CN106613739B - 一种智能树木移栽机器人 - Google Patents

一种智能树木移栽机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106613739B
CN106613739B CN201710088103.1A CN201710088103A CN106613739B CN 106613739 B CN106613739 B CN 106613739B CN 201710088103 A CN201710088103 A CN 201710088103A CN 106613739 B CN106613739 B CN 106613739B
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixedly mounted
stepper motors
electric cylinders
stepper
half round
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710088103.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106613739A (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Garlin System Engineering Technology Co., Ltd.
Original Assignee
Nanjing Garlin System Engineering Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Garlin System Engineering Technology Co Ltd filed Critical Nanjing Garlin System Engineering Technology Co Ltd
Priority to CN201710088103.1A priority Critical patent/CN106613739B/zh
Publication of CN106613739A publication Critical patent/CN106613739A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106613739B publication Critical patent/CN106613739B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/06—Uprooting or pulling up trees; Extracting or eliminating stumps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/04—Transplanting trees; Devices for grasping the root ball, e.g. stump forceps; Wrappings or packages for transporting trees
    • A01G23/043—Transplanting devices for grasping, undercutting or transporting the root ball
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/04—Transplanting trees; Devices for grasping the root ball, e.g. stump forceps; Wrappings or packages for transporting trees
    • A01G23/046—Transplanting devices using elements to be driven into the ground for making a container around the root ball

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第二步进电机、两个钻头、两个第三步进电机、两个第一电缸、支架、两个支柱、两个第四步进电机、两个机械臂、两个机械手、两个第五步进电机、两个半圆导轨、挖土刀具、两个第八步进电机，本发明具有以下优点：由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明采用独特的挖土刀具以及两个可折叠、展开半圆导轨进行树木的挖掘工作，可使树木根部带有匀称、平整的土球，降低对根部的伤害，提高的树木成活率，采用独特的机械臂和机械手进行抓取树木，使本发明运转灵活、使用方便。

Description

一种智能树木移栽机器人
技术领域
本发明涉及树木移栽机械技术领域，特别涉及一种智能树木移栽机器人。
背景技术
城市绿化、园林建设等经常需要将树木移栽，传统树木移栽为人工借助一些工具进行挖掘，这种方式容易伤害树根，影响成活率，因此在树木移栽过程中都要在树根周围保留一定大小的土球(土球直径一般为树干直径的12～20倍，最大可达2.5 m，树干直径越大，土球直径相对于树干直径的倍数越小；大多数土球深度在300～1 500 mm的范围；挖掘时可根据树干的直径大小来保留土球)，再对土球进行包裹，防止运输及装卸过程中土球变得松散、土球内水分过度流失。传统的树木移植方式是，先用铁锹或挖掘机来挖掘树木根系周围的土壤，再对土球进行包裹，然后根据运输距离的长短选择合适的运输方式，效率低下、耗费大量的人力物力，市场上逐渐地出现了一些树木移栽机械，如申请号为201620106939.0的《挖树机》其结构包括主机、驾驶室上防护罩和车架，翻转滑槽焊合总成在滑槽旋转油缸的作用下绕转轴旋转，翻转滑槽焊合总成上安装滑动支架总成，固定内环支撑安装在滑动支架总成上，滑动支架总成在滑架行走油缸的作用下在翻转滑槽焊合总成内滑动，树铲滑道安装在固定内环支撑、旋转内环支撑和锁紧油缸固定座上，树铲安装在树铲滑架上，树铲滑架通过树铲升降油缸在树铲滑道内滑动，内环支撑转轴安装在固定内环支撑上，旋转内环支撑和锁紧油缸固定座绕内环支撑转轴旋转 ；支腿能够调整长短保证移植车的稳定，在树铲抱合树木时安装固定板能够保证树木不受损伤，但是这种机械占用空间大，在空间较小的园林、公路上运转不够灵活。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种智能树木移栽机器人，通过独特的结构稳定、小巧灵活、适用性强。
本发明采取的技术方案为：一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机、四个车轮、四个轮架、四个第二步进电机、两个钻头、两个第三步进电机、两个第一电缸、支架、两个支柱、两个第四步进电机、两个机械臂、两个机械手、两个第五步进电机、两个半圆导轨、挖土刀具、两个第八步进电机，其特征在于：所述支架为H形，所述四个第二步进电机分别竖直向下固定安装在支架底部的四个角处，四个轮架分别固定安装在四个第二步进电机的电机轴上，四个车轮分别转动安装在四个轮架上，四个第一步进电机分别固定安装在四个轮架的侧面，其电机轴分别与四个车轮侧面中心固定安装，两个第一电缸分别竖直向下固定安装在支架后部两侧的底面，两个第三步进电机分别竖直向下固定安装在两个第一电缸的伸缩杆的顶部，两个钻头分别固定安装在两个第三步进电机的电机轴上，两个支柱分别竖直固定安装在支架前部的两侧，两个半圆导轨为半圆环状，两个半圆导轨底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮，在两个半圆导轨的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽，且燕尾槽位于内齿轮内侧，两个半圆导轨的侧面分别铰接在两个支柱侧面的中部，两个第五步进电机分别固定安装在两个支柱中部的后面上，其电机轴分别与两个半圆导轨的转动中心固定安装，挖土刀具安装在半圆导轨底部，两个机械臂底部分别铰接在两个支柱顶部，两个第四步进电机分别固定安装在两个支柱顶部的后面上，其电机轴分别与两个机械臂底部的转动中心固定安装，两个机械手底部分别铰接在两个机械臂顶部，两个第八步进电机分别固定安装在两个机械臂顶部的侧面，其电机轴分别与两个机械手底部的转动中心固定安装；
所述两个机械臂均包括第一支撑臂、第二支撑臂、第二电缸，第二支撑臂底部铰接在第一支撑臂顶部，第二电缸底部铰接在第一支撑臂中部的侧面，其伸缩杆顶部铰接在第二支撑臂中部的侧面；
所述两个机械手均包括两个爪、两个第三电缸、主架，两个爪底部分别铰接在主架端部的两侧，两个第三电缸下端分别铰接在主架中部的两侧，其上端分别铰接在两个爪的中部。
所述挖土刀具包括小齿轮、第六步进电机、L形架、第一伸缩缸、第二伸缩缸、第七步进电机、第四电缸、链锯，L形架顶部设有与两个半圆导轨的底面上分别设有的燕尾槽相对应的圆弧状燕尾导轨，第六步进电机竖直向上固定安装在L形架的右侧面，小齿轮侧面中心固定安装在第六步进电机的电机轴上，第一伸缩缸水平向左固定安装在L形架的左侧面，第二伸缩缸竖直向下固定安装在第一伸缩缸的伸缩杆上，第七步进电机水平向前固定安装在第二伸缩缸的伸缩杆上，第四电缸竖直向下固定安装在第七步进电机电机轴上，链锯竖直向下固定安装在第四电缸的伸缩杆上。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明采用独特的挖土刀具以及两个可折叠、展开半圆导轨进行树木的挖掘工作，可使树木根部带有匀称、平整的土球，降低对根部的伤害，提高的树木成活率，采用独特的机械臂和机械手进行抓取树木，使本发明运转灵活、使用方便。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明整体装配半圆导轨折叠后的立体结构示意图。
图3为本发明两个半圆导轨和挖土刀具的立体结构示意图。
图4为本发明机械臂的立体结构示意图。
图5为本发明挖土刀具的立体结构示意图。
图6为本发明机械手的立体结构示意图。
附图标号：1-第一步进电机；2-车轮；3-轮架；4-第二步进电机；5-钻头；6-第三步进电机；7-第一电缸；8-支架；9-支柱；10-第四步进电机；11-机械臂；12-机械手；13-第五步进电机；14-半圆导轨；15-挖土刀具；16-第八步进电机；1101-第一支撑臂；1102-第二支撑臂；1103-第二电缸；1201-爪；1202-第三电缸；1203-主架；1501-小齿轮；1502-第六步进电机；1503-L形架；1504-第一伸缩缸；1505-第二伸缩缸；1506-第七步进电机；1507-第四电缸；1508-链锯。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示的一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机1、四个车轮2、四个轮架3、四个第二步进电机4、两个钻头5、两个第三步进电机6、两个第一电缸7、支架8、两个支柱9、两个第四步进电机10、两个机械臂11、两个机械手12、两个第五步进电机13、两个半圆导轨14、挖土刀具15、两个第八步进电机16，其特征在于：所述支架8为H形，所述四个第二步进电机4分别竖直向下固定安装在支架8底部的四个角处，四个轮架3分别固定安装在四个第二步进电机4的电机轴上，四个车轮2分别转动安装在四个轮架3上，四个第一步进电机1分别固定安装在四个轮架3的侧面，其电机轴分别与四个车轮2侧面中心固定安装，两个第一电缸7分别竖直向下固定安装在支架8后部两侧的底面，两个第三步进电机6分别竖直向下固定安装在两个第一电缸7的伸缩杆的顶部，两个钻头5分别固定安装在两个第三步进电机6的电机轴上，两个支柱9分别竖直固定安装在支架8前部的两侧，两个半圆导轨14为半圆环状，两个半圆导轨14底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮，在两个半圆导轨14的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽，且燕尾槽位于内齿轮内侧，两个半圆导轨14的侧面分别铰接在两个支柱9侧面的中部，两个第五步进电机13分别固定安装在两个支柱9中部的后面上，其电机轴分别与两个半圆导轨14的转动中心固定安装，挖土刀具15安装在半圆导轨14底部，两个机械臂11底部分别铰接在两个支柱9顶部，两个第四步进电机10分别固定安装在两个支柱9顶部的后面上，其电机轴分别与两个机械臂11底部的转动中心固定安装，两个机械手12底部分别铰接在两个机械臂11顶部，两个第八步进电机16分别固定安装在两个机械臂11顶部的侧面，其电机轴分别与两个机械手12底部的转动中心固定安装；
所述两个机械臂11均包括第一支撑臂1101、第二支撑臂1102、第二电缸1103，第二支撑臂1102底部铰接在第一支撑臂1101顶部，第二电缸1103底部铰接在第一支撑臂1101中部的侧面，其伸缩杆顶部铰接在第二支撑臂1102中部的侧面；
所述两个机械手12均包括两个爪1201、两个第三电缸1202、主架1203，两个爪1201底部分别铰接在主架1203端部的两侧，两个第三电缸1202下端分别铰接在主架1203中部的两侧，其上端分别铰接在两个爪1201的中部。
所述挖土刀具15包括小齿轮1501、第六步进电机1502、L形架1503、第一伸缩缸1504、第二伸缩缸1505、第七步进电机1506、第四电缸1507、链锯1508，L形架1503顶部设有与两个半圆导轨14的底面上分别设有的燕尾槽相对应的圆弧状燕尾导轨，第六步进电机1502竖直向上固定安装在L形架1503的右侧面，小齿轮1501侧面中心固定安装在第六步进电机1502的电机轴上，第一伸缩缸1504水平向左固定安装在L形架1503的左侧面，第二伸缩缸1505竖直向下固定安装在第一伸缩缸1504的伸缩杆上，第七步进电机1506水平向前固定安装在第二伸缩缸1505的伸缩杆上，第四电缸1507竖直向下固定安装在第七步进电机1506电机轴上，链锯1508竖直向下固定安装在第四电缸1507的伸缩杆上。
本发明工作原理为：本发明在使用时，首先第一步进电机1和第二步进电机4工作，将本发明移动至待移栽树木前方合适位置，使树位于两个半圆导轨中心处，然后两个第四步进电机10、两个机械臂11、两个第八步进电机16和两个机械手12工作，使两个机械手12一个在上方，另一个在下方抓紧树木，然后两个第五步进电机13工作使两个半圆导轨14展开组合成一个圆环状的导轨，同时第一伸缩缸1504、第二伸缩缸1505和第七步进电机1506工作，根据树木的粗细来调整链锯1508的高度和角度，然后链锯1508工作，第四电缸1507工作，使链锯伸入树根处，然后第六步进电机1502工作，带动小齿轮1501转动，进而使挖土刀具15沿导轨转动，完成树木的挖掘工作，然后两个第三步进电机6和两个第一电缸7工作，使两个钻头5钻入土中，以维持车体的平衡，然后两个第四步进电机10、两个机械臂11、两个第八步进电机16和两个机械手12工作，将树拔起，然后第一步进电机1和第二步进电机4工作，将树木运输至待栽入位置，然后然后两个第四步进电机10、两个机械臂11、两个第八步进电机16和两个机械手12工作，将树放进实现挖好的坑中，完成树木的移栽工作。

Claims (1)

1.一种智能树木移栽机器人，包括四个第一步进电机(1)、四个车轮(2)、四个轮架(3)、四个第二步进电机(4)、两个钻头(5)、两个第三步进电机(6)、两个第一电缸(7)、支架(8)、两个支柱(9)、两个第四步进电机(10)、两个机械臂(11)、两个机械手(12)、两个第五步进电机(13)、两个半圆导轨(14)、挖土刀具(15)、两个第八步进电机(16)，其特征在于：所述支架(8)为H形，所述四个第二步进电机(4)分别竖直向下固定安装在支架(8)底部的四个角处，四个轮架(3)分别固定安装在四个第二步进电机(4)的电机轴上，四个车轮(2)分别转动安装在四个轮架(3)上，四个第一步进电机(1)分别固定安装在四个轮架(3)的侧面，其电机轴分别与四个车轮(2)侧面中心固定安装，两个第一电缸(7)分别竖直向下固定安装在支架(8)后部两侧的底面，两个第三步进电机(6)分别竖直向下固定安装在两个第一电缸(7)的伸缩杆的顶部，两个钻头(5)分别固定安装在两个第三步进电机(6)的电机轴上，两个支柱(9)分别竖直固定安装在支架(8)前部的两侧，两个半圆导轨(14)为半圆环状，两个半圆导轨(14)底面上分别安装有相对应的半圆形的内齿轮，在两个半圆导轨(14)的底面上分别设有相对应的半圆形的燕尾槽，且燕尾槽位于内齿轮内侧，两个半圆导轨(14)的侧面分别铰接在两个支柱(9)侧面的中部，两个第五步进电机(13)分别固定安装在两个支柱(9)中部的后面上，其电机轴分别与两个半圆导轨(14)的转动中心固定安装，挖土刀具(15)安装在半圆导轨(14)底部，两个机械臂(11)底部分别铰接在两个支柱(9)顶部，两个第四步进电机(10)分别固定安装在两个支柱(9)顶部的后面上，其电机轴分别与两个机械臂(11)底部的转动中心固定安装，两个机械手(12)底部分别铰接在两个机械臂(11)顶部，两个第八步进电机(16)分别固定安装在两个机械臂(11)顶部的侧面，其电机轴分别与两个机械手(12)底部的转动中心固定安装；
所述两个机械臂(11)均包括第一支撑臂(1101)、第二支撑臂(1102)、第二电缸(1103)，第二支撑臂(1102)底部铰接在第一支撑臂(1101)顶部，第二电缸(1103)底部铰接在第一支撑臂(1101)中部的侧面，其伸缩杆顶部铰接在第二支撑臂(1102)中部的侧面；
所述两个机械手(12)均包括两个爪(1201)、两个第三电缸(1202)、主架(1203)，两个爪(1201)底部分别铰接在主架(1203)端部的两侧，两个第三电缸(1202)下端分别铰接在主架(1203)中部的两侧，其上端分别铰接在两个爪(1201)的中部；
所述挖土刀具(15)包括小齿轮(1501)、第六步进电机(1502)、L形架(1503)、第一伸缩缸(1504)、第二伸缩缸(1505)、第七步进电机(1506)、第四电缸(1507)、链锯(1508)，L形架(1503)顶部设有与两个半圆导轨(14)的底面上分别设有的燕尾槽相对应的圆弧状燕尾导轨，第六步进电机(1502)竖直向上固定安装在L形架(1503)的右侧面，小齿轮(1501)侧面中心固定安装在第六步进电机(1502)的电机轴上，第一伸缩缸(1504)水平向左固定安装在L形架(1503)的左侧面，第二伸缩缸(1505)竖直向下固定安装在第一伸缩缸(1504)的伸缩杆上，第七步进电机(1506)水平向前固定安装在第二伸缩缸(1505)的伸缩杆上，第四电缸(1507)竖直向下固定安装在第七步进电机(1506)电机轴上，链锯(1508)竖直向下固定安装在第四电缸(1507)的伸缩杆上。
CN201710088103.1A 2017-02-19 2017-02-19 一种智能树木移栽机器人 Active CN106613739B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710088103.1A CN106613739B (zh) 2017-02-19 2017-02-19 一种智能树木移栽机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710088103.1A CN106613739B (zh) 2017-02-19 2017-02-19 一种智能树木移栽机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106613739A CN106613739A (zh) 2017-05-10
CN106613739B true CN106613739B (zh) 2019-07-19

Family

ID=58846323

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710088103.1A Active CN106613739B (zh) 2017-02-19 2017-02-19 一种智能树木移栽机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106613739B (zh)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107969311A (zh) * 2017-11-15 2018-05-01 潍坊友容实业有限公司 盐碱地用林木移植装置
CN108353754A (zh) * 2017-11-25 2018-08-03 石城县松湖养殖专业合作社 一种湿地松幼苗移栽运输装置
CN108157116A (zh) * 2017-12-05 2018-06-15 山东省林业科学研究院 一种模块化绿化林木栽培方法及装置
CN108739225A (zh) * 2018-04-28 2018-11-06 温州大学激光与光电智能制造研究院 环切式苗木挖掘机
CN108770631B (zh) * 2018-06-19 2021-01-15 江苏三维园艺有限公司 一种多功能植树机
CN108934699B (zh) * 2018-07-04 2020-09-22 安徽省华腾农业科技有限公司 一种植树方法
CN108605789B (zh) * 2018-07-12 2024-03-15 盐城工学院 树木种植装置及树木种植方法
CN108934905B (zh) * 2018-08-23 2020-09-25 嘉兴市中欣自动化设备有限公司 一种农业用自动果树移栽机
CN109258379B (zh) * 2018-09-26 2021-10-08 陵川县源华中药材科技开发有限公司 一种育苗移栽取苗装置及方法
CN109328966A (zh) * 2018-10-13 2019-02-15 盐城市双利电机有限公司 一种捧锯式带土球苗木移栽机
CN110915485A (zh) * 2019-12-10 2020-03-27 西安圣华农业科技股份有限公司 一种用于秧苗盆移栽的机械臂
CN110881391B (zh) * 2019-12-17 2021-10-15 曲浩 一种林业树木移栽装置
CN111387000B (zh) * 2020-03-18 2022-10-18 宏大同德生态建设发展股份有限公司 一种树木移植挖沟装置
CN111616017A (zh) * 2020-07-06 2020-09-04 成都师范学院 植物培养移栽用掘坑装置
CN111820097B (zh) * 2020-07-16 2021-12-17 浙江山友天然食品有限公司 一种农业苗木自动移栽种植装置及使用方法
CN112056172A (zh) * 2020-09-21 2020-12-11 和县鑫发农业发展有限公司 一种园林绿化苗木种植掘苗装置及其实施方法
CN113711886B (zh) * 2021-09-01 2023-09-26 江苏千叶建设有限公司 一种园林绿化工程树木土球挖掘维护设备
CN113748951A (zh) * 2021-10-13 2021-12-07 肥城市园林绿化中心 一种濒危古树迁地复壮的方法
CN114342771A (zh) * 2022-01-24 2022-04-15 滁州学院 一种苗木移栽挖土助力装置
CN116061149B (zh) * 2023-03-17 2023-06-23 华南农业大学 一种杆状作物机械手

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105409714A (zh) * 2015-11-23 2016-03-23 上海电机学院 一种树木移栽装置
CN105659982A (zh) * 2016-04-01 2016-06-15 北京科技大学 一种适用于沙漠及干砂质土地的植树系统及植树方法
CN205510761U (zh) * 2016-04-14 2016-08-31 杭州智仁建筑工程有限公司 一种新型钻坑植树培土一体机
CN205623574U (zh) * 2016-05-04 2016-10-12 浙江省林科院园林绿化工程有限公司 一种起苗机
CN106212131A (zh) * 2016-08-19 2016-12-14 谷新运 一种树木自动缠绳装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7770296B2 (en) * 2007-12-06 2010-08-10 Brauch Richard L Optical system and method of centering a tree within a tree spade
US9913435B2 (en) * 2010-11-04 2018-03-13 J & S Fabrication, Inc. Tree stump removal device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105409714A (zh) * 2015-11-23 2016-03-23 上海电机学院 一种树木移栽装置
CN105659982A (zh) * 2016-04-01 2016-06-15 北京科技大学 一种适用于沙漠及干砂质土地的植树系统及植树方法
CN205510761U (zh) * 2016-04-14 2016-08-31 杭州智仁建筑工程有限公司 一种新型钻坑植树培土一体机
CN205623574U (zh) * 2016-05-04 2016-10-12 浙江省林科院园林绿化工程有限公司 一种起苗机
CN106212131A (zh) * 2016-08-19 2016-12-14 谷新运 一种树木自动缠绳装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106613739A (zh) 2017-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106613739B (zh) 一种智能树木移栽机器人
CN106900485B (zh) 一种履带式挖树机
CN203708950U (zh) 自行式活树移植起挖机械装置
CN110235738B (zh) 一种便于车载安装使用挖树装置
WO2018166370A1 (zh) 一种捧锯式带土球苗木移栽机
CN109122190A (zh) 植树、移树机器人
CN208462592U (zh) 一种带土球连根挖取树苗移栽机
CN114885789A (zh) 梭梭树栽植全自动一体机
CN202262298U (zh) 带土球挖树机
CN102422800A (zh) 带土球挖树机
CN205143071U (zh) 一种植树造林机
CN207543872U (zh) 一种捧锯式带土球苗木移栽机
CN107873184A (zh) 一种小型茶树挖沟及施肥一体机
CN214758317U (zh) 林业山地作业挖坑或者移植的辅助装置
CN217564400U (zh) 一种园林工程用起苗装置
CN211091065U (zh) 一种用于园林树木的移栽运输车装置
CN213153241U (zh) 一种运用于园林苗木移植的多功能一体移动装置
CN210900306U (zh) 一种苗木移植用挖坑装置
CN215942843U (zh) 一种挖掘机动臂斗杆装配用的平台
CN207706913U (zh) 一种挖树机
RO132128B1 (ro) Maşină purtată de forat gropi adânci pentru instalarea sadelor de plop
CN214546207U (zh) 一种园林施工用树木移栽装置
CN216018230U (zh) 一种用于挖树机的可调节端部切刀机构
CN219124970U (zh) 一种苗木移栽装置
CN210157618U (zh) 一种园林挖坑装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190529

Address after: 210000 Tianyuan East Road 1009, Jiangning District, Nanjing, Jiangsu Province (Jiangning Science Park)

Applicant after: Nanjing Garlin System Engineering Technology Co., Ltd.

Address before: 315000 Songhua River Road, Beilun District, Ningbo, Zhejiang 408

Applicant before: Zhou Baili

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant