CN106598057A - 适于保持驾驶命令的无人机驾驶设备以及相关控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于驾驶无人机(10)的设备(15)，包括显示触摸敏感区域的触摸屏(18)、用于检测由触摸敏感区域发出的信号的装置，以及用于将所述检测到的信号转换为驾驶命令并将所述驾驶命令传送至无人机的装置。设备(15)包括控制装置，控制装置由形成启动/停用按钮的触摸敏感区域控制，以使无人机驾驶模式在保持最后检测到的命令的系统的启动模式和保持最后检测到的命令的系统的停用模式之间交替切换。本发明还涉及控制无人机的相关方法。该设备和方法允许根据规则的位移保持无人机位移，而用户不必将驾驶设备和对触摸屏的接触保持在同一位置。

Description

适于保持驾驶命令的无人机驾驶设备以及相关控制方法
技术领域
本发明涉及用于驾驶无人机的设备以及用于驾驶无人机的方法。
背景技术
法国巴黎Parrot SA的AR.Drone 2.0、Bebop Drone或瑞士SenseFly SA的eBee是无人机的典型示例。它们配备有一系列传感器(加速度计、3轴陀螺仪、高度计)且可包括至少一个相机。这些无人机设置有由相应的马达驱动的一个或多个旋翼，发动机能够通过差别化的方式被控制，以便操纵无人机的姿态和速度。这些无人机设置有在悬停飞行中自动稳定的系统，其原理在文件WO 2009/109711(Parrot)中描述。
这些无人机由用户通过远程驾驶设备驾驶，远程驾驶设备通过诸如Wi-Fi(IEEE802.11)或蓝牙(注册商标)局域网类型的无线联接之类的无线电联接连接至无人机。
无人机可通过驾驶设备驾驶，驾驶设备包括触摸屏、无线发射/接收装置以及两轴倾斜传感器，两轴倾斜传感器形成设备壳相对于与陆地参考系统相关的垂直基准的姿态的传感器。设备的屏幕复制机载前置相机的图像，通过无线联接传输，且各种驾驶和命令符号叠加至该图像上，从而允许通过用户手指接触触摸屏而启动这些命令。实际上，用户具有可支配的两个不同的驾驶模式，两个不同的驾驶模式可随意启用。
下面称为“自动驾驶模式”的第一驾驶模式为默认驾驶模式，且其执行无人机的自动和自主稳定系统。换言之，该模式允许无人机在飞行中稳定在一个位置，而没有垂直和水平位移。
下面称为“反应模式”的第二驾驶模式为在其中无人机的驾驶由用户通过下列的组合更直接地操纵的模式：一方面，设备倾斜传感器发出的信号：例如，使无人机向前运动，用户根据对应的俯仰轴线倾斜其设备，并使无人机向右或向左侧向运动，其相对于滚转轴线倾斜同一设备；以及另一方面，触摸屏上可得到的命令，特别是“向上/下运动”(对应于气体控制)以及“右转/左转”(绕偏航轴线旋转无人机)。
通过将手指压在触摸屏上显示的特定符号，实现从自动驾驶模式至反应模式的切换。将手指压在该符号上引起反应模式的即时启动，只要手指的接触保持在该位置上，该模式就保持启动。然后，通过设备的倾斜和/或对显示在触摸屏上的“向上/下运动”以及“右转/左转”符号的操纵实现驾驶。
只要用户将其手指从对应的符号上移开，自动驾驶模式(例如，如在上面提到的WO2009/109711中描述的那样执行)就启动。
另一文件WO 2010/061099描述了一种无人机驾驶设备，该设备设置有驾驶壳体倾斜传感器和触摸面板。无人机设置有在没有用户任何命令的情况下在悬停飞行中自主稳定的系统。为了那个目的，设备包括形成启动/停用按钮的装置，以使无人机驾驶模式交替地切换至无人机自主稳定系统的启动/停用模式。
这些做法允许完全有效且直观的驾驶；然而它们具有局限性。
特别地，一个局限在于以下事实：这样的驾驶设备不允许连续保持同样的驾驶命令，从而根据特定的位移保持无人机。
实际上，为了保持例如无人机的位移曲线，需要无人机用户在驾驶设备上保持位移命令，即保持驾驶设备的倾斜并将手指接触在触摸屏上，在无人机获得期望的曲线需要的时间内，用户不能移动。
对用户而言，保持手在驾驶设备上的位置不移动地是非常困难且十分不舒服的。此外，应当注意到，驾驶设备或手最小的位移引起无人机的不规则位移。由此，在视频序列的制作期间，视频则经历人眼可见的不规则位移。
发明内容
本发明的目的在于弥补这些各种缺点，通过提出一种诸如在上面提到的WO 2009/109711或WO 2010/061099中描述的那样的无人机驾驶设备，该设备允许根据规则的位移保持无人机位移，而用户不必将驾驶设备和对触摸屏的接触保持在同一位置。
为了该目的，本发明提出一种用于驾驶无人机的设备，该设备包括：
显示至少一个触摸敏感区域的触摸屏，
用于检测由所述至少一个触摸敏感区域发出的信号的装置，
用于将所述检测到的信号转换为驾驶命令并将这些驾驶命令传送至无人机的装置。
其特征在于，该设备包括控制装置，控制装置由形成启动/停用按钮的所述触摸敏感区域控制，以使无人机驾驶模式在下列模式之间交替切换：
用于保持最后检测到的命令的系统的启动模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由在切换至启动模式之前最后检测到的信号的转换所生成，以及
用于保持最后检测到的命令的系统的停用模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由当前检测到的信号的转换所生成。
根据各种附属特征：
该设备包括用于检测施加至触摸敏感区域的压力程度的装置，
当检测到的压力程度高于预定的压力程度时，所述控制装置将驾驶模式从保持最后检测到的命令的系统的停用模式切换至保持最后检测到的命令的启动模式。
本发明目的还在于一种由驾驶设备控制无人机的方法，该方法包括
显示至少一个触摸敏感区域的触摸屏，
适于检测用户手指在信号表面上的至少一个接触的装置，该信号由所述至少一个触摸敏感区域发出，
用于将所述检测到的信号转换为驾驶命令并将这些驾驶命令传送至无人机的装置，
该方法包括通过手指在显示在屏幕上的对应的驾驶符号的位置的接触和/或位移来启动驾驶命令。
其特征在于，该方法包括控制步骤，控制步骤由形成启动/停用按钮的所述触摸敏感区域控制，以使无人机驾驶模式在下列模式之间交替切换：
保持最后检测到的命令的系统的启动模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由在切换至启动模式之前最后检测到的信号的转换所生成，以及
保持最后检测到的命令的系统的停用模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由当前检测到的信号的转换所生成。
根据该方法的各种有利的辅助特征：
该方法还包括下列步骤：
在屏幕上显示驾驶图标，
检测手指在屏幕的至少一个预定区域的任何接触点的接触；
检测所述手指在预定区域内的位移；
根据所述位移的检测，分析所述位移相对于驾驶图标的位置的方向和/或幅度和/或速度，并根据所述分析的结果发送驾驶命令。
分析屏幕上的驾驶图标的步骤包括在手指的所述接触点显示所述图标。
该方法还包括检测施加至触摸敏感区域的压力程度的步骤，且当检测到的压力程度高于预定的压力阈值，则控制步骤实施保持最后检测到的命令的系统的启动模式。
预定的压力阈值基于从检测到手指接触起施加至触摸敏感区域的平均压力计算。
该方法还包括以下步骤：当压力高于预定的压力阈值时，检测施加至触摸敏感区域的压力的持续时间，且当检测到的压力程度高于预定的阈值且检测到的压力持续时间高于预定的持续时间阈值，则控制步骤实施保持最后检测到的命令的系统的启动模式。
显示在屏幕上的符号包括限定第一对命令的水平区域和限定第二对命令的垂直区域，
当检测到的压力程度高于预定的压力阈值且当检测到的压力施加在所述区域中的一个上，则控制步骤实施保持与在其上检测到压力的所述区域相关的最后检测到的命令的系统的启动模式。
当检测手指的至少一个接触的步骤在低于预定的持续时间的时间间隔内在基本上相同的地方检测到至少两个手指接触，则控制步骤实施保持最后检测到的命令的系统的启动模式。
当所选择的控制模式是保持最后检测到的命令的系统的启动模式时，一检测到施加至屏幕的压力程度高于预定的阈值，该方法就切换至保持最后检测到的命令的系统的停用模式。
附图说明
现在将参考附图描述本发明实施方式的示例。
图1为总体视图，示出了无人机和允许驾驶无人机的相关驾驶设备。
图2为示出了根据本发明的驾驶设备的示例。
图3a、b和c示出了驾驶开始时、驾驶期间和当用户已经锁定驾驶命令时的驾驶图标。
图4示出根据本发明的驾驶图标的特别的实施例。
具体实施方式
现将描述示例性实施例。
在图1中，附图标记10总地标示无人机。根据图1中示出的示例，其为四旋翼直升机类型的无人机，例如法国巴黎Parrot SA的Bebop型号。
根据另一示例性实施例，其为瑞士SenseFly SA的eBee型号。
四旋翼直升机无人机包括四个共面旋翼12，旋翼12的马达通过导航和姿态控制的集成系统被彼此独立地操纵。无人机10还包括前置相机14，前置相机14允许获得无人机被导向的场景的图像。
根据示例性实施例，该无人机设置有惯性传感器(加速度计和陀螺仪)，从而使得能够以某一精度来测量无人机的角速度和姿态角，即描述无人机相对于固定的陆地参考系UVW中的水平面的倾斜度的欧拉角(俯仰角滚转角θ、和偏航角ψ)，应当理解，水平速度的纵向和横向的两个分量与绕俯仰和滚转两个相应轴线的倾斜紧密相关。
无人机可设置有在没有任何用户命令的情况下的在悬停飞行中的自主稳定系统。例如在上面提到的WO 2009/109711中描述的该系统特别地允许带入需要的改正，以通过合适的修正命令保持固定点的平衡，合适的修正命令即为由于诸如空气的位移和传感器的漂移之类的外在影响所生成的平移变换的修正命令。无人机的位移限定为从一个稳定状态至另一稳定状态的位移，固定点的对应变化由自主命令操纵。悬停飞行中自主稳定系统包含控制无人机位于固定点。
无人机10由远程驾驶设备15操纵，远程驾驶设备15诸如是触摸屏多媒体电话或具有集成加速度计的平板，例如iPhone类型(注册商标)或别的类型的手机，或iPad类型(注册商标)或别的类型的平板。远程驾驶设备15为标准设备，除了装载控制无人机10的驾驶的特定应用软件之外没有改动。根据该实施例，用户通过驾驶设备15实时控制无人机10的位移。
远程驾驶设备为设置有触摸屏18的设备，触摸屏18显示由无人机10的机载相机14捕获的图像，其中，以叠加的方式显示了一定数量的符号，从而允许通过用户手指在触摸屏上的简单接触而启动命令。
驾驶设备通过Wi-Fi(IEEE 802.11)或蓝牙(注册商标)局域网类型的无线联接借助双向数据交换与无人机10通信：从无人机10至驾驶设备15，特别地用于传输由相机捕获的图像，以及从驾驶设备15至无人机10，用于发送驾驶命令。
无人机10的驾驶包含通过以下方式使其行进：
a)绕俯仰轴线22转动，以使其向前或向后运动；和/或
b)绕滚转轴线24转动，以使其向右或向左侧向运动；和/或
c)绕偏航轴线26转动，以使无人机的主轴线以及因此前置相机的指向以及无人机的前进方向向右或向左转动；和/或
d)通过改变气体控制来向下平移28或向上平移30，以便分别降低或提高无人机的高度。
当用户从远程驾驶设备15直接施加这些操纵命令(所谓“反应模式”驾驶)时，通过驾驶设备15分别绕纵向轴线32和横向轴线34倾斜，直观地实现绕俯仰轴线22和滚转轴线24旋转的命令a)和b)：例如，为了使无人机向前运动，只需要将设备绕轴线32向前倾斜，为了使无人机向右侧移动，只需要将设备绕轴线34向右倾斜，等等。
命令c)和d)由用户的手指20接触触摸屏18的一个或多个对应的特定区域所施加的动作所生成。
图2示出显示在驾驶设备15的屏幕18上的不同图像和符号。
显示器18复制无人机的前置相机14捕获的场景36，其中，以在该场景上叠加的方式带有一定数量的符号30至64，符号30至64被显示以传送关于无人机运行的信息并允许通过触摸启动而发送对应的驾驶命令。
因而，通过叠加于在驾驶设备的屏幕18上可见的所捕获场景36上，示出了两个驾驶图标30和32。然而，根据替代实施例，可在屏幕上所显示的所捕获场景的上方仅定位一个驾驶图标30或32。
因而，设备在38中显示关于电池状态的信息，并在40中显示设备与无人机之间联系的信号程度。
对于反应模式驾驶，用户进一步具有由其支配的、除由设备倾斜产生的命令之外的触摸命令，该触摸命令插入在部分由驾驶图标30和32示出的一个或多个触摸敏感区域中，特别地在驾驶图标30和32中，带有用于向上运动的箭头46/用于向下运动的箭头48和用于左偏转的箭头50/用于右偏转的箭头52，以及用于向前运动的箭头53、用于向后运动的箭头54和用于向左平移的箭头55、用于向右平移的箭头56。
用户还具有由其支配的视准仪60的显示，视准仪60提供机载相机、和因此无人机主轴线的指向。
还提供了各种附加符号，诸如在62中的自动起飞/降落命令，以及在64中的紧急程序的触发。
根据特别的实施例，例如通过设备倾斜传感器检测驾驶设备的倾斜。
此外，驾驶设备包括用于检测由屏幕18的一个或多个触摸敏感区域一被用户接触就发出的信号的装置。
在对应的特别实施例中，用于检测信号的装置也检测由倾斜传感器发出的信号。
检测到的信号通过用于转换这些信号的装置而被转换为驾驶命令。这些装置也允许向无人机传输驾驶命令。
“驾驶命令”是指向无人机发出的所有指令，特别是与向上运动或向下运动指令和/或对应于给定角度的右或左转指令和/或向左或右的水平位移指令等等相关的指令。
在图2中，示出两个驾驶图标30和32，驾驶图标30和32分别定位在驾驶设备15的屏幕18右边的第一触摸敏感区域和屏幕18左边的第二触摸敏感区域中。
然而，根据另一实施例，用户手指在屏幕的触摸敏感区域任一点上的接触将允许驾驶图标30或32在手指接触位置的显示。特别地，驾驶图标将以用户手指的接触点为中心。根据该实施例，手指在触摸屏的区域任何点的接触将产生如下动作：
读取设备倾斜传感器的数据，以确定其在手指接触时的倾斜(相对于陆地参考系统中的绝对垂直绕俯仰轴线32和滚转轴线34两个轴线的位置)，且将该位置限定为对于之后应用的倾斜命令的新的中立位置，
在用户手指下面显示图标，
在用户手指下面提供驾驶命令，例如向上运动/向下运动和左转/右转命令。
只要手指静止或移动地保持按压在该区域上，该状态就持续。
手指接触一松开，就执行与前述动作相反的动作。
当用户从屏幕上松开手指，驾驶设备15发出在悬停飞行中定位无人机的命令。
根据本发明，无人机驾驶设备还包括控制装置，控制装置由形成启动/停用按钮的一个或多个触摸敏感区域控制，以使无人机驾驶模式在下列模式之间切换：
保持最后检测到的命令的系统的启动模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由在切换至启动模式之前最后检测到的信号的转换所生成，以及
保持最后检测到的命令的系统的停用模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由在驾驶设备15上检测到的当前信号的转换所生成。
这些控制装置控制例如从保持最后检测到的命令的系统的停用模式至启动模式的转换，从而允许用户控制驾驶设备，使得后者保持在切换至启动模式之前最后检测到的驾驶命令，而不必将驾驶设备保持在给定的倾斜度，也不需要将用户的手指保持在驾驶设备15的屏幕18上。
最后检测到的命令的保持也允许无人机沿着其方向规则地继续，例如既不中断也不无规律地转弯。
启动保持最后检测到的命令的系统的这些控制装置可被修改为切换至命令保持系统的停用模式，从而允许用户收回对无人机驾驶的控制。
这种驾驶设备15包括无人机控制方法，控制方法包括控制步骤，控制步骤由形成启动/停用按钮的所述触摸敏感区域控制，以使无人机驾驶模式在以下模式之间切换：
保持最后检测到的命令的系统的启动模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由在切换至启动模式之前最后检测到的信号的转换所生成，以及
保持最后检测到的命令的系统的停用模式，在该模式中，传送至无人机的所述驾驶命令由当前检测到的信号的转换所生成。
该方法包括以下步骤：检测在屏幕的至少一个预定触摸敏感区域中的任何接触点的手指接触，以及检测手指在预定的触摸敏感区域内的位移。
此外，该方法包括在屏幕18上显示至少一个驾驶图标30、32。通过与所捕获的场景36叠加，或者通过将驾驶图标与所捕获的场景混合，实现驾驶图标的显示。
根据显示一个或多个驾驶图标的第一实施例，该显示在驾驶设备15的屏幕18的固定且确定的位置实现。
根据替代实施例，一检测到用户手指接触驾驶设备15的屏幕18，驾驶图标的显示就实现，且特别地，驾驶图标的显示以检测到的接触点为中心。
基于由于手指接触屏幕18而检测到的信号，该方法分析所述位移相对于驾驶图标的方向和/或幅度和/或速度并根据该分析的结果发送驾驶命令。
根据本发明的特定实施例，该方法还包括以下步骤：检测用户手指施加至屏幕18的触摸敏感区域的压力程度。
为了该目的，驾驶设备15包括用于检测施加至设备15的屏幕18的触摸敏感区域的压力程度的装置。
当检测到的压力程度高于预定的压力阈值，则控制步骤从命令保持系统的第一运行模式切换至命令保持系统的第二运行模式。例如，控制步骤从保持最后检测到的命令的系统的停用模式切换至保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的启动模式。
因而，对屏幕的触摸敏感区域上高、特别是高于预定程度的压力的检测被分析作为切换保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的运行模式的命令，运行模式即为启动或停用。
所检测到的、高于预定程度的压力引起例如保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的启动，并因而引起锁定就在切换至启动模式之前用户要求的最后命令，从而无人机根据用户所要求的且驾驶设备15所检测到的最后命令继续其位移。然后，用户可释放施加至驾驶设备的触摸敏感区域的压力并使无人机根据最后检测到的命令行进。因而，无人机继续其当前的位移，直至用户在驾驶设备15上收回对无人机位移的控制。
如图3a至3c中所示，在用户使用期间，在驾驶设备15的屏幕18上显示驾驶图标30。
图3a示出了在手指与触摸敏感区域的接触点处驾驶图标30在屏幕18上的显示。实际上，灰色圆对应于手指的接触点，图标以手指接触的位置为中心定位。驾驶图标包括例如“向上运动”命令46、“向下运动”命令48、“左转弯”命令50以及“右转弯”命令52。
如图3b中所示，为了驾驶无人机，用户在驾驶图标30内移动其手指，例如至如灰色圆所示的左上。根据手指的这个新位置，驾驶设备15将产生允许使无人机上升并同时使其左转的命令。因而，无人机在执行轻微的左转的同时提升高度。
为了保持这些驾驶命令，用户通过其手指在驾驶设备屏幕的触摸敏感区域上在其想要锁定的驾驶命令位置处施加更大的压力，使得这些驾驶命令继续被施加至驾驶无人机。
如图3c和图2中所示，为了使所保持的驾驶命令可见，在驾驶图标上显示视觉指示器，例如，在已经施加手指压力的地方示出说明被保持命令的阴影圆。
只要选择保持驾驶命令的启动模式，一旦执行保持在切换至启动模式之前最后检测的命令的系统的启动模式，对应的驾驶命令就规律地发送至无人机。这样，无人机以连续且规律的方式继续其位移。根据替代实施例，特定的命令被发送至无人机，从而向其指示必须保持所发送的最后命令，直至接收到另一命令。因而，根据该替代实施例，驾驶设备发送单一命令，而非多个相同命令。
如上所述，当施加在触摸敏感区域的压力程度高于预定的压力阈值时，驾驶方法从保持最后检测到的命令的系统的停用模式切换至保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的启动模式。
根据特别的实施例，基于从检测到手指接触触摸屏幕、特别是触摸敏感区域开始用户施加在屏幕的触摸敏感区域的平均压力计算预定的压力阈值。
根据特别的实施例，为了从保持最后检测到的命令的系统的停用模式切换至保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的启动模式，该方法包括以下步骤：检测施加至屏幕的触摸敏感区域的压力程度，以及以下步骤：将该压力程度与预定的压力程度比较，该步骤随后是以下步骤：检测基本上在施加高程度压力之后所述手指没有接触屏幕。
根据示例性实施例，为了从保持最后检测到的命令的停用模式切换至启动模式，用户在屏幕的触摸敏感区域上施加高压力，随后从屏幕上移开手指。
根据第二实施例，驾驶方法包括以下步骤：当压力程度高于预定的阈值时，检测手指压力在屏幕的触摸敏感区域上的持续时间。当在触摸敏感区域上检测到的手指压力程度高于预定的压力阈值且当检测到的压力持续时间大于预定的持续时间阈值，则控制步骤实施保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的启动模式。
根据该第二实施例，检测到的是施加至屏幕的触摸敏感区域的强压力以及该高压力在给定的持续时间内的保持。在给定持续时间内施加至屏幕的触摸敏感区域的强压力引起驾驶模式从保持最后检测到的命令的系统的停用模式至保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的启动模式的切换命令。
参考图3b和c，通过在预定的持续时间期间在屏幕的触摸敏感区域检测到确定压力程度而执行从命令保持系统被停用的驾驶模式至保持最后检测到的命令的系统被启动的驾驶模式的切换。预定的持续时间为数微秒，例如50微秒。
根据第三实施例，比如图4中所示，显示在屏幕上的图标30包括限定第一对命令的预定水平区域70，以及限定第二对命令的第二垂直区域72。第一对命令限定例如“左转弯”命令78以及“右转弯”命令80，而第二对命令限定例如“向上运动”命令74以及“向下运动”命令76。
根据该实施例，该方法一方面检测用户施加在屏幕的触摸敏感区域上的压力且另一方面检测该压力的图标的位置，特别是当该压力施加在预定水平区域70或预定垂直区域72内。因而，当检测到的压力程度高于预定的压力阈值且当检测到的压力施加在预定区域70、72中的一个上，则控制步骤实施保持与预定区域70或72中的一个相关的最后检测到的命令的系统的启动模式，从而锁定对应于在其中已经检测到高压力的预定区域的一对命令，用户根据未锁定的第二对命令保持对无人机位移的控制。
根据该实施例，当用户驾驶无人机时，其将至少一个手指放在屏幕的触摸敏感区域上。接着，驾驶图标在用户手指下显示。特别地，驾驶图标的中心部分82显现在用户手指下面。
然后，用户在屏幕的触摸敏感区域上移动其手指从而控制无人机，例如控制高度增加，执行转弯，等等。当用户通过其手指在屏幕的触摸敏感区域施加高于预定的压力阈值的压力，则该方法检测手指压力点的位置。
如果压力点的位置位于如图4中所示的预定垂直区域74内或预定水平区域72内，那么将仅保持或锁定压力所施加的预定区域的相应的一对命令。换句话说，将存在从命令保持系统的停用模式切换至保持在切换至启动模式之前最后检测到的一对命令的系统的启动模式的切换，该对命令对应于已经施加压力的区域。
因而，例如，如果用户手指的压力施加在预定水平区域70中，则最后检测到的、对应于无人机根据右或左转弯且根据特定角度的位移的命令将被保持，且用户根据第二对命令保持控制无人机的驾驶，即可能对无人机的高度以及这种位移的速度进行控制。
根据第四实施例，根据本发明的方法检测用户手指在屏幕的触摸敏感区域的基本同一位置的至少两次连续接触，然后从保持最后检测到的命令的系统的停用模式切换至保持在切换至启动模式之前最后检测到的命令的系统的启动模式。
根据该实施例，用户通过其手指在屏幕的触摸敏感区域上的位移控制无人机的驾驶，然后将从屏幕上移开其手指并再次施加与屏幕的接触，从而该方法检测手指在屏幕上的多次接触。基于这种检测，实施根据保持最后检测到的命令的系统的启动模式的驾驶模式，最后检测到的命令对应于就在切换至启动模式前与用户手指在屏幕的触摸敏感区域上的位置相关地确定的命令。
根据示例性实施例，手指在屏幕的触摸敏感区域上的上一次施加与手指下一次接触之间的时间间隔小于0.5秒，使得该方法检测屏幕上的多次接触。
根据特别的实施例，当用户执行多次接触时，则被认定为最后检测到的命令的命令对应于考虑在执行连续接触之前手指在屏幕的触摸敏感区域内的位置而确定的命令。
为了将驾驶模式从保持最后检测到的命令的系统的启动模式切换至保持最后检测的命令的系统的停用模式，该方法必须检测例如施加在屏幕上的高于预定的压力阈值的压力程度。
因而，想要收回对无人机的控制的用户在屏幕上施加高于预定的压力阈值的压力。

Claims (12)

1.一种用于驾驶无人机(10)的驾驶设备(15)，所述驾驶设备包括：
显示至少一个触摸敏感区域的触摸屏(18)，
用于检测由所述至少一个触摸敏感区域发出的信号的装置，
用于将所述检测到的信号转换为驾驶命令并将这些驾驶命令传送至所述无人机的装置，
其特征在于，所述驾驶设备包括控制装置，所述控制装置由形成启动/停用按钮的所述触摸敏感区域控制，以使所述无人机的驾驶模式在下列模式之间交替切换：
保持最后检测到的命令的系统的启动模式，在该模式中，传送至所述无人机的所述驾驶命令由在切换至所述启动模式之前最后检测到的信号的转换所生成，以及
保持最后检测到的命令的系统的停用模式，在该模式中，传送至所述无人机的所述驾驶命令由当前检测到的信号的转换所生成。
2.根据前述权利要求所述的驾驶设备，其特征在于，所述驾驶设备包括用于检测施加至所述触摸敏感区域的压力程度的装置。
3.根据前述权利要求所述的驾驶设备，其特征在于，当检测到的压力程度高于预定的压力程度时，所述控制装置将驾驶模式从保持最后检测到的命令的系统的停用模式切换至保持最后检测到的命令的启动模式。
4.一种由驾驶设备(15)控制无人机(10)的方法，所述驾驶设备包括：
显示至少一个触摸敏感区域的触摸屏(18)，
适于检测用户手指在由所述至少一个触摸敏感区域发出的信号表面上的至少一次接触的装置，
用于将检测到的信号转换为驾驶命令并将这些驾驶命令传送至所述无人机的装置，
所述方法包括通过手指在屏幕上显示的对应的驾驶符号的位置的接触和/或位移来启动驾驶命令，
其特征在于，所述方法包括控制步骤，所述控制步骤由形成启动/停用按钮的所述触摸敏感区域控制，以使无人机驾驶模式在下列模式之间交替切换：
保持最后检测到的命令的系统的启动模式，在该模式中，传送至所述无人机的所述驾驶命令由在切换至所述启动模式之前最后检测到的信号的转换所生成，以及
保持最后检测到的命令的系统的停用模式，在该模式中，传送至所述无人机的所述驾驶命令由当前检测到的信号的转换所生成。
5.根据前述权利要求所述的控制无人机的方法，其特征在于，所述方法还包括下列步骤：
在所述屏幕(18)上显示驾驶图标(30、32)，
检测在所述屏幕的至少一个预定区域的任何接触点的手指接触，
检测在预定区域中的所述手指位移，
基于对所述位移的检测，分析所述位移相对于所述驾驶图标位置的方向和/或幅度和/或速度，并根据所述分析结果发送驾驶命令。
6.根据前述权利要求所述的控制无人机的方法，其特征在于，在所述屏幕上显示驾驶图标的步骤包括在手指的所述接触点显示所述图标。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的控制无人机的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：检测施加至所述触摸敏感区域的压力程度，且当检测到的压力程度高于预定的压力阈值，则控制步骤实施保持最后检测到的命令的系统的启动模式。
8.根据前述权利要求所述的控制无人机的方法，其特征在于，基于从检测到手指接触起施加在触摸敏感区域上的平均压力计算预定的压力阈值。
9.根据权利要求7至8中任一项所述的控制无人机的方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：当压力高于预定的压力阈值时，检测施加至所述触摸敏感区域的压力的持续时间，且当检测到的压力程度高于预定的压力阈值且当检测到的压力的持续时间长于预定的持续时间阈值，则控制步骤实施保持最后检测到的命令的系统的启动模式。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的控制无人机的方法，其特征在于，显示在所述屏幕上的符号包括限定第一对命令的水平区域和限定第二对命令的垂直区域，
当检测到的压力程度高于预定的压力阈值，且当检测到的压力施加在所述区域中的一个上，则控制步骤实施保持与在其上检测到压力的所述区域相关的最后检测到的命令的系统的启动模式。
11.根据权利要求5至6中任一项所述的控制无人机的方法，其特征在于，当检测至少一个手指接触的步骤检测到在小于预定的持续时间的时间间隔内在基本相同的区域内的至少两次手指接触时，则控制步骤实施保持最后检测到的命令的系统的启动模式。
12.根据权利要求4至11中任一项所述的控制无人机的方法，其特征在于，当所选择的控制模式是保持最后检测到的命令的系统的启动模式时，一旦检测到施加至所述屏幕上的压力程度高于预定的阈值，所述方法就切换至保持最后检测到的命令的系统的停用模式。
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