CN106647733A - 一种智能探险车 - Google Patents
一种智能探险车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106647733A CN106647733A CN201610869549.3A CN201610869549A CN106647733A CN 106647733 A CN106647733 A CN 106647733A CN 201610869549 A CN201610869549 A CN 201610869549A CN 106647733 A CN106647733 A CN 106647733A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- roving vehicle
- control module
- intelligent
- motor drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
Abstract
本发明提供一种智能探险车，包括：车体和基站系统；所述车体具有前轮和后轮；所述基站系统安装在所述车体上，包括主控模块，与主控模块分别连接的蔽障检测模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、显示模块、摄像模块、无线控制模块、温度传感器、倾角传感器和电源模块；所述第一电机驱动模块连接所述探险车的前轮直流减速电机，所述第二电机驱动模块连接探险车的后轮直流减速电机；所述温度传感器、倾角传感器与所述主控模块内部进行数据交互，数据结果传输至所述显示模块中进行显示。本发明实现了车子的自动避障，选择路线，寻找目的地，能在未知的地形找到最佳路线进行探险。
Description
【技术领域】
本发明涉及探险技术领域，特别涉及一种智能探险车。
【背景技术】
2008年5月12日，汶川大地震，数千人被困在废墟之中，救援人员在面对一些被埋地下的建筑时，往往救援效率低下，而且还冒着生命危险在废墟下寻找一个又一个可能存在的幸存者。
当发现一个全新的、未知危险的却又需要被探索、被发掘的神秘洞穴时，以往的做法都是一队先锋探索队员，进入洞穴进行探索，这样的尝试是刺激的，是激动人心的，但也是极度危险的，面对未知的危险，人的生命只有一次，这种冒险极有可能夺去人们的生命。
正是在这种环境驱使下，智能探险车应运而生，面对未知的领域，智能探险车以其小体积、无需担心人类生命、智能化的运作，使其可以自由行驶在各种地形之上。
【发明内容】
鉴于以上内容，有必要提供一种智能探险车，可以替代救援人员进行危险区域探索，可以给科研、探险、救援等工作带来许多便利，救援效率高，减少伤亡，同时克服现有技术中探险车不能实时做到无线视频传输的不足。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种智能探险车，其特征在于，包括：车体和基站系统；
所述车体具有前轮和后轮；
所述基站系统安装在所述车体上，包括主控模块，与主控模块分别连接的蔽障检测模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、显示模块、摄像模块、无线控制模块、温度传感器、倾角传感器和电源模块；
所述第一电机驱动模块连接所述探险车的前轮直流减速电机，所述第二电机驱动模块连接探险车的后轮直流减速电机；
所述温度传感器、倾角传感器与所述主控模块内部进行数据交互，并将检测到的数据结果传输至所述显示模块中进行显示。
优选的，该探险车还包括测距模块，所述测距模块与所述主控模块连接，用来测量所述探险车的行走距离。
优选的，所述无线控制模块采用四路无线控制模块。
优选的，所述蔽障检测模块包括红外对管，所述红外对管用于发送和接受红外信号。
优选的，所述主控模块为STC12C5A60S芯片。
优选的，所述倾角传感器的型号为GY-29。
优选的，所述温度传感器的型号为DS18B20。
优选的，所述第一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块均为采用L298N电机驱动芯片制作的模块，所述前轮直流减速电机及所述后轮直流减速电机的型号均为JQ24-1251380。
由于采用上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
(1)本发明的智能探险车以主控模块为控制核心，结合蔽障检测模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、显示模块、摄像模块、无线控制模块、温度传感器、倾角传感器和电源模块实现了车子的自动避障，选择路线，寻找目的地，可以替代救援人员进行危险区域探索，给科研、探险、救援等工作带来许多便利，救援效率高，减少伤亡。
(2)本发明的探险车采用了两个电机驱动模块，分别连接于前后电机，这样使得探险车的四轮驱动动力更大，载重更大；
(3)本发明的探险车设置的倾角传感器能够测量车体所在斜坡的倾斜角，并将结果显示于显示模块上，由摄像模块拍摄后传送出去；
(4)本发明的探险车所携带的温度传感器能够自动测量环境的温度，由摄像模块拍摄后传送出去，让使用者更加了解探险车所在的环境；
(5)本发明的探险车可实时拍摄其所在的环境面貌并传送出去，图像不会出现卡和不清晰的情况；
(6)本发明的探险车使用四路无线控制模块，使用者可以对车进行无线控制；
(7)本发明的探险车的蔽障检测模块可以让探险车避开障碍物，保护车身。
【附图说明】
图1是本发明一种智能探险车基站系统的一较佳实施方式的结构示意图。
【具体实施方式】
本发明公开了一种智能探险车，它包括：车体和基站系统；车体具有前轮和后轮。如图1所示，所述基站系统安装在所述车体上(图中没有示出车体部分)，包括主控模块，与主控模块分别连接的蔽障检测模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、显示模块、摄像模块、无线控制模块、温度传感器、倾角传感器、测距模块和电源模块；所述蔽障检测模块包括红外对管，红外对管用于发送和接受红外信号。蔽障检测模块根据有无返回信号来判断前方是否有障碍物并将该信号传输给主控模块进行处理形成转弯信号，测距模块用来测量智能探险车的行走距离，所述第一电机驱动模块连接所述探险车的前轮直流减速电机，所述第二电机驱动模块连接探险车的后轮直流减速电机，第一电机驱动模块和第二电机驱动模块根据转弯信号控制前轮直流减速电机或后轮直流减速电机正反转。所述温度传感器、倾角传感器与所述主控模块内部进行数据交互，并将检测到的数据结果传输至所述显示模块中进行显示。所述无线控制模块采用四路无线控制模块。摄像模块安装在车体的前端，摄像模块将实时图像信息通过无线控制模块传输出去。
本实施例中，主控模块可以采用STC12C5A60S2单片机，该单片机扩展功能强，具有2路PWM，软件编程灵活，自由度大，可通过软件编程实现各种算法和逻辑控制，并具有功耗低、体积小、技术成熟等优点，使其广泛应用于各个电子控制系统，完全能满足本实施例的功能需求。实际使用过程中，也可以采用其它类型的处理器芯片。
对于蔽障检测模块和测距模块，通过红外对管检测避障和测距。本实施例中，在车子行进的过程中，采用红外发射和接收电路来进行障碍物检测。具体地，在小车的前端两侧分别安装两对红外对管进行红外信号的发送和接受。远距一组对红外对管用来避障，发射管的阳极发射38KHZ的载波信号，阳极为红外二极管的使能调制端，由单片机输出信号进行调制，通过发射二极管发送调制后的红外信号。红外接收管根据有无返回信号即有墙无墙导通或关断，然后通过电压比较器输出高低电平，即达到避障的目的。近距一组对红外对管用来调整当前小车状态，出现偏左或偏右，触发近距红外接收管接收低电平，表示当前偏向这一边，然后调整小车。同时，测距模块具有码盘，通过在小车的一边装上制作码盘，用红外对管检测脉冲测距，通过计数脉冲的多少了计算距离。
对于电机控制部分，第一电机驱动模块和第二电机驱动模块均采用L298N电机驱动芯片制作的模块，所连接的直流减速电机型号为JQ24-1251380，其采用减速电机作为系统的动力设备。减速电机是在直流电机的基础上前置一个减速箱制成的，减速箱的作用是将直流电机的速度固化在一定的范围内，从而达到降速的目的，这样一来，在程序设计方面就没有直流电机那么复杂。通过L298N驱动电机运行，收到转弯信号后，自动调整方向、寻找路线。
对于摄像模块，通过该前置摄像头将实时图像信息通过无线控制模块传输至外部的工作人员。
对于倾角传感器，它能够测量车体所在斜坡的倾斜角，并将结果显示于显示模块上，由摄像模块拍摄传输至外部的工作人员，本实施例中，倾角传感器型号为GY-29。
对于温度传感器，它能够自动测量环境的温度，由摄像模块拍摄传输至外部的工作人员，让使用者更加了解探险车所在的环境，本实施例中，温度传感器为DS18B20。
总之，本实施例的智能探险车以STC12C5A60S芯片为控制核心，结合蔽障检测模块和测距模块、电机控制模块、前置摄像头模块、无线传输模块及迷宫算法等技术实现了车子的自动避障，选择路线，寻找目的地，能在未知的地形找到最佳路线进行探险。
上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。
Claims (8)
1.一种智能探险车，其特征在于，包括：车体和基站系统；
所述车体具有前轮和后轮；
所述基站系统安装在所述车体上，包括主控模块，与主控模块分别连接的蔽障检测模块、第一电机驱动模块、第二电机驱动模块、显示模块、摄像模块、无线控制模块、温度传感器、倾角传感器和电源模块；
所述第一电机驱动模块连接所述探险车的前轮直流减速电机，所述第二电机驱动模块连接探险车的后轮直流减速电机；
所述温度传感器、倾角传感器与所述主控模块内部进行数据交互，并将检测到的数据结果传输至所述显示模块中进行显示。
2.根据权利要求1所述的一种智能探险车，其特征在于，还包括测距模块，所述测距模块与所述主控模块连接，用来测量所述探险车的行走距离。
3.根据权利要求1所述的一种智能探险车，其特征在于，所述无线控制模块采用四路无线控制模块。
4.根据权利要求1所述的一种智能探险车，其特征在于，所述蔽障检测模块包括红外对管，所述红外对管用于发送和接受红外信号。
5.根据权利要求1所述的一种智能探险车，其特征在于，所述主控模块为STC12C5A60S芯片。
6.根据权利要求1所述的一种智能探险车，其特征在于，所述倾角传感器的型号为GY-29。
7.根据权利要求1所述的一种智能探险车，其特征在于，所述温度传感器的型号为DS18B20。
8.根据权利要求1所述的一种智能探险车，其特征在于，所述第一电机驱动模块和所述第二电机驱动模块均为采用L298N电机驱动芯片制作的模块，所述前轮直流减速电机及所述后轮直流减速电机的型号均为JQ24-1251380。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610869549.3A CN106647733A (zh) | 2016-09-29 | 2016-09-29 | 一种智能探险车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610869549.3A CN106647733A (zh) | 2016-09-29 | 2016-09-29 | 一种智能探险车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106647733A true CN106647733A (zh) | 2017-05-10 |
Family
ID=58854056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610869549.3A Pending CN106647733A (zh) | 2016-09-29 | 2016-09-29 | 一种智能探险车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106647733A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201927271U (zh) * | 2011-03-14 | 2011-08-10 | 黑龙江科技学院 | 多功能教学用机器人 |
| CN202433034U (zh) * | 2011-12-24 | 2012-09-12 | 南京工程学院 | 一种智能小车用探险系统 |
| CN103324199A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-09-25 | 贵州大学 | 智能寻迹小车 |
| CN103345250A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-10-09 | 贵州大学 | 智能避障小车 |
| CN104571104A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-04-29 | 广西大学 | 智能探险车及智能探险方法 |
-
2016
- 2016-09-29 CN CN201610869549.3A patent/CN106647733A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201927271U (zh) * | 2011-03-14 | 2011-08-10 | 黑龙江科技学院 | 多功能教学用机器人 |
| CN202433034U (zh) * | 2011-12-24 | 2012-09-12 | 南京工程学院 | 一种智能小车用探险系统 |
| CN103324199A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-09-25 | 贵州大学 | 智能寻迹小车 |
| CN103345250A (zh) * | 2013-07-10 | 2013-10-09 | 贵州大学 | 智能避障小车 |
| CN104571104A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-04-29 | 广西大学 | 智能探险车及智能探险方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107440891B (zh) | 一种基于数据分析的智能共享导盲机器人 | |
| PT103807A (pt) | Sistema de recolha de bolas de golf totalmente autónomo ou remotamente operado | |
| CN106826821A (zh) | 基于图像视觉引导的机器人自动返回充电的方法和系统 | |
| CN105966485A (zh) | 一种轮式磁吸附爬壁机器人 | |
| JP6594119B2 (ja) | 自律走行装置 | |
| CN105774585A (zh) | 智能型全自动无人驾驶电动汽车 | |
| CN106774298B (zh) | 基于摄像头与激光引导定位的机器人自主充电系统及方法 | |
| CN103425130B (zh) | 一种自动循迹避障的仓储运输方法 | |
| CN105015645A (zh) | 一种多功能无人探测机器人 | |
| US20220113745A1 (en) | Systems And Methods For Nighttime Delivery Mobile Robot With Hybrid Infrared and Flash Lighting | |
| CN107065892A (zh) | 无线控制的灾后生命探测及环境数据采集搜救车 | |
| CN103425129A (zh) | 一种自动循迹避障的仓储运输小车 | |
| CN109202853A (zh) | 一种电力施工安全监督机器人 | |
| CN111332136A (zh) | 一种校园无人快件配送小车 | |
| CN107643756A (zh) | 一种无人驾驶配送小车及其行进方法 | |
| CN203232321U (zh) | 一种智能小车 | |
| CN106647733A (zh) | 一种智能探险车 | |
| CN106020195A (zh) | 一种智能小车控制系统 | |
| McGarey et al. | Developing and deploying a tethered robot to map extremely steep terrain | |
| JP2017004158A (ja) | 自律走行装置 | |
| CN111813106B (zh) | 用于变电站巡检的探沟装置 | |
| CN104571104A (zh) | 智能探险车及智能探险方法 | |
| CN207937864U (zh) | 采用多路外部环境检测模块实现机器人自动回充的装置 | |
| CN214479079U (zh) | 一种输电线缆巡检装置 | |
| CN213365655U (zh) | 流动快递柜 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170510 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |