CN106625723A - 一种漂浮机器人及巡游漂浮机器人 - Google Patents

一种漂浮机器人及巡游漂浮机器人 Download PDF

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CN106625723A CN201710109820.8A CN201710109820A CN106625723A CN 106625723 A CN106625723 A CN 106625723A CN 201710109820 A CN201710109820 A CN 201710109820A CN 106625723 A CN106625723 A CN 106625723A
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floating
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Changzhou Extrasensory Intelligent Equipment Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J13/00—Controls for manipulators
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Abstract

本发明提供了一种漂浮机器人及巡游漂浮机器人，属于漂浮物气模领域，这种漂浮机器人，包括摆动机构以及可充气的躯干气模、肢节气模，通过摆动机构连接躯干气模和肢节气模以实现肢节气模的摆动，提高了漂浮机器人的观赏性，在本发明中主体的传动机构为拉线结构，稳定性高，完成动作自然流畅，非常适合应用于观赏性设备。本发明提供的巡游漂浮机器人，还包括卷扬机、电控柜和推车，通过控制线连接漂浮机器人和卷扬机，再通过电控柜控制卷扬机以实现漂浮机器人高度和稳定性的控制，推车可推动漂浮机器人运动，以实现巡游。

Description

一种漂浮机器人及巡游漂浮机器人
技术领域
本发明涉及漂浮物气模领域，具体而言，涉及一种漂浮机器人及巡游漂浮机器人。
背景技术
目前通行的技术只关注漂浮物气模的外观造型设计，而整体气模的漂浮只能呈现静态的展示效果，整体的展示效果较差，难以烘托气氛。
而一些漂浮物气模本身即为水生动物或者飞行动物，在静态下显得非常失真，游览者看到这样的漂浮物气模难免感到失望。
发明内容
本发明提供了一种漂浮机器人及巡游漂浮机器人，旨在解决现有技术中漂浮机器人及巡游漂浮机器人存在的上述问题。
本发明是这样实现的：
一种漂浮机器人，其包括躯干气模、肢节气模和摆动机构；
所述躯干气模包括密闭空间，密闭空间处于充气状态下的躯干气模可在空气中漂浮；
所述肢节气模包括密闭空间，密闭空间处于充气状态下的肢节气模可在空气中漂浮；
所述躯干气模和所述肢节气模通过所述摆动机构连接；
所述漂浮机器人还包括拉线；
所述摆动机构包括铰接的固定部和摆动部，还包括用于收入或放出所述拉线的传动件，所述传动件固定连接在所述固定部上；
所述摆动部包括第一端和与之相对的第二端；
所述拉线一端固定连接在所述第一端，拉动所述第一端靠近所述固定部，或，所述拉线一端固定连接在所述第二端，拉动所述第二端靠近所述固定部；
所述固定部远离所述摆动部的一面与所述躯干气模固定连接，所述摆动部远离所述固定部的一面与所述肢节气模固定相连。
在本发明较佳的实施例中，传动件包括第一拉线轴和第二拉线轴，所述拉线为两根，一根所述拉线的一端固定在所述第一拉线轴上，另一端固定在所述第一端；另一根所述拉线的一端固定在所述第二拉线轴上，另一端固定在所述第二端。
在本发明较佳的实施例中，所述摆动机构还包括滑轮，所述滑轮用于拉线的转向。
在本发明较佳的实施例中，所述摆动部包括肢节连接件和伸长臂，所述伸长臂一端与所述肢节连接件固定连接，另一端与所述固定部铰接，所述摆动部可以铰接部为轴心转动靠近或远离所述固定部，所述肢节连接件远离所述伸长臂的一端与所述肢节气模固定连接。
在本发明较佳的实施例中，还包括包裹部，所述包裹部包裹所述摆动机构。
在本发明较佳的实施例中，还包括支撑机构，所述支撑机构包括两个端头，所述端头铰接在所述固定部，所述支撑机构支撑所述包裹部。
在本发明较佳的实施例中，所述肢节连接件为十字叉。
在本发明较佳的实施例中，还包括拉线，所述拉线一端缠绕在所述传动件的传动轴上，所述拉线的另一端固定连接在所述摆动部上。
一种巡游漂浮机器人，其包括控制部和上述的漂浮机器人；
所述漂浮机器人外侧设置有多个连接点，所述控制部与所述漂浮机器人通过控制线相连；
所述控制部包括卷扬机和电控柜；
所述电控柜与所述卷扬机电相连，所述卷扬机输出端连接所述控制线控制所述漂浮机器人的升降。
在本发明较佳的实施例中，所述控制部还包括推车，所述卷扬机和所述电控柜安装在所述推车上。
本发明的有益效果是：通过本发明提供的漂浮机器人，可以实现一些水生动物或者飞行动物的模型制造，通过摆动机构的连接使得肢节气模可相对于躯干气模做一些较为自然的动作，以提高观赏性。而摆动机构通过拉线的方式进行传动，也提高了肢节气模动作的稳定性，降低了故障率。两根拉线进行拉扯可以进行一些带节奏的动作，以带动观赏者的气氛。本发明提供的巡游漂浮机器人，通过控制部对漂浮机器人进行控制，可以实现漂浮机器人的升降以及平衡。通过推车可以实现漂浮机器人在整个游览区的巡游。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明提供的漂浮机器人第一视角的结构示意图；
图2是本发明提供的摆动机构部分的剖视图；
图3是本发明提供的摆动机构的第一视角的结构示意图；
图4是本发明提供的摆动机构的第二视角的结构示意图；
图5是图4中固定部的第一视角的结构示意图；
图6是图4中摆动部的第一视角的结构示意图；
图7是图5中传动件和传动件安装架的结构示意图；
图8是本发明提供的巡游漂浮机器人第一视角的结构示意图。
图标：1-漂浮机器人；10-躯干气模；100-固定部；110-主体支架；111-第一侧；113-第二侧；115-第一端；114-光电开关；116-支出部；117-第二端；119-铰接部；120-中心杆；130-躯干连接件；150-延伸杆；151-第一延伸部；153-第二延伸部；155-滑轮；170-舵机；171-第一拉线轴；173-第二拉线轴；175-拉线；190-传动件安装架；191-固定端；193-安装端；1931-拓展板；1933-卡位槽；1935-隔板；2-巡游漂浮机器人；20-肢节气模；200-摆动部；210-肢节连接件；230-伸长臂；250-加强筋；30-摆动机构；300-包裹部；40-控制部；400-支撑部；410-弧形杆；500-卷扬机；600-电控柜；700-推车。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
实施例一。
本实施例提供了一种漂浮机器人1，请参阅图1和图2，这种漂浮机器人1包括躯干气模10、肢节气模20和摆动机构30。
躯干气模10包括密闭空间，对躯干气模10的密闭空间充入密度比空气小的气体，躯干气模10便可以在空气中漂浮。
肢节气模20也包括密闭空间，对肢节气模20的密闭空间充入密度比空气小的气体，肢节气模20便可以在空气中漂浮。
请参阅图3、图4和图5，摆动机构30包括固定部100和摆动部200，固定部100包括主体支架110、躯干连接件130和延伸杆150。
主体支架110为一硬质板，包括第一侧111和与之相对的第二侧113，躯干连接件130固定连接在第一侧111，且与主体支架110垂直。
请参阅图7，摆动机构30还包括传动件和传动件安装架190，传动件安装架190包括固定连接的固定端191和安装端193，固定端191固定在主体支架110上，安装端193向远离主体支架110的一面延伸，安装端193固定设置有两个拓展板1931，在拓展板1931上设置有卡位槽1933。在本实施例中传动件为舵机170，卡位槽1933的宽度与舵机170的宽度相当，将舵机170卡入卡位槽1933中，通过螺栓将舵机170固定在拓展板1931上。
两个舵机170的转轴同轴且相对，在安装端193上还固定设置有隔板1935，隔板1935设置于两个舵机170之间，位于隔板1935两侧的舵机170的转轴分别为第一拉线轴171和第二拉线轴173。第一拉线轴171和第二拉线轴173的转向相同，在第一拉线轴171和第二拉线轴173上分别安装缠绕方向相反的两根拉线175。
延伸杆150与主体支架110固定连接且垂直，延伸杆150被主体支架110分为第一延伸部151和第二延伸部153，第一延伸部151和第二延伸部153相对于主体支架110对称设置。在第一延伸部151和第二延伸部153的端头处均设置有滑轮155，通过滑轮155改变拉线175的运动方向后将拉线175头固定在摆动部200两端，得以加大对摆动部200的力矩。
在主体支架110远离舵机170的一面固定安装有躯干连接件130，躯干连接件130为板状的十字叉，通过十字叉的结构可以稳固摆动机构30与躯干气模10各方向的连接。
在主体支架110和舵机170之间设置有中心杆120，中心杆120与主体支架110固定连接。
中心杆120包括第一端115和与之相对的第二端117，在第一端115和第二端117的端头处设置有铰接部119，铰接部119用于与摆动部200铰接。
第一端115还安装有光电开关114，用于感应固定部100和摆动部200之间的距离，据此调节舵机170的转速，防止转动过度。
请参阅图3、图4和图6，摆动部200包括肢节连接件210和伸长臂230，以及加强固定肢节连接件210和伸长臂230的加强筋250，其中伸长臂230为两片，一片伸长臂230的一端与第一端115铰接，另一片伸长臂230的一端与第二端117铰接。两片伸长臂230平行，两片伸长臂230的旋转中心轴同轴且与主体支架110平行。
在伸长臂230远离主体支架110的一端固定安装有肢节连接件210，肢节连接件210为板状的十字叉，通过十字叉的结构可以稳固摆动机构30与肢节气模20各方向的连接。
加强筋250垂直于肢节连接件210和伸长臂230，加强肢节连接件210和伸长臂230之间的稳定性，且加强筋250中间具有通孔，以降低加强筋250的重量。
这个漂浮机器人1还包括包裹部300，包裹部300包裹整个摆动机构30，并通过支撑部400进行包裹部300的支撑。
从第一端115和第二端117再分别往外还有支出部116，在支出部116上铰接支撑机构。支撑机构包括四根弧形杆410，弧形杆410的一端铰接在第一端115外侧的支出部116，弧形杆410的另一端铰接在第二端117外侧的支出部116。弧形杆410绕中心轴转动时，整个摆动机构30的其他部位均处在弧形杆410内部。
支撑机构支撑包裹部300的内壁，以使得包裹部300形成一定的形状，避免包裹部300影响摆动机构30内部结构的运作。
在本发明中，漂浮机器人1为海龟形状，包括五个肢节气模20和一个躯干气模10，五个肢节气模20分别为四肢和头部。每个肢节气模20和躯干气模10均通过摆动机构30相连。
在肢节气模20和躯干气模10中安装有LED灯，通过打开LED灯可以从气模表面透光，以使得漂浮机器人1在夜晚也具有较高的观赏性。
在本发明中，支撑机构不仅可以为弧形杆410，也可以为折线形杆或其他形状，只要能够铰接在主体支架110两端，支撑包裹部300以保护摆动机构30内部结构即可。弧形杆410的数量不仅可以为四根，也可以为六根、八根或其他，只要能够对包裹部300形成足够的支撑即可。传动件不仅可以为舵机170，也可以为气动马或其他发动机构，只要能够为转轴提供转动扭矩即可。
通过本发明提供的漂浮机器人1，可以实现一些水生动物或者飞行动物的模型制造，通过摆动机构30的连接使得肢节气模20可相对于躯干气模10做一些较为自然的动作，以提高观赏性。而摆动机构30通过拉线175的方式进行传动，也提高了肢节气模20动作的稳定性，降低了故障率。两根拉线175进行拉扯可以进行一些带节奏的动作，以带动观赏者的气氛。
实施例二。
本实施例提供了一种巡游漂浮机器人2，请参阅图8，这种巡游漂浮机器人2包括漂浮机器人1和控制部40。
通过控制部40控制漂浮机器人1的升降及拉动漂浮机器人1进行巡游。
请参阅图1和图2，漂浮机器人1包括躯干气模10、肢节气模20和摆动机构30。
躯干气模10包括密闭空间，对躯干气模10的密闭空间充入密度比空气小的气体，躯干气模10便可以在空气中漂浮。
请参阅图3、图4和图5，肢节气模20也包括密闭空间，对肢节气模20的密闭空间充入密度比空气小的气体，肢节气模20便可以在空气中漂浮。
摆动机构30包括固定部100和摆动部200，固定部100包括主体支架110、躯干连接件130和延伸杆150。
主体支架110为一硬质板，包括第一侧111和与之相对的第二侧113，躯干连接件130固定连接在第一侧111，且与主体支架110垂直。
请参阅图7，摆动机构30还包括传动件和传动件安装架190，传动件安装架190包括固定连接的固定端191和安装端193，固定端191固定在主体支架110的一面，安装端193固定设置有两个拓展板1931，在拓展板1931上设置有卡位槽1933。在本实施例中传动件为舵机170，卡位槽1933的宽度与舵机170的宽度相当，将舵机170卡入卡位槽1933中，通过螺栓将舵机170固定在拓展板1931上。
两个舵机170的转轴同轴且相对，在安装端193上还固定设置有隔板1935，隔板1935设置于两个舵机170之间，位于隔板1935两侧的舵机170的转轴分别为第一拉线轴171和第二拉线轴173。第一拉线轴171和第二拉线轴173的转向相同，在第一拉线轴171和第二拉线轴173上分别安装缠绕方向相反的两根拉线175。
延伸杆150与主体支架110固定连接且垂直，延伸杆150被主体支架110分为第一延伸部151和第二延伸部153，第一延伸部151和第二延伸部153相对于主体支架110对称设置。在第一延伸部151和第二延伸部153的端头处均设置有滑轮155，通过滑轮155改变拉线175的运动方向后将拉线175头固定在摆动部200两端，得以加大对摆动部200的力矩。
在主体支架110远离舵机170的一面固定安装有躯干连接件130，躯干连接件130为板状的十字叉，通过十字叉的结构可以稳固摆动机构30与躯干气模10各方向的连接。
在主体支架110和舵机170之间设置有中心杆120，中心杆120与主体支架110固定连接。
中心杆120包括第一端115和与之相对的第二端117，在第一端115和第二端117的端头处设置有铰接部119，铰接部119用于与摆动部200铰接。
在第一端115还安装有光电开关114，用于感应固定部100和摆动部200之间的距离，据此调节舵机170的转速，防止转动过度。
请参阅图3、图4和图6，摆动部200包括肢节连接件210和伸长臂230，以及加强固定肢节连接件210和伸长臂230的加强筋250，其中伸长臂230为两片，一片伸长臂230的一端与第一端115铰接，另一片伸长臂230的一端与第二端117铰接。两片伸长臂230平行，两片伸长臂230的旋转中心轴同轴且与主体支架110平行。
在伸长臂230远离主体支架110的一端固定安装有肢节连接件210，肢节连接件210为板状的十字叉，通过十字叉的结构可以稳固摆动机构30与肢节气模20各方向的连接。
加强筋250垂直于肢节连接件210和伸长臂230，加强肢节连接件210和伸长臂230之间的稳定性，且加强筋250中间具有通孔，以降低加强筋250的重量。
这个漂浮机器人1还包括包裹部300，包裹部300包裹整个摆动机构30，并通过支撑部400进行包裹部300的支撑。
从第一端115和第二端117再分别往外还有支出部116，在支出部116上铰接支撑机构。支撑机构包括四根弧形杆410，弧形杆410的一端铰接在第一端115外侧的支出部116，弧形杆410的另一端铰接在第二端117外侧的支出部116。弧形杆410绕中心轴转动时，整个摆动机构30的其他部位均处在弧形杆410内部。
支撑机构支撑包裹部300的内壁，以使得包裹部300形成一定的形状，避免包裹部300影响摆动机构30内部结构的运作。
在本发明中，漂浮机器人1为海龟形状，包括五个肢节气模20和一个躯干气模10，五个肢节气模20分别为四肢和头部。每个肢节气模20和躯干气模10均通过摆动机构30相连。
在肢节气模20和躯干气模10中安装有LED灯，通过打开LED灯可以从气模表面透光，以使得漂浮机器人1在夜晚也具有较高的观赏性。
在漂浮机器人1的一面设置有多个连接点，通过控制线将漂浮机器人1上的连接点与控制部40的卷扬机500连接。
卷扬机500通过电控柜600进行控制，得以升高或降低漂浮机器人1的高度，也可以控制漂浮机器人1的平衡。
卷扬机500和电控柜600安装在推车700上，可以人工推动推车700，以实现漂浮机器人1的移动，在整个观赏区内进行巡游。
在本发明中还包括升降遥控器和彩灯遥控器，升降遥控机与电控柜600无线连接，得以控制卷扬机500的转动。彩灯遥控器与漂浮机器人1的LED控制系统无线连接，得以控制LED灯的开合。
在本发明中，支撑机构不仅可以为弧形杆410，也可以为折线形杆或其他形状，只要能够铰接在主体支架110两端，支撑包裹部300以保护摆动机构30内部结构即可。弧形杆410的数量不仅可以为四根，也可以为六根、八根或其他，只要能够对包裹部300形成足够的支撑即可。传动件不仅可以为舵机170，也可以为气动马或其他发动机构，只要能够为转轴提供转动扭矩即可。
通过本发明提供的巡游漂浮机器人2，可以实现一些水生动物或者飞行动物的模型制造，通过摆动机构30的连接使得肢节气模20可相对于躯干气模10做一些较为自然的动作，以提高观赏性。而摆动机构30通过拉线175的方式进行传动，也提高了肢节气模20动作的稳定性，降低了故障率。两根拉线175进行拉扯可以进行一些带节奏的动作，以带动观赏者的气氛。通过控制部40对漂浮机器人1进行控制，可以实现漂浮机器人1的升降以及平衡。通过推车700可以实现漂浮机器人1在整个游览区的巡游。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种漂浮机器人，其特征在于，包括躯干气模、肢节气模和摆动机构；
所述躯干气模包括密闭空间，密闭空间处于充气状态下的躯干气模可在空气中漂浮；
所述肢节气模包括密闭空间，密闭空间处于充气状态下的肢节气模可在空气中漂浮；
所述躯干气模和所述肢节气模通过所述摆动机构连接；
所述漂浮机器人还包括拉线；
所述摆动机构包括铰接的固定部和摆动部，还包括用于收入或放出所述拉线的传动件，所述传动件固定连接在所述固定部上；
所述摆动部包括第一端和与之相对的第二端；
所述拉线一端固定连接在所述第一端，拉动所述第一端靠近所述固定部，或，所述拉线一端固定连接在所述第二端，拉动所述第二端靠近所述固定部；
所述固定部远离所述摆动部的一面与所述躯干气模固定连接，所述摆动部远离所述固定部的一面与所述肢节气模固定相连。
2.根据权利要求1所述的漂浮机器人，其特征在于，传动件包括第一拉线轴和第二拉线轴，所述拉线为两根，一根所述拉线的一端固定在所述第一拉线轴上，另一端固定在所述第一端；另一根所述拉线的一端固定在所述第二拉线轴上，另一端固定在所述第二端。
3.根据权利要求2所述的漂浮机器人，其特征在于，所述摆动机构还包括滑轮，所述滑轮用于拉线的转向。
4.根据权利要求1所述的漂浮机器人，其特征在于，所述摆动部包括肢节连接件和伸长臂，所述伸长臂一端与所述肢节连接件固定连接，另一端与所述固定部铰接，所述摆动部可以铰接部为轴心转动靠近或远离所述固定部，所述肢节连接件远离所述伸长臂的一端与所述肢节气模固定连接。
5.根据权利要求1所述的漂浮机器人，其特征在于，还包括包裹部，所述包裹部包裹所述摆动机构。
6.根据权利要求5所述的漂浮机器人，其特征在于，还包括支撑机构，所述支撑机构包括两个端头，所述端头铰接在所述固定部，所述支撑机构支撑所述包裹部。
7.根据权利要求4所述的漂浮机器人，其特征在于，所述肢节连接件为十字叉。
8.根据权利要求1所述的漂浮机器人，其特征在于，还包括拉线，所述拉线一端缠绕在所述传动件的传动轴上，所述拉线的另一端固定连接在所述摆动部上。
9.一种巡游漂浮机器人，其特征在于，包括控制部和如权利要求1-8任一项所述的漂浮机器人；
所述漂浮机器人外侧设置有多个连接点，所述控制部与所述漂浮机器人通过控制线相连；
所述控制部包括卷扬机和电控柜；
所述电控柜与所述卷扬机电相连，所述卷扬机输出端连接所述控制线控制所述漂浮机器人的升降。
10.根据权利要求9所述的巡游漂浮机器人，其特征在于，所述控制部还包括推车，所述卷扬机和所述电控柜安装在所述推车上。
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