CN211030030U - 一种仿真鳄鱼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种仿真鳄鱼机器人，包括：身体单元和头颈单元，身体单元包括：身体骨架和连接架，连接架位于身体骨架的一端的上表面上，连接架的上端的两侧向仿真鳄鱼机器人的头部各延伸一连接杆；头颈单元包括：颈部转轴、颈部支架、颈部固定板、第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部；第一驱动部与颈部转轴连接，用于驱动颈部转轴绕颈部转轴的中心轴线转动；颈部支架的上端与两个连接杆的一端通过第一转轴连接，第二驱动部与颈部支架的下端连接，用于驱动颈部支架绕第一转轴转动；颈部固定板的上端与颈部支架的上端通过第二转轴连接，第三驱动部与颈部固定板连接，用于驱动颈部固定板绕第二转轴转动。本实用新型可模拟鳄鱼的头部和嘴部动作。

Description

一种仿真鳄鱼机器人

技术领域

本实用新型涉及仿真机器人技术领域，尤其涉及一种仿真鳄鱼机器人。

背景技术

近年来，随着电影、电视、动画等行业的发展，基于拍摄需求，越来越多的用于仿真动物的机器人在这些领域投入使用，并且对这些仿真动物的机器人的要求也越来越高。例如，对于仿真鳄鱼机器人，现有技术对于鳄鱼的模拟比较简单，使鳄鱼可实现的动作有限。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种仿真鳄鱼机器人，以解决现有技术的仿真鳄鱼机器人可实现的动作有限的技术问题。

本实用新型实施例提供一种仿真鳄鱼机器人，包括：身体单元和头颈单元，所述身体单元包括：身体骨架和连接架，所述连接架位于所述身体骨架的一端的上表面上，所述连接架的上端的两侧向所述仿真鳄鱼机器人的头部各延伸一连接杆，两个所述连接杆平行于所述身体骨架的上表面；所述头颈单元包括：嘴部套环、颈部转轴、颈部支架、颈部固定板、第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部；所述颈部转轴的一端依次穿过所述颈部支架和所述颈部固定板，且伸入所述嘴部套环，与所述嘴部套环固定连接，所述第一驱动部与所述颈部转轴连接，用于驱动所述颈部转轴绕所述颈部转轴的中心轴线转动；所述颈部支架的上端与两个所述连接杆的一端通过第一转轴连接，所述第一转轴平行于所述身体骨架的上表面，所述第二驱动部与所述颈部支架的下端连接，用于驱动所述颈部支架绕所述第一转轴转动；所述颈部固定板的上端与所述颈部支架的上端通过第二转轴连接，所述第二转轴垂直于所述颈部固定板的上表面，所述颈部转轴与所述颈部固定板固定连接，所述第三驱动部与所述颈部固定板连接，用于驱动所述颈部固定板绕所述第二转轴转动。

进一步，所述第一驱动部包括：牵引轮安装架、牵引轮、第一手柄、第三转轴、第一牵引绳和第二牵引绳；所述牵引轮安装架设置在所述身体骨架的另一端的上表面上，所述牵引轮位于所述牵引轮安装架的两侧壁之间，所述第一手柄的一端具有安装槽，所述牵引轮的部分插入所述安装槽中，且与所述安装槽的两侧壁固定连接，所述第三转轴穿过所述牵引轮的中心和所述安装槽的两侧壁，且所述第三转轴的两端分别与所述牵引轮安装架的两侧壁连接；所述颈部固定板的两侧各设置一转向轮，所述转向轮的中心轴垂直于所述颈部固定板的上表面，所述嘴部套环的外表面上设置有压板；所述第一牵引绳的一端固定在所述牵引轮上，所述第一牵引绳的另一端沿顺时针方向绕过所述牵引轮的轮面，且依次绕过一所述转向轮的轮面和所述颈部转轴的外表面，与所述压板固定连接；所述第二牵引绳的一端固定在所述牵引轮上，所述第二牵引绳的另一端沿逆时针方向绕过所述牵引轮的轮面、且依次绕过另一所述转向轮的轮面和所述颈部转轴的外表面，与所述压板固定连接，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳绕过所述颈部转轴的方向相反。

进一步，所述第二驱动部包括：两个第一油缸；所述颈部支架为四边形，所述颈部支架的两个侧板的上端各延伸一第一连接耳，所述颈部支架的下板的下表面的两侧各延伸一第二连接耳；每一所述第一连接耳与每一所述连接杆的一端轴连接；两个所述第一油缸分别对称位于所述颈部支架的两侧，每一所述第一油缸的活塞杆的自由端与每一所述第二连接耳通过第三转轴连接，两个所述第一油缸的缸筒的筒底端分别与所述身体骨架的两侧通过第四转轴连接，所述第三转轴、所述第四转轴均与所述第一转轴平行。

进一步，所述仿真鳄鱼机器人还包括：两个气弹簧，每一所述气弹簧的活塞杆的自由端套接在每一所述第三转轴上，两个所述气弹簧的缸筒的筒底端分别与所述身体骨架的两侧通过第五转轴连接，所述第五转轴与所述第四转轴平行。

进一步，所述第三驱动部包括：两个第二油缸；所述颈部固定板的两侧壁各延伸一第三连接耳，所述颈部支架的两侧壁各延伸一第四连接耳；每一所述第二油缸的活塞杆的自由端与每一所述第三连接耳通过第六转轴连接，每一所述第二油缸的缸筒的筒口端与每一所述第四连接耳通过第七转轴连接，两个所述第二油缸的缸筒的筒口端分别与所述颈部支架的下板通过第八转轴连接，所述第六转轴、所述第七转轴和所述第八转轴均垂直于所述颈部支架的下板，同一所述第二油缸处的所述第七转轴和所述第八转轴位于所述第二油缸的缸筒的筒口端的相对的两侧。

进一步，所述头颈单元还包括：两个嘴部连杆、两个嘴部支架和两个第三油缸；两个所述嘴部连杆相对所述嘴部套环设置，且两个所述嘴部连杆的一端分别与所述嘴部套环的外表面连接，两个所述嘴部连杆的一端分别与两个所述嘴部支架的一端通过第九转轴连接，两个所述嘴部连杆的另一端分别与两个所述第三油缸的缸筒的筒底端通过第十转轴连接，两个所述第三油缸的活塞杆的自由端分别与两个所述嘴部支架的另一端通过第十一转轴连接，所述第九转轴、所述第十转轴和所述第十一转轴相互平行。

进一步，所述仿真鳄鱼机器人还包括：前轮和两个后轮；所述身体骨架的一端的下表面对称设置有两个前轮连接架，所述前轮与两个所述前轮连接架轴连接；所述身体骨架的另一端的上表面设置有承载架，所述承载架的下表面通过两个三角连接架连接后桥，所述后桥的两端各设置一安装架，每一所述安装架的一端通过一转向节与每一所述后轮连接。

进一步，所述转向节包括：支撑杆、主轴和两个弧形连接架，所述主轴的一端与所述支撑杆的侧壁连接，两个所述弧形连接架相对所述主轴对称设置，且两个所述弧形连接架的一端与所述支撑杆的侧壁连接；每一所述转向节的所述支撑杆分别可转动地安装在每一所述安装架上；每一所述转向节的所述主轴的另一端套设有每一所述后轮和一后轮连接件，所述后轮连接件分别与对应的所述主轴和所述后轮固定连接。

进一步，所述仿真鳄鱼机器人还包括：转向控制部，所述转向控制部与两个所述转向节连接。

进一步，所述转向控制部包括：两个第一转向球头、第二转向球头、第三转向球头、中空转向轴、中空拉杆、第一连接片、连接块、第二手柄和两个第二连接片；两个所述第一转向球头对称设置在所述中空转向轴的两端，且两个所述第一转向球头的第一轴分别伸入所述中空转向轴的两端，每一所述转向节的一所述弧形连接架的中部套设在每一所述第一转向球头的第二轴上；所述第二转向球头的第一轴伸入所述中空拉杆的一端，一所述转向节的一所述弧形连接架的另一端套设在所述第二转向球头的第二轴上；所述第三转向球头的第一轴伸入所述中空拉杆的另一端，所述第一连接片的一端套设在所述第三转向球头的第二轴上；所述连接块的下表面与所述第一连接片的上表面固定连接，所述连接块的一端与所述第二手柄的一端通过第十二转轴连接，所述第十二转轴垂直于所述连接块的两侧表面，所述连接块的另一端与两个所述第二连接片的一端通过第十三转轴连接，所述第十三转轴垂直于所述中空转向轴；两个所述第二连接片相对设置，且两个所述第二连接片的另一端分别与所述后桥的中部的上表面和下表面连接。

本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人，可以同时模拟鳄鱼的头部转动、抬头、低头、摆动等动作，且可以模拟嘴部的张合动作，还可以使其行走以及转向，使呈现的效果更加逼真。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的立体图；

图2是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的侧视图；

图3是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的俯视图；

图4是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的第一控制部的结构示意图；

图5是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的头颈单元的立体图；

图6是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的头颈单元的侧视图；

图7是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的头颈单元的后视图；

图8是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的头颈单元的嘴部套环和颈部转轴的结构示意图；

图9是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的转向控制部的立体图；

图10是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的转向控制部的后视图；

图11是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的转向节的结构示意图；

图12是本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人的第一转向球头的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例公开了一种仿真鳄鱼机器人。该仿真鳄鱼机器人具体包括：身体单元和头颈单元。仿真鳄鱼机器人的皮肤包裹在身体单元和头部单元外。

如图1～12所示，身体单元包括：身体骨架1和连接架2。身体骨架1具体可以由两根方管组成，两根方管之间通过至少一根方管连接。连接架2位于身体骨架1的一端的上表面上。连接架2的上端的两侧向仿真鳄鱼机器人的头部各延伸一连接杆3。两个连接杆3平行于身体骨架1的上表面。

头颈单元包括：嘴部套环4、颈部转轴5、颈部支架6、颈部固定板7、第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部。

其中，颈部转轴5的一端依次穿过颈部支架6和颈部固定板7，且伸入嘴部套环4，与嘴部套环4固定连接。颈部转轴5外可套设有平面压力轴承和滚针轴承等，在轴承外还可套设轴套，以便对颈部转轴5进行支撑和保护。第一驱动部与颈部转轴5连接，用于驱动颈部转轴5绕颈部转轴5的中心轴线转动。

颈部支架6的上端与两个连接杆3的一端通过第一转轴连接。第一转轴平行于身体骨架1的上表面。第二驱动部与颈部支架6的下端连接，用于驱动颈部支架6绕第一转轴转动。

颈部固定板7的上端与颈部支架6的上端通过第二转轴连接。第二转轴垂直于颈部固定板7的上表面。颈部转轴5与颈部固定板7固定连接。第三驱动部与颈部固定板7连接，用于驱动颈部固定板7绕第二转轴转动。

通过上述的结构设计，第一驱动部驱动颈部转轴5绕颈部转轴5的中心轴线转动，从而视觉上可模拟鳄鱼转头的动作；第二驱动部驱动颈部支架6绕第一转轴转动，从而视觉上可模拟鳄鱼抬头和低头的动作；第三驱动部驱动颈部固定板7绕第二转轴转动，从而视觉上可模拟鳄鱼头部左右摆动的动作。

在本实用新型一优选的实施例中，第一驱动部包括：牵引轮安装架8、牵引轮9、第一手柄10、第三转轴、第一牵引绳和第二牵引绳。

牵引轮安装架8设置在身体骨架1的另一端的上表面上。具体的，牵引轮安装架8可以由底板、设置在底板上的两侧壁和连接两侧壁的前壁组成。牵引轮9位于牵引轮安装架8的两侧壁之间。第一手柄10的一端具有安装槽，牵引轮9的部分插入安装槽中，且与安装槽的两侧壁固定连接。第三转轴穿过牵引轮9的中心和安装槽的两侧壁，且第三转轴的两端分别与牵引轮安装架8的两侧壁连接。第三转轴平行于身体骨架1的上表面。

颈部固定板7的两侧各设置一转向轮11。具体的，转向轮11可通过转向轮支架12设置在颈部固定板7的两侧。转向轮支架12为L形。转向轮支架12安装在颈部固定板7的侧表面和朝向嘴部套环4的表面的转角处，L形的一端与颈部固定板7的朝向嘴部套环4的表面固定，L形的另一端与颈部固定板7的侧表面固定。转向轮11安装在转向轮支架12的L形的转角处。转向轮11的中心轴垂直于颈部固定板7的上表面。转向轮11起到改变第一牵引绳和第二牵引绳的延伸方向的作用。嘴部套环4的外表面上设置有压板13。

第一牵引绳的一端固定在牵引轮9上。第一牵引绳的另一端沿顺时针方向绕过牵引轮9的轮面，且依次绕过一转向轮11的轮面和颈部转轴5的外表面，与压板13固定连接。第二牵引绳的一端固定在牵引轮9上。第二牵引绳的另一端沿逆时针方向绕过牵引轮9的轮面、且依次绕过另一转向轮11的轮面和颈部转轴5的外表面，与压板13固定连接。具体的，牵引轮9的边缘可设置两个固定孔，第一牵引绳的一端可拴在一固定孔上，第二牵引绳的一端可拴在另一固定孔上。第一牵引绳和第二牵引绳绕过颈部转轴5的方向相反。第一牵引绳和第二牵引绳均可以为钢丝绳。

具体的，牵引轮安装架8的前壁的上下两端可各设置一第一管头14。第一牵引绳的另一端穿过位于上端的第一管头14，第二牵引绳的另一端穿过位于下端的第一管头14。同样的，转向轮支架12的另一端的端面上可以设置第二管头15。第一牵引绳的另一端穿过颈部固定板7的一侧的转向轮支架12的第二管头15，第二牵引绳的另一端穿过颈部固定板7的另一侧的转向轮支架12的第二管头15。第一管头14和第二管头15的设置，有利于第一牵引绳和第二牵引绳的延伸。

通过上述的结构设计，通过向下压或者向上抬第一手柄10，第一手柄10带动牵引轮9转动，牵引轮9带动第一牵引绳和第二牵引绳分别向相反的方向移动，由于第一牵引绳和第二牵引绳与压板13连接，压板13所位于的嘴部套环4与颈部转轴5固定连接，第一牵引绳和第二牵引绳带动颈部转轴5转动，模拟鳄鱼转头的动作。具体的，若第一牵引绳向牵引轮9方向移动，则第一牵引绳拉动颈部转轴5向第一方向转动；若第二牵引绳向牵引轮9方向移动，则第二牵引绳拉动颈部转轴5向第二方向转动，第一方向和第二方向相反。

具体的，颈部支架6为四边形。颈部支架6的两个侧板的上端各延伸一第一连接耳16。颈部支架6的下板的下表面的两侧各延伸一第二连接耳17。每一第一连接耳16与每一连接杆3的一端轴连接(即通过第一转轴连接)。

在本实用新型一优选的实例中，第二驱动部包括：两个第一油缸18。两个第一油缸18分别对称位于颈部支架6的两侧，以便可稳定地推动颈部支架6转动。每一第一油缸18的活塞杆的自由端与每一第二连接耳17通过第三转轴连接。具体的，第一油缸18的活塞杆的自由端设置一Y型接头，通过Y型接头与第二连接耳17轴连接。两个第一油缸18的缸筒的筒底端分别与身体骨架1的两侧通过第四转轴连接。具体的，身体骨架1的下表面上设置第一缸筒连接耳19，第一油缸18的缸筒的筒底端与第一缸筒连接耳19轴连接。第三转轴、第四转轴均与第一转轴平行。

通过上述的结构设计，两个第一油缸18同时动作，第一油缸18的活塞杆伸长，推动颈部支架6向上转动，模拟鳄鱼抬头的动作；第一油缸18的活塞杆缩短，拉动颈部支架6向下转动，模拟鳄鱼低头的动作。

更优选的，该仿真鳄鱼机器人还包括：两个气弹簧20。每一气弹簧20的活塞杆的自由端套接在每一第三转轴上。具体的气弹簧20的活塞杆的自由端可设置一I型接头，I型接头套接在第三转轴上。两个气弹簧20的缸筒的筒底端分别与身体骨架1的两侧通过第五转轴连接。具体的，身体骨架1的下表面上设置第二缸筒连接耳21，气弹簧20的缸筒的筒底端与第二缸筒连接耳21轴连接，第五转轴的一端可固定在对应的第一缸筒连接耳19上。第五转轴与第四转轴平行。

通过设置气弹簧20，可对颈部支架6进行支撑，避免颈部支架6及其连接的其他结构导致第一油缸18承载的重量过重而无法支撑。

具体的，颈部固定板7的两侧壁各延伸一第三连接耳22。颈部支架6的两侧壁各延伸一第四连接耳23。

在本实用新型一优选的实施例中，第三驱动部包括：两个第二油缸24。每一第二油缸24的活塞杆的自由端与每一第三连接耳22通过第六转轴连接。具体的，第二油缸24的活塞杆的自由端设置一Y型接头，通过Y型接头与第三连接耳22轴连接。每一第二油缸24的缸筒的筒口端与每一第四连接耳23通过第七转轴连接。两个第二油缸24的缸筒的筒口端分别与颈部支架6的下板通过第八转轴连接。第六转轴、第七转轴和第八转轴均垂直于颈部支架6的下板，同一第二油缸24处的第七转轴和第八转轴位于第二油缸24的缸筒的筒口端的相对的两侧。

通过上述的机构设计，位于颈部支架6的一侧的第二油缸24的活塞杆伸长，推动颈部支架6向颈部支架6的相对的另一侧转动；位于颈部支架6的另一侧的第二油缸24的活塞杆伸长，推动颈部支架6向颈部支架6的相对的一侧转动，从而模拟鳄鱼的头部的左右摆动。

优选的，头颈单元还包括：两个嘴部连杆25、两个嘴部支架26和两个第三油缸27。

两个嘴部连杆25相对嘴部套环4设置，且两个嘴部连杆25的一端分别与嘴部套环4的外表面连接。两个嘴部连杆25的一端分别与两个嘴部支架26的一端通过第九转轴连接。两个嘴部连杆25的另一端分别与两个第三油缸27的缸筒的筒底端通过第十转轴连接。具体的，嘴部连杆25的另一端可延伸两个第三缸筒连接耳28，第三油缸27的缸筒的筒底端与第三缸筒连接耳28轴连接。两个第三油缸27的活塞杆的自由端分别与两个嘴部支架26的另一端通过第十一转轴连接。具体的，嘴部支架26的另一端可设置嘴部连接耳29，第三油缸27的活塞杆的自由端设置一Y型接头，通过Y型接头与嘴部连接耳29轴连接。第九转轴、第十转轴和第十一转轴相互平行，且垂直于仿真鳄鱼机器人的身体延伸方向。

通过上述的结构设计，第三油缸27的活塞杆伸长，可使其连接的嘴部支架26绕第九转轴转动，使两个嘴部支架26靠近，从而模拟鳄鱼嘴部闭合的动作；第三油缸27的活塞杆缩短，可使其连接的嘴部支架26绕第九转轴转动，使两个嘴部支架26远离，从而模拟鳄鱼嘴部张开的动作。

在本实用新型一优选的实施例中，该仿真鳄鱼机器人还包括：前轮30和两个后轮31。

身体骨架1的一端的下表面对称设置有两个前轮连接架32，前轮30与两个前轮连接架32轴连接。

身体骨架1的另一端的上表面设置有承载架33。具体的，可在身体骨架1的上表面上设置承载架支撑块34，通过承载架支撑块34支撑承载架33。牵引轮安装架8可设置在承载架33的上表面上。承载架33的下表面通过两个三角连接架35连接后桥36。后桥36的两端各设置一安装架37。每一安装架37的一端通过一转向节38与每一后轮31连接。

通过设置前轮30和后轮31，使仿真鳄鱼机器人可以移动，从而可模拟仿真鳄鱼机器人的爬行。

具体的，转向节38包括：支撑杆381、主轴382和两个弧形连接架383。主轴382的一端与支撑杆381的侧壁连接。两个弧形连接架383相对主轴382对称设置，且两个弧形连接架383的一端与支撑杆381的侧壁连接。每一转向节38的支撑杆381分别可转动地安装在每一安装架37上。具体的，支撑杆381可以是中空结构，两个螺栓可分别从安装架37的上表面和下表面穿入支撑杆381的两端，不仅将支撑杆381安装在安装架37上，还使支撑杆381可绕其自身中心轴线转动。每一转向节38的主轴382的另一端套设有每一后轮31和一后轮连接件39。后轮连接件39分别与对应的主轴382和后轮31固定连接。

优选的，该仿真鳄鱼机器人还包括：转向控制部。转向控制部与两个转向节38连接，用于控制两个后轮31转向。

在本实用新型一优选的实施例中，转向控制部包括：两个第一转向球头40、第二转向球头41、第三转向球头42、中空转向轴43、中空拉杆44、第一连接片45、连接块46、第二手柄47和两个第二连接片48。

两个第一转向球头40对称设置在中空转向轴43的两端，且两个第一转向球头40的第一轴分别伸入中空转向轴43的两端。每一转向节38的一弧形连接架383的中部套设在每一第一转向球头40的第二轴上。第二转向球头42的第一轴伸入中空拉杆44的一端。一转向节38的一弧形连接架383的另一端套设在第二转向球头41的第二轴上。第三转向球头42的第一轴伸入中空拉杆44的另一端，第一连接片45的一端套设在第三转向球头42的第二轴上。应当理解的是，第一转向球头40、第二转向球头41和第三转向球头42结构相同，本实用新型实施例所述的转向球头的第一轴和第二轴相互垂直(如图12所示)。连接块46的下表面与第一连接片45的上表面固定连接。连接块46的一端与第二手柄47的一端通过第十二转轴连接，第十二转轴垂直于连接块46的两侧表面，从而可调整第二手柄47与水平面之间的角度，便于不同的人操作。连接块46的另一端与两个第二连接片48的一端通过第十三转轴连接，第十三转轴垂直于中空转向轴43。两个第二连接片48相对设置，且两个第二连接片48的另一端分别与后桥36的中部的上表面和下表面连接。

通过上述的结构设计，通过摆动第二手柄47，使连接块46绕第十三转轴转动，从而带动第一连接片45摆动，第一连接片45带动中空拉杆44摆动，中空拉杆44带动与其连接的一转向节38绕该转向节38的支撑杆381的中心轴线转动，转向节38的主轴382带动后轮31转动，该转向节38通过中空转向轴43传动另一侧的转向节38，使另一侧的转向节38带动与其连接的后轮31转动，从而实现对仿真鳄鱼机器人移动过程中转向的控制。

优选的，该仿真鳄鱼机器人还包括：控制器。控制器可与第一油缸18、第二油缸24、第三油缸27连接，用于控制这些油缸的动作，以便自动且协调控制相应的动作。

综上，本实用新型实施例的仿真鳄鱼机器人，可以同时模拟鳄鱼的头部转动、抬头、低头、摆动等动作，且可以模拟嘴部的张合动作，还可以使其行走以及转向，使呈现的效果更加逼真。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种仿真鳄鱼机器人，包括：身体单元和头颈单元，其特征在于：

所述身体单元包括：身体骨架和连接架，所述连接架位于所述身体骨架的一端的上表面上，所述连接架的上端的两侧向所述仿真鳄鱼机器人的头部各延伸一连接杆，两个所述连接杆平行于所述身体骨架的上表面；

所述头颈单元包括：嘴部套环、颈部转轴、颈部支架、颈部固定板、第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部；

所述颈部转轴的一端依次穿过所述颈部支架和所述颈部固定板，且伸入所述嘴部套环，与所述嘴部套环固定连接，所述第一驱动部与所述颈部转轴连接，用于驱动所述颈部转轴绕所述颈部转轴的中心轴线转动；

所述颈部支架的上端与两个所述连接杆的一端通过第一转轴连接，所述第一转轴平行于所述身体骨架的上表面，所述第二驱动部与所述颈部支架的下端连接，用于驱动所述颈部支架绕所述第一转轴转动；

所述颈部固定板的上端与所述颈部支架的上端通过第二转轴连接，所述第二转轴垂直于所述颈部固定板的上表面，所述颈部转轴与所述颈部固定板固定连接，所述第三驱动部与所述颈部固定板连接，用于驱动所述颈部固定板绕所述第二转轴转动。

2.根据权利要求1所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，所述第一驱动部包括：牵引轮安装架、牵引轮、第一手柄、第三转轴、第一牵引绳和第二牵引绳；

所述牵引轮安装架设置在所述身体骨架的另一端的上表面上，所述牵引轮位于所述牵引轮安装架的两侧壁之间，所述第一手柄的一端具有安装槽，所述牵引轮的部分插入所述安装槽中，且与所述安装槽的两侧壁固定连接，所述第三转轴穿过所述牵引轮的中心和所述安装槽的两侧壁，且所述第三转轴的两端分别与所述牵引轮安装架的两侧壁连接；

所述颈部固定板的两侧各设置一转向轮，所述转向轮的中心轴垂直于所述颈部固定板的上表面，所述嘴部套环的外表面上设置有压板；

所述第一牵引绳的一端固定在所述牵引轮上，所述第一牵引绳的另一端沿顺时针方向绕过所述牵引轮的轮面，且依次绕过一所述转向轮的轮面和所述颈部转轴的外表面，与所述压板固定连接；

所述第二牵引绳的一端固定在所述牵引轮上，所述第二牵引绳的另一端沿逆时针方向绕过所述牵引轮的轮面、且依次绕过另一所述转向轮的轮面和所述颈部转轴的外表面，与所述压板固定连接，所述第一牵引绳和所述第二牵引绳绕过所述颈部转轴的方向相反。

3.根据权利要求1所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，所述第二驱动部包括：两个第一油缸；

所述颈部支架为四边形，所述颈部支架的两个侧板的上端各延伸一第一连接耳，所述颈部支架的下板的下表面的两侧各延伸一第二连接耳；

每一所述第一连接耳与每一所述连接杆的一端轴连接；

两个所述第一油缸分别对称位于所述颈部支架的两侧，每一所述第一油缸的活塞杆的自由端与每一所述第二连接耳通过第三转轴连接，两个所述第一油缸的缸筒的筒底端分别与所述身体骨架的两侧通过第四转轴连接，所述第三转轴、所述第四转轴均与所述第一转轴平行。

4.根据权利要求3所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，还包括：两个气弹簧，每一所述气弹簧的活塞杆的自由端套接在每一所述第三转轴上，两个所述气弹簧的缸筒的筒底端分别与所述身体骨架的两侧通过第五转轴连接，所述第五转轴与所述第四转轴平行。

5.根据权利要求1所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，所述第三驱动部包括：两个第二油缸；

所述颈部固定板的两侧壁各延伸一第三连接耳，所述颈部支架的两侧壁各延伸一第四连接耳；

每一所述第二油缸的活塞杆的自由端与每一所述第三连接耳通过第六转轴连接，每一所述第二油缸的缸筒的筒口端与每一所述第四连接耳通过第七转轴连接，两个所述第二油缸的缸筒的筒口端分别与所述颈部支架的下板通过第八转轴连接，所述第六转轴、所述第七转轴和所述第八转轴均垂直于所述颈部支架的下板，同一所述第二油缸处的所述第七转轴和所述第八转轴位于所述第二油缸的缸筒的筒口端的相对的两侧。

6.根据权利要求1所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，所述头颈单元还包括：两个嘴部连杆、两个嘴部支架和两个第三油缸；

两个所述嘴部连杆相对所述嘴部套环设置，且两个所述嘴部连杆的一端分别与所述嘴部套环的外表面连接，两个所述嘴部连杆的一端分别与两个所述嘴部支架的一端通过第九转轴连接，两个所述嘴部连杆的另一端分别与两个所述第三油缸的缸筒的筒底端通过第十转轴连接，两个所述第三油缸的活塞杆的自由端分别与两个所述嘴部支架的另一端通过第十一转轴连接，所述第九转轴、所述第十转轴和所述第十一转轴相互平行。

7.根据权利要求1所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，还包括：前轮和两个后轮；所述身体骨架的一端的下表面对称设置有两个前轮连接架，所述前轮与两个所述前轮连接架轴连接；

所述身体骨架的另一端的上表面设置有承载架，所述承载架的下表面通过两个三角连接架连接后桥，所述后桥的两端各设置一安装架，每一所述安装架的一端通过一转向节与每一所述后轮连接。

8.根据权利要求7所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，所述转向节包括：支撑杆、主轴和两个弧形连接架，所述主轴的一端与所述支撑杆的侧壁连接，两个所述弧形连接架相对所述主轴对称设置，且两个所述弧形连接架的一端与所述支撑杆的侧壁连接；

每一所述转向节的所述支撑杆分别可转动地安装在每一所述安装架上；

每一所述转向节的所述主轴的另一端套设有每一所述后轮和一后轮连接件，所述后轮连接件分别与对应的所述主轴和所述后轮固定连接。

9.根据权利要求8所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，还包括：转向控制部，所述转向控制部与两个所述转向节连接。

10.根据权利要求9所述的仿真鳄鱼机器人，其特征在于，所述转向控制部包括：两个第一转向球头、第二转向球头、第三转向球头、中空转向轴、中空拉杆、第一连接片、连接块、第二手柄和两个第二连接片；

两个所述第一转向球头对称设置在所述中空转向轴的两端，且两个所述第一转向球头的第一轴分别伸入所述中空转向轴的两端，每一所述转向节的一所述弧形连接架的中部套设在每一所述第一转向球头的第二轴上；

所述第二转向球头的第一轴伸入所述中空拉杆的一端，一所述转向节的一所述弧形连接架的另一端套设在所述第二转向球头的第二轴上；

所述第三转向球头的第一轴伸入所述中空拉杆的另一端，所述第一连接片的一端套设在所述第三转向球头的第二轴上；

所述连接块的下表面与所述第一连接片的上表面固定连接，所述连接块的一端与所述第二手柄的一端通过第十二转轴连接，所述第十二转轴垂直于所述连接块的两侧表面，所述连接块的另一端与两个所述第二连接片的一端通过第十三转轴连接，所述第十三转轴垂直于所述中空转向轴；

两个所述第二连接片相对设置，且两个所述第二连接片的另一端分别与所述后桥的中部的上表面和下表面连接。

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