率等等；当然，上述参数中，所述车辆标识也可以为信道接入装置标识，相应的，所述车辆位置也可以为信道接入装置位置，所述车辆速率也可以为信道接入装置移动速率。
| 标识(ID) | 位置 | 速率 | … |
| 2 | x2，y2，z2 | V2 | … |
| 8 | x8，y8，z8 | V8 | … |
| 11 | x11，y11，z11 | V11 | … |
| 13 | x13，y13，z13 | V13 | … |
| … | … | … | … |
表2
步骤106：确定自身处于CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态。
步骤107：检测CSMA/CA接入信道状态，当所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
具体的，所述第一车辆的信道接入装置检测CSMA/CA接入信道状态，确定所述CSMA/CA接入信道空闲时，控制所述第一车辆的信道接入装置等待预设时间，所述预设时间可以为分布式协调帧间隔(DIFS，Distributed Inter-frameSpacing)，当然，所述预设时间也可以为预先设定的任何时间。在等待所述预设时间后，继续检测CSMA/CA接入信道状态，确定所述CSMA/CA接入信道仍空闲时，所述第一车辆的信道接入装置通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息；所述第二状态信息包括：所述第一车辆的通信模式、位置信息、速率信息以及下一次发送状态信息的时间参数。
步骤108：当所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态、或所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态但等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态时，等待预设时间，在预设竞争窗口范围内选择一个退避时长作为竞争窗口。
步骤109：当所述竞争窗口递减为零且所述信道处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
这里，执行步骤108的条件包括至少一个：一是在步骤107中，在检测检测CSMA/CA接入信道状态时，确定所述CSMA/CA接入信道状态处于忙碌状态时，进一步执行步骤108；二是在步骤107中，当所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态但等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态时，此时也可以理解为所述CSMA/CA接入信道状态处于忙碌状态，进一步执行步骤108。
具体的，在满足上述至少一个条件后，也即确定所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态后，所述第一车辆的信道接入装置等待预设时间，所述预设时间可以为DIFS，当然，所述预设时间也可以为预先设定的任何时间；进一步地在预设竞争窗口范围内随机选择一个退避时长作为竞争窗口；在所述竞争装口递减为零时，继续检测CSMA/CA接入信道状态，确定所述CSMA/CA接入信道空闲时，表明当前的所处的空闲时间与所有处于CSMA/CA的其他车辆的下一次发送状态信息的时间参数不同，也即表明当前的所处的空闲时间与所述CSMA/CA邻居列表中所有处于CSMA/CA的其他车辆的下一次发送状态信息的时间不冲突，表明当前时间可以发送第二状态信息；进一步地，所述第一车辆的信道接入装置通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息；所述第二状态信息包括：所述第一车辆的通信模式、位置信息、速率信息以及下一次发送状态信息的时间参数。
在本实施例中，作为一种实施方式，所述方法还包括：按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据；其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
本实施例中，所述第一车辆的信道接入装置可预先设置定时器，当所述定时器的定时时间到时，清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据。具体的，在所述定时器的定时时间范围内，或者在所述定时器超时后，所述第一车辆的信道接入装置检测所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表，判定在所述定时时间范围内是否接收到所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中的所有与车辆标识相关联的状态信息；当在所述定时时间范围内所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中的存在有未接收到的车辆标识相关联的状态信息时，则确定所述车辆标识对应的信道接入装置未发送状态信息，相应的，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息失效，则删除所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息。
采用本发明实施例的技术方案，一方面，通过包含有TDMA邻居列表的双邻居列表的设置方式，以及可通过TDMA模式或CSMA/CA模式传输状态信息，也即可通过通信网络和DSRC组成的协同通信系统架构传输状态信息，能够有效的避免单一传输方式导致的丢包率高、传输可靠性差的问题；另一方面，在处于TDMA模式时，按照预先配置的时间参数对状态信息进行传输，避免多个车辆发送状态信息时的相互干扰，从而减少了状态信息发生碰撞概率，大大减少了数据传输的丢包率，提升了状态信息传输的可靠性。
实施例三
本发明实施例还提供了一种信道接入装置，所述信道接入装置设置于第一车辆中。图4为本发明实施例的信道接入装置的组成结构示意图；如图4所示，所述装置包括：接收模块31、第一处理模块32和第二处理模块33，其中，
所述接收模块31，用于接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送；
所述第一处理模块32，用于基于所述接收模块31接收的第一状态信息确定通信模式；当所述通信模式为TDMA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数；
所述第二处理模块33，用于检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述第一处理模块32生成的TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。
本实施例中，所述第一状态信息均为其他车辆的信道接入装置发送至所述第一车辆的状态信息，第二状态信息为所述第一车辆的信道接入装置发送给其他车辆的状态信息。在这里，所述第一车辆的信道接入装置不定期的接收其他车辆的信道接入装置发送的第一状态信息，当然，所述第一车辆的信道接入装置也按照预定规则发送第二状态信息给其他车辆；所述预定规则参照后续描述。
其中，所述第一状态信息包括：通信模式、车辆的位置信息、车辆的速率以及下一次发送状态信息的时间参数。其中，所述通信模式包括：TDMA模式或CSMA/CA模式。
作为一种实施方式，当车辆移动至图1所示的通信网络覆盖区域10内时，所述信道接入装置通过通信网络向基站发送所述车辆的注册信息；其中，所述注册信息包括所述车辆的标识。当所述基站接收到所述车辆的注册信息后，为所述车辆分配时间参数，将所述时间参数发送至所述车辆的信道接入装置；所述车辆的信道接入装置只能基于所述时间参数进行状态信息的发送。则当所述通信模式为TDMA模式时，对应的所述第一状态信息中包含的所述下一次发送状态信息的时间参数可以为基站分配的时间参数。具体的，所述时间参数为时隙，则所述基站为所述车辆分配一个时隙(可随机分配)，所述车辆的信道接入装置只能在所述时隙内进行状态信息的发送。则所述时间参数为车辆的信道接入装置发出的状态信息(或者所述第一车辆接收到的第一状态信息)中包括的所述下一次发送状态信息的时间参数。
本实施例中，图5为本发明实施例的信道接入装置中的接收模块31的组成结构示意图；如图5所示，所述接收单元包括：第一接收单元311和第二接收单元312；其中，
所述第一接收单元311，用于当所述第一车辆在预设区域范围内时，通过蜂窝网络通信技术接收第一状态信息；其中，所述蜂窝网络通信技术不限于长期演进(LTE，Long Term Evolution)技术；
所述第二接收单元312，用于当所述第一车辆不在所述预设区域范围时，通过CSMA/CA接入信道接收第一状态信息。
本实施例中，所述第一状态信息中携带有通信模式，则基于所述第一状态信息确定通信模式为TDMA模式或CSMA/CA模式。
本实施例中，所述第一车辆的信道接入装置接收其他车辆发送的第一状态信息，筛选出接收到的所有第一状态信息中通信模式为TDMA模式的第一状态信息，生成所述TDMA邻居列表。所述TDMA邻居列表可参照表1所示，这里不再赘述。
本实施例中，所述第二处理模块33，用于获得自身下一次发送状态信息的时间参数，以及获得所述TDMA邻居列表中其他车辆下一次发送状态信息的时间参数；当所述自身下一次发送状态信息的时间参数时间到时，判断所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
进一步地，所述第二处理模块33，还用于当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数中任一时间参数相同时，等待预设时间；判断预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；当判断结果为预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
具体的，所述第一车辆的信道接入装置的所述第二处理模块33检测到进入如图1所示的通信网络覆盖区域10内时，即确定所述信道接入装置处于TDMA模式；相应的，所述第一车辆获得所述基站分配的时间参数(如时隙)用于发送状态信息；当检测到所述时间参数时间到时，即所述第二处理模块33待发送第二状态信息时，查询表1所示的TDMA邻居列表，获得与所述第一车辆进行通信的所有处于TDMA模式的其他车辆的下一次发送第一状态信息的时间参数。进一步判定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间参数(即所述基站分配的时间参数)与所述所有处于TDMA模式的其他车辆的下一次发送状态信息的时间参数是否相同，也即判定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间(即当前时间)是否与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间相冲突；确定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间(即当前时间)与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间不冲突时，表明可以发送所述第二状态信息。
相应的，当所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，也即确定所述第一车辆自身下一次发送状态信息的时间(即当前时间)与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间冲突时，所述第一车辆的信道接入装置预先配置一预设时间，并等待所述预设时间，等待所述预设时间后进一步判断当前时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数(所有处于TDMA模式的其他车辆的下一次发送状态信息的时间参数)是否相同。确定等待所述预设时间后的当前时间与所有处于TDMA的其他车辆下一次发送状态信息的时间不冲突时，表明所述当前时间可以发送所述第二状态信息。
本实施例中，所述第一处理模块32，还用于按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表中失效的数据；其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
具体的，所述第一处理模块32可预先设置定时器，当所述定时器的定时时间到时，所述第一处理模块32清理所述TDMA邻居列表中失效的数据。具体的，在所述定时器的定时时间范围内，或者在所述定时器超时后，所述第一处理模块32检测所述TDMA邻居列表，判定在所述定时时间范围内是否接收到所述TDMA邻居列表中所有与车辆标识相关联的状态信息；当在所述定时时间范围内所述TDMA邻居列表中存在有未接收到的车辆标识相关联的状态信息时，则确定所述车辆标识对应的信道接入装置未发送状态信息，相应的，确定所述TDMA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息失效，则删除所述TDMA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息。
实施例四
基于实施例三，本发明实施例还提供了一种信道接入装置，具体可参照图4所示，所述第一处理模块32，用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成CSMA/CA邻居列表；
所述第二处理模块33，还用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；当所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
作为一种实施方式，所述第二处理模块33，用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；当所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于忙碌状态时，在预设竞争窗口范围内选择一个退避时长作为竞争窗口；当所述竞争窗口递减为零且所述信道处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
这里，所述第一车辆的信道接入装置的所述第一处理模块32接收其他车辆发送的第一状态信息，筛选出接收到的所有第一状态信息中通信模式为CSMA/CA模式的第一状态信息，生成所述CSMA/CA邻居列表。所述CSMA/CA邻居列表可参照表2所示，这里不再赘述。
具体的，所述第一车辆的信道接入装置的所述第二处理模块33检测CSMA/CA接入信道状态，确定所述CSMA/CA接入信道空闲时，控制所述第一车辆的信道接入装置等待预设时间，所述预设时间可以为分布式协调帧间隔(DIFS，Distributed Inter-frame Spacing)，当然，所述预设时间也可以为预先设定的任何时间。在等待所述预设时间后，继续检测CSMA/CA接入信道状态，确定所述CSMA/CA接入信道仍空闲时，所述第二处理模块33通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息；所述第二状态信息包括：所述第一车辆的通信模式、位置信息、速率信息以及下一次发送状态信息的时间参数。
相应的，确定所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态后，所述第二处理模块33等待预设时间，所述预设时间可以为DIFS，当然，所述预设时间也可以为预先设定的任何时间；进一步地在预设竞争窗口范围内随机选择一个退避时长作为竞争窗口；在所述竞争装口递减为零时，继续检测CSMA/CA接入信道状态，确定所述CSMA/CA接入信道空闲时，表明当前的所处的空闲时间与所有处于CSMA/CA的其他车辆的下一次发送状态信息的时间参数不同，也即表明当前的所处的空闲时间与所述CSMA/CA邻居列表中所有处于CSMA/CA的其他车辆的下一次发送状态信息的时间不冲突，表明当前时间可以发送第二状态信息；进一步地，所述第二处理模块33通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息；所述第二状态信息包括：所述第一车辆的通信模式、位置信息、速率信息以及下一次发送状态信息的时间参数。
作为一种实施方式，所述第一处理模块32，还用于按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据；其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
具体的，所述第一车辆的信道接入装置可预先设置定时器，当所述定时器的定时时间到时，所述第一处理模块32清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据。具体的，在所述定时器的定时时间范围内，或者在所述定时器超时后，所述第一处理模块32检测所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表，判定在所述定时时间范围内是否接收到所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中的所有与车辆标识相关联的状态信息；当在所述定时时间范围内所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中的存在有未接收到的车辆标识相关联的状态信息时，则确定所述车辆标识对应的信道接入装置未发送状态信息，相应的，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息失效，则删除所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述车辆标识相关联的状态信息。
本领域技术人员应当理解，本发明实施例的信道接入装置中各处理模块的功能，可参照前述信道接入方法的相关描述而理解，本发明实施例的信道接入装置中各处理模块，可通过实现本发明实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本发明实施例所述的功能的软件在智能终端上的运行而实现。
本实施例三和实施例四中，所述信道接入装置中的第一处理模块32和第二处理模块33，在实际应用中可由所述信道接入装置中的中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或可编程门阵列(FPGA，Field－Programmable Gate Array)实现；所述信道接入装置中的接收模块31，在实际应用中，可由收发天线实现。
实施例五
本发明实施例还提供了一种信道接入系统。图6为本发明实施例的信道接入系统的组成架构示意图，如图6所示，所述信道接入系统包括基站41和至少一个设置有信道接入装置42x(x为正整数)的车辆；所述信道接入装置42x可为实施例三或实施例四中所述的信道接入装置，这里不再赘述；
本实施例中，所述信道接入装置42x，用于在所述基站41的网络覆盖范围内，向所述基站41发送注册信息；所述注册信息包括车辆标识；
所述基站41，用于接收到所述信道接入装置42x发送的注册信息后，为所述信道接入装置分配时间参数，以使所述信道接入装置42x基于所述时间参数发送状态信息。
具体的，当车辆移动至图1所示的通信网络覆盖区域10内时，所述车辆的信道接入装置通过通信网络向基站发送所述车辆的注册信息；其中，所述注册信息包括所述车辆的标识。当所述基站接收到所述车辆的注册信息后，为所述车辆分配时间参数，将所述时间参数发送至所述车辆的信道接入装置；所述车辆的信道接入装置只能基于所述时间参数进行状态信息的发送。具体的，所述时间参数为时隙，则所述基站为所述车辆分配一个时隙(可随机分配)，所述车辆的信道接入装置只能在所述时隙内进行状态信息的发送。则所述时间参数为车辆的信道接入装置发出的状态信息(或者所述第一车辆接收到的第一状态信息)中包括的所述下一次发送状态信息的时间参数。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种信道接入方法，应用于信道接入装置中；所述信道接入装置设置于第一车辆中；其特征在于，所述方法包括：
接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送；
基于所述第一状态信息确定通信模式；
当所述通信模式为时分多址TDMA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数；
检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息，包括：
获得自身下一次发送状态信息的时间参数，以及获得所述TDMA邻居列表中其他车辆下一次发送状态信息的时间参数；
当所述自身下一次发送状态信息的时间参数时间到时，判断所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；
当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数中任一时间参数相同时，等待预设时间；
判断预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；
当判断结果为预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述通信模式为时分多址载波侦听碰撞避免机制CSMA/CA模式时，所述方法还包括：基于对应的其他车辆的第一状态信息生成CSMA/CA邻居列表。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定自身处于CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；
当所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定自身处于CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；
当所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态、或所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态但等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态时，等待预设时间，在预设竞争窗口范围内选择一个退避时长作为竞争窗口；
当所述竞争窗口递减为零且所述信道处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据；
其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
8.一种信道接入装置，设置于第一车辆中；其特征在于，所述装置包括：接收模块、第一处理模块和第二处理模块，其中，
所述接收模块，用于接收第一状态信息；所述第一状态信息由除所述第一车辆外的其他车辆发送；
所述第一处理模块，用于基于所述接收模块接收的第一状态信息确定通信模式；当所述通信模式为时分多址TDMA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成TDMA邻居列表；其中，所述TDMA邻居列表中包括：车辆标识、状态信息和下一次发送状态信息的时间参数；
所述第二处理模块，用于检测自身的通信模式，确定自身处于TDMA模式时，基于所述第一处理模块生成的TDMA邻居列表中的所有其他车辆的所述下一次发送第一状态信息的时间参数发送第二状态信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块，用于获得自身下一次发送状态信息的时间参数，以及获得所述TDMA邻居列表中其他车辆下一次发送状态信息的时间参数；当所述自身下一次发送状态信息的时间参数时间到时，判断所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块，还用于当判断结果为所述自身下一次发送状态信息的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数中任一时间参数相同时，等待预设时间；判断预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数是否相同；当判断结果为预设时间到后的时间参数与所述其他车辆下一次发送状态信息的时间参数不相同时，发送第二状态信息。
11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块，用于当所述通信模式为时分多址载波侦听碰撞避免机制CSMA/CA模式时，基于对应的其他车辆的第一状态信息生成CSMA/CA邻居列表。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块，还用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；当所述CSMA/CA接入信道处于空闲状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块，用于当所述通信模式为CSMA/CA模式时，检测CSMA/CA接入信道状态；当所述CSMA/CA接入信道处于忙碌状态、且等待预设时间后所述CSMA/CA接入信道仍处于忙碌状态时，在预设竞争窗口范围内选择一个退避时长作为竞争窗口；当所述竞争窗口递减为零且所述信道处于空闲状态时，通过CSMA/CA接入信道发送第二状态信息。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块，还用于按预设时间周期清理所述TDMA邻居列表和/或所述CSMA/CA邻居列表中失效的数据；其中，在所述预设时间周期内未接收到第二车辆发送的状态信息时，确定所述TDMA邻居列表或所述CSMA/CA邻居列表中与所述第二车辆相关联的状态信息失效。
15.一种信道接入系统，其特征在于，所述系统包括：设置有权利要求8至14任一项所述的信道接入装置的车辆和基站；其中，
所述信道接入装置，用于在所述基站的网络覆盖范围内，向所述基站发送注册信息；所述注册信息包括车辆标识；
所述基站，用于接收到所述信道接入装置发送的注册信息后，为所述信道接入装置分配时间参数，以使所述信道接入装置基于所述时间参数发送状态信息。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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