CN106595695A - 一种车载系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车导航技术。本发明实施例的车载系统包括：位置数据接口，获取车辆当前位置的第二位置数据；地图数据缓存单元，缓存获得的地图数据；中央计算单元，基于所述地图数据计算导航引导信息及导航引导信息点的第一位置数据；判断第二位置数据与第一位置数据是否满足预置的规则，若满足，输出所述导航引导信息的导航图标给显示驱动芯片；图像接口：获取摄像系统拍摄的车辆前方的实景图像；显示驱动芯片，输出所述实景图像的同时输出所述导航引导信息的导航图标。本发明实现实景导航。

Description

一种车载系统及汽车

技术领域

本发明涉及一种汽车导航应用技术。

背景技术

传统的车载导航，利用GPS/北斗卫星定位技术，基于网络侧或者车机内部存储的地图，在地图上规划行驶路径，再通过语音播报的方式指引驾驶员前往指定的目的地。由于驾驶员在开车过程中，需时刻注视前方，路况复杂时，语音播报延迟或驾驶员集中精力注视前方很容易错失在某个重要路口的掉头或转弯；进而给驾驶带来了诸多的困扰。本发明旨在解决由于传统导航方式的不直观给驾驶员造成的开车困扰。

发明内容

本发明的目的是提供汽车导航系统及其方法，旨在解决由于传统导航方式的不直观的问题。

一种车载系统，包括：位置数据接口，获取车辆当前位置的第二位置数据；地图数据缓存单元，缓存获得的地图数据；中央计算单元，基于所述地图数据计算导航引导信息及导航引导信息点的第一位置数据；判断第二位置数据与第一位置数据是否满足预置的规则，若满足，输出所述导航引导信息的导航图标给显示驱动芯片；图像接口：获取摄像系统拍摄的车辆前方的实景图像；显示驱动芯片，输出所述实景图像的同时输出所述导航引导信息的导航图标。

上述系统基础上，还包括：地图数据库，保存地图数据；地图数据缓存单元，从所述地图数据库中调用地图数据并缓存。

或者，所述系统还包括：地图数据接口，通过无线网络获取地图数据，并缓存到所述地图数据缓存单元；地图数据缓存单元，缓存来自地图数据接口的地图数据。

或者，所述系统还包括：地图数据接口，通过无线网络获取地图数据，并缓存到所述地图数据缓存单元；地图数据缓存单元，缓存来自地图数据接口的地图数据或者调用地图数据库中的地图数据；以及，将来自地图数据接口的地图数据 发送给地图数据库；地图数据库，用于保存地图数据；以及，获取所述来自地图数据接口的地图数据，并对已保存的地图数据进行更新。

上述的系统中，中央计算单元，判断所述第二位置与第一位置的第一导航路径距离小于预置的导航路径距离的门限值，则输出所述导航图标给显示驱动芯片；

或者，中央计算单元，获取车辆的行驶速度，根据所述第二位置与第一位置的第一导航路径距离，若车辆从第二位置行驶到所述第一位置所需时间小于预置的时间门限值时，则输出所述导航图标给显示驱动芯片。

上述车载系统中，显示驱动芯片，按照预置的导航路径距离与导航图标在显示屏显示位置的对应关系，根据所述第二位置与第一位置的第一导航路径距离，计算导航图标的显示位置，输出包含显示位置信息的导航标识以及所述实景图像。

或者，上述车载系统中，还包括：图像识别单元，对实景图像进行车道识别；显示驱动芯片，在所述实景图像中被识别为车道的区域内加载导航图标。

本发明车载系统中，显示驱动芯片，还用于按照预置的导航图标的显示大小与导航路径距离的对应关系，根据第二位置与第一位置的第一导航路径距离，计算导航图标大小并输出导航图标大小信息。

本发明车载系统中，显示驱动芯片，输出所述实景图像的同时，输出所述导航图标在显示屏幕中预置的位置上显示。

一种车载系统，包括：导航数据接口，获取导航数据，包括导航引导信息及导航引导信息点的第一位置数据；位置数据接口，获取车辆当前位置的第二位置数据；中央计算单元，判断第二位置数据与第一位置数据是否满足预置的规则，若满足，输出所述导航引导信息的导航图标给显示驱动芯片；图像接口：获取摄像系统拍摄的车辆前方的实景图像；显示驱动芯片，输出所述实景图像的同时输出所述导航引导信息的导航图标。

本发明还涉及一种汽车，采用了本发明所提供的车载系统。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例示意图；

图2为本发明第二实施例示意图；

图3为本发明第三实施例示意图；

图4为本发明第四实施例示意图；

图5为本发明第五实施例第一状态示意图；

图6为本发明第五实施例第二状态示意图；

图7为本发明电路系统示意图；

图8为本发明电路系统工作状态示意图

图9为本发明车载系统实施例系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种车载导航方法，在于车载摄像系统实时的获取车辆前方的实景图像，实时图像被输出到显示装置，所述的显示装置通常是车载的显示屏，例如车载导航、车载中央控制器等，也可以是通过视频接口输出给其他智能设备，如通常的平板电脑、智能手机等。

获取导航引导信息，所述导航引导信息用于指示驾驶员的驾驶操作，例如左转或者右转或者掉头等。路径规划生成或者在进行导航时，导航引导信息对应于一个地理位置数据，例如，导航指示在某一路口右转，那么右转这一导航引导信息即对应于所述路口的位置数据，使得导航软件能够正确的引导驾驶者在正确的位置执行驾驶操作，所述路口被称为导航引导信息点。

导航引导信息的输出既可以通过语音也可以通过导航图标的显示。通常，在显示设备中利用导航图标以视觉方式引导驾驶员的驾驶操作，并且通过语音的方式播报导航引导信息。导航引导信息通过代码的方式关联到该导航引导信息对应的导航图标，从而在显示时能够加载正确的导航图标。

建立输出航引导信息的规则，从而满足在车辆驾驶过程中对驾驶员的引导。例如，本发明实施例中，获取车辆的当前位置数据，检测车辆当前位置数据与导航引导信息点的位置(其所对应的位置数据)是否满足预置的条件，这种规则可以采用以下的形式：

1)预置一距离值，例如是30米、20米或者其他数值，当车辆按照路径规划与导航引导信息点位置达到预置的距离，执行导航引导信息的输出，如当汽车距离导航引导信息点30米时，输出导航引导信息，例如在显示屏显示导航图标的方式；

2)预置一时间值，例如是3秒、4秒或者其他数值，获取车辆当前的行驶速度，基于车辆当前的位置数据从而获得车辆距离导航引导信息点的路径规划距离；根据所述距离以及车辆的当前行驶速度可以计算得到车辆当前位置行驶到导航信息点所需的时间，随着车辆的行驶，到达导航引导信息点的时间将越来越短，当所需时间达到预置的时间值时，输出导航信息，例如在显示屏显示导航图标的方式。

基于以上两种实现方式的任何改进或取值范围的改变都可以利用到本发明中，成为实现发明目的技术特征。

如上所述，在达到预置的条件时，本发明以显示导航图标的形式输出导航引导信息。即在显示装置显示所述实时图像同时加载所述导航图标，从而使得驾驶者可以同时在显示屏幕中看到实景图像以及导航图标。

在同时加载实景图像与导航图标的实现方式中可以采用以下的三种方式中的任何一种。

在本发明实景图像与导航图标显示的第一实施例中，在显示屏幕中的预置的固定位置显示所述导航图标。如图1所示，在显示屏的左上部具有显示导航图标的一固定区域，在车辆达到预置的显示导航图标的条件时，或者也可以被称为达到导航引导信息播报点时，在图中所示的固定区域显示导航图标，例如图中所示为引导车辆右转的图标。

作为对这种显示方式的进一步优化，在所述的固定显示区域内，在显示导航图标的位置下方，还可以进一步显示车辆距离引导点的距离，例如，如图所示，在右转指示符的右侧显示26米，表明车辆距离将要右转的路口有26米的距离。 并且，随着车辆的行进，基于定位数据的变化，显示屏中显示的距离将随之变化，以帮助驾驶者对前方道路的判断。

本实现方式中，在图像的哪个位置区域显示所述导航图标对于用户体验产生较明显的影响。例如，在图1所示的实施例中，导航图标显示在图像的左上部，这被认为是导航图标通常的显示位置，并且本发明实施例并不限制显示区域在图像中的位置。而在图2和图3所示的实现方式中，导航图标的显示区域被设置在显示屏的下方中间的位置。这是由于在实景摄像中，车辆前方的道路越接近车头的位置其在显示屏中的图像越位于显示屏的下边缘，并且显示屏下部越靠近居中位置上显示的实景图像越接近车辆的正前方。

因此，在另一种实现方式中，将导航图标的显示区域设置于显示屏图像的下部居中的位置，如图2所示，使得导航图标的显示能给驾驶者更直观的引导。并且，按照上文所述，依然可以在导航图标的下方显示出车辆距离引导点(如路口)的距离。图2中用线框的形式表达出显示的固定区域，但在实际的导航图片与实景图片的合成时去掉该线框将给用户带来更好的体验。

作为上述各实施例显示方式的改进，可以预置导航图标显示大小与车辆到导航点距离的函数关系，使得在车辆距导航点较远时，导航图标的显示大小较小，随着车辆越来越接近导航点，导航图标的显示大小逐渐变大。从而给驾驶者更直观的感受到车辆接近导航点的过程，使驾驶者能够做好驾驶操作(转向、掉头)的准备。

在本发明实景图像与导航图标显示的第二实施例中，采用对摄像系统采集的实景图像进行车道识别的方法界定屏幕中导航图标的显示区域。

具体为，摄像系统获取到车辆前方的实景图像，图像识别单元基于预置的模型对实景图像进行车道识别，确定实时图像中车道的区域，将导航图标加载在该车道区域中。

较优的实现方式中，导航图标在车道区域内的显示位置优选为识别车道区域的中线上，即如图4所示，在识别得到车道区域后，可以基于车道边界计算得到车道识别图像的中线位置，从而使得导航图标的显示位置在所述中线上，当规定导航图标在显示图像纵向位置上不变化的情况下，导航图标将基于车道识别的结果在显示屏的水平位置上变化。例如，如图所示4，导航图标在显示屏的纵向位 置上固定不变，而由于前方车道图像的变化，图标将沿着图中所示X横轴的方向变化移动。

同样，在这种实现方式中，可以预置导航图标显示大小与车辆到导航点距离的函数关系，使得在车辆距导航点较远时，导航图标的显示大小较小，随着车辆越来越接近导航点，导航图标的显示大小逐渐变大。从而给驾驶者更直观的感受到车辆接近导航点的过程，使驾驶者能够做好驾驶操作(转向、掉头)的准备。

以下说明本发明图实景图像与导航图标加载的第三实施例。基于实景摄像的特点，随着汽车的行进，周边物体(如建筑物)在显示屏的位置和大小将发生变化，显然距离越近，物体在显示屏中的大小越大；并且，对于汽车前方的物体，在距离汽车前方较远的距离时，其在屏幕中更加靠近屏幕中央的位置，随着汽车行驶，当前方物体越来越靠近车头位置时，其在屏幕中将靠近屏幕边缘。因此，随着汽车的行驶，在远方物体逐渐靠近汽车车头位置时，其在屏幕中的显示图像向着屏幕边缘移动，同时物体的大小将由小变大。

基于以上分析，本发明实施例中采取的较优的方法是，建立一种屏幕中显示的导航图标在屏幕中显示位置变化随车辆前方距离变化的函数关系。以及更优的，建立屏幕中显示的导航图标在屏幕中显示大小变化随车辆前方距离变化的函数关系。使得在显示屏幕中，导航图标具备确定的大小和确定的显示位置用于模拟所述导航图标在车辆前方的确定距离。

基于上述函数关系的建立，假设在定位装置(以GPS为例)检测到转向路口距离车辆前方第一距离时，在显示屏幕中加载一具有确定大小和确定显示位置的导航图标。

显示屏幕中该大小和显示位置所呈现出的导航图标模拟位于车辆前方第二距离。显然，这里的第一距离和第二距离是相等的，即所述导航图标模拟的与车辆的前方的距离与所述GPS检测到的转向路口距离车辆前方的实际距离相同，使得显示屏中呈现的导航图标能够与显示屏中显示的基于实景摄像获取的前方路口图像相配合。从而直观的向用户表明所需要转向的路口位置。

如图5和图6所示，在图5所示的场景中，车辆距离导航引导信息点，即右转的路口较远，按照预置的函数，在图像中显示一右转导航图标，位于屏幕靠近中央的位置且图标大小较小；随着车辆越来越接近转向路口，所述导航图标将基 于GPS检测到的车辆与转向路口的距离的变化在显示屏幕上发生显示位置和显示大小的变化，如图6所示当车辆接近所述路口时，导航图标在显示屏中的位置和大小均按照预置的函数规则发生了变化。并且，随着车辆越来越接近转向路口，实景摄像中获取的转向路口的图像的位置和大小也将发生变化。当上述预置的函数关系使得导航图标在这一个过程中的变化接近摄像系统所获取的实景影像的变化时，从而实现屏幕中显示的导航图标与屏幕中显示的实景摄像获得的转向路口在显示中的位置和大小的变化相匹配。

为实现本发明实施例的目的，本发明实施例的系统结构参照图7。

通常，前向的摄像系统，使得能够采集到车辆前方的实景图像，越来越多的汽车配置了车载摄像系统提供车辆前方、后方的实时影像，甚至是车辆的全景摄像系统。在如图7所示的系统实时例中，利用布置于整车4周的广角摄像头(前、后、左、右)，将各自采集的视频图像，以复合同步视频广播信号(CVBS)或低电压差分信号(LVDS)的传输方式输出给环视系统控制器，环视系统控制器对采集的4个摄像头的视频图像进行处理，处理后再以CVBS/LVDS的传输方式给车载显示模块，例如导航机/MP5播放器的显示驱动芯片。

导航机/MP5播放器的进阶精简指令集处理器(ARM，Advanced RISC Machines)模块收集导航的定位信息，并从内置地图调模块用或者直接通过网络下载，尤其在有网络时，则优先采用从网络下载地图数据的方式，作为临时缓存地图信息。导航机/MP5播放器(MPEGLayer5)的ARM模块将定位信息与临时缓存地图信息进行内部算法处理后，将在临时缓存地图上规划出行驶路径及导航引导信息(左/右转向、直行、掉头、换道)，当达到预置的条件时，ARM模块将导航引导信息模拟成导航图标，以CVBS/LVDS的信号输出给显示驱动芯片。显示驱动芯片通过视频解码后，再将全景视频图像与指引图标在显示屏上显示，以此达到实景导航的画面显示。

具体的如图所示，在采用4摄像头的全景摄像系统时，对于其中一个摄像单元而言，通过1-1摄像镜头(LENS)采集原始图像(如对于全景摄像而言将采集到鱼眼图像)，经1-2图像传感器(image sensor)处理后，将鱼眼图像矫正为正常视角图像，再输出给1-3视频编码单元(Video Encoder Unit)转化为CVBS/LVDS信号，以CVBS/LVDS信号输出给环视系统控制器中2-1视频解码 单元(Video Decoder Unit)。虽然图中仅示出了第一摄单元的电路结构，其他三个摄像单元的电路结构也可以采用与如图所示第一摄像单元相同的电路结构。

环视系统控制器中的2-1视频解码单元(Video Decoder Unit)将4个摄像单元的视频图像输出给2-2数字信号处理器(DSP)，2-2DSP通过整合前、后、左、右4个摄像头的视频图像，将视频的图像重合区通过裁剪，并对视频图像进行颜色、亮度等参数的调整，将4幅图像整合为一幅车辆的全景图像；整合后的全景图像输出给2-3视频编码单元(VideoEncoder Unit)转化为CVBS/LVDS，传输给车载终端，例如集成本发明功能的车载导航机、车载MP5播放器等。

车载导航机的3-4显示驱动芯片(Display driving chip)借助CVBS/LVDS获取视频编码后的全景图像。3-2全球定位系统(GPS)通过GPS天线，收集卫星信息，反馈给3-3进阶精简指令集处理器(ARM，Advanced RISC Machines)模块，ARM模块通过调用3-1地图(MAP)模块中的地图数据，并结合GPS的定位信息进行导航定位算法，并将规划出的行驶路径缓存于ARM模块中。

行驶路径中，通过GPS定位获取车辆实际位置数据及车辆行驶速度，以及根据所述缓存于ARM模块中的行驶路径，计算车辆将在下一路口的导航引导信息(左/右转向、直行、掉头、换道)，所述路口即为该导航引导信息的信息点，当计算出车辆行驶到达所述导航引导信息点时间达到预置的值时(例如该值的取值范围为3-5秒)，3-3ARM模块将导航引导信息模拟成交通的导航图标以CVBS/LVDS信号方式输出给3-4显示驱动芯片Display drivingchip。3-4 Display driving chip将3-3ARM模块输出的导航图标与来自2-3视频编码单元(Video Encoder Unit)的视频图像分别解码后再进行图像叠加，叠加后的视频图像显示在3-5显示器(Display)中。

基于图7所示的电路结构，结合本发明的实现方法的工作过程为，参照图8。

导航机/MP5播放器、360全景摄像系统开始启动。通常导航机/MP5播放器启动时间约10s，在这10s期间，全景摄像系统的4个摄像单元采集的车辆周围图像，通过环视系统控制器拼接技术处理后，再对图像视频进行加工，输入给导航机/MP5播放器显示驱动芯片；导航机/MP5播放器启动初始，内部的ARM模块启动，利用GPS天线进行位置定位，完成位置定位后结合内置地图数据，将导航引导信息的导航图标输入给导航机/MP5播放器显示驱动芯片，显示驱动芯 片对图像视频与指引图标叠加后再显示在显示屏上；此时导航机/MP5播放器已启动完毕，进而驾驶员开机可见实景导航图。

上述实施例中，车辆中内置了地图模块，用于本地保存地图数据。ARM模块根据用户需求和GPS定位信息通过对地图模块的调用获取地图数据。另一方面，本发明实施例中也可以还设置地图数据接口，通过无线网络从网络侧服务器获取地图数据。使得，在具备无线网络通信的环境下，地图数据接口可以根据ARM模块获得用户需求和GPS定位信息从网络服务器下载所需的地图数据，并缓存于ARM模块中，从而ARM模块可以执行路径规划计算和导航等功能。

并且在具备地图数据接口的情况下，地图数据接口从网络侧服务器下载的地图数据可以用于更新车载系统中地图模块中保存的地图数据，保证本地地图模块中地图数据的准确。这种更新可以是根据某次导航的需要从网络侧下载的地图数据更新至车载系统的地图模块，也可以是基于车辆GPS的定位信息，按照预置规则更新与车辆所在位置相关的某一个区域内的地图数据，例如车辆GPS定位在蓟门桥，从而通过地图数据接口下载并更新地图模块中的北京市海淀区的地图数据。

上述实施例中，车辆具备GPS定位模块，而本发明并不限定车辆采用的定位技术，例如可同样实现定位功能的技术还包括北斗、格洛纳斯(全球卫星导航系统，GLONASS)等，或者是基站定位在内的其他定位方式，则通常需要车辆具有身份识别码，例如通过客户识别模块(SIM，Subscriber Identification Module)等。

甚至，若在车辆中不具备定位功能单元的时候，车辆可设置导航数据接口，通过该接口与具有定位功能的智能设备连接，例如智能手机、具备定位功能的平板电脑等，从所述智能设备获取定位信息；获取到位置数据的导航数据接口将位置数据传送给上述实施例中所述的ARM模块进行计算。

上述实施例中，车辆中内置了显示器，显然，如果车辆不具备内置的显示器，则可以通过视频接口单元将显示驱动芯片合成的视频信息输出，提供给可移动或可拆卸的显示装置，例如智能手机、平板显示器等具有视频输入接口的显示设备。

上述实施例为本发明的较佳实施例，该实施例中借助了车载的全景摄像系统，在获取车辆周围全景实景图像后，将导航图标与全景实景图像进行合成从而 直观的引导驾驶者的驾驶操作。显然，本发明为了提供给驾驶者更加便利的驾驶引导，在车辆仅具有一个或多个前向摄像单元(仅捕获有前方实景图像)的情况下，利用摄像单元捕获的车辆前方的实景图像与导航图标的合成也可实现本发明目的。同样，对于本发明提供的车载系统而言，其应当具有与所述车载摄像系统的视频数据接口，使得本发明的车载系统能够借助车载摄像系统获取车辆前方的实景图像，甚至，本发明所述的车载系统也可以通过视频接口与具有摄像功能的设备连接，例如行车记录仪、具有摄像功能的手机、数码相机等摄像装置，从而通过这些设备的摄像系统捕获实景图像，并经由视频接口传输到车载系统的中央计算单元，例如上述实施例中所述的ARM模块。

在本发明的又一系统实施例中，可以不包括用于本地存储地图数据的地图模块，以及，通过一导航数据接口从网络侧下载路径规划所需的地图数据，并缓存于ARM模块，从而ARM模块可以基于缓存的地图数据执行计算功能，完成本发明所需的路径规划和导航的计算。

在本发明的再一系统实施例中，可以不包括用于本地存储地图数据的地图模块，以及，所述导航数据接口直接向网络侧服务器调用地图计算资源，将路径规划请求发送至网络侧，网络侧服务器根据请求完成路径规划，并将路径规划数据或/和导航数据通过导航数据接口下发到ARM模块进行缓存。

参照图9，说明本发明车载系统的其中一种实现方式。如图所示，所述车载系统包括：

地图数据缓存单元91，缓存获得的地图数据。

当采用在线导航的情况下，所述地图数据缓存单元通过一地图数据接口从网络侧服务器获取本次导航所需的地图数据并进行缓存；缓存的地图数据被中央计算单元用于计算路径规划数据或/和导航数据，其中包括导航引导信息，以及各导航引导信息所对应的位置数据。

如进行本地导航的情况下，即利用车载的地图数据库时，，所述地图数据缓存单元按照中央计算单元的指令调用本地地图数据库获得所需的地图数据，进而，中央计算单元基于地图数据缓存单元中的地图数据进行路径规划获得导航引导信息，以及各导航引导信息所对应的位置数据，以及进行路径导航。

当同时存在地图数据库和地图数据接口的情况时，经由地图数据接口从网络侧服务器下载至地图数据缓存单元的地图数据还可以用于对本地地图数据库中的地图数据进行更新，即地图数据缓存单元将来自于网络侧的地图数据发送给本地地图数据，从而对相关部分的地图数据进行更新。

位置数据接口92，获取定位模块的车辆当前位置数据，例如采用GPS模块、北斗或者基于基站定位技术的模块等。

中央计算单元93，基于所述地图数据计算导航引导信息及导航引导信息点的第一位置数据；判断第二位置数据与第一位置数据是否满足预置的规则，若满足，输出所述导航引导信息的导航图标给显示驱动芯片。

图像接口94：获取摄像系统拍摄的车辆前方的实景图像，图像接口与车载的摄像系统连接。

显示驱动芯片95，进行图像解码，并进行图像输出，本发明实施例中，当显示驱动芯片获取到中央计算单元的导航图标时，则输出所述实景图像的同时输出所述导航图标。

在输出方式上，一种方式是显示驱动芯片输出所述实景图像的同时，输出所述导航图标在显示屏幕中预置的位置上进行显示，从而使得导航图标在显示屏幕中的固定位置上显示，其显示效果可参照图1、图2、图3及相关说明。

另一种输出方式是将导航图标加载在实时图像中显示，例如，预先建立导航图标在显示屏位置与导航路径距离值的对应关系，例如，在距离较大时，如距车辆前方50米时，所对应的导航图标在显示屏的位置更靠近显示屏中部，在距离较小时，例如距车辆前方20米时，其对应的导航图标在显示屏的位置变化到更加靠近显示屏下边缘；进而，根据所述预置的对应关系，按照位置数据接口92所获得车辆的当前位置数据和下一个导航引导信息所对应的位置数据，计算两个位置之间的导航距离，基于该距离得到导航图标在显示屏中的位置，从而在显示屏中输出实景图像的同时在实景图像中显示导航图标。

再一种输出方式中，图像识别单元对于图像接口获取的实施图像进行车道识别，从而在实景图像中识别出车道的区域，显示驱动芯片在所述实景图像中被识别为车道的区域内加载导航图标。参照图4及相关说明。

在上述各种显示输出方式中，最为进一步的优化，还可以预先建立导航图标的显示大小与导航路径距离的对应关系；例如在距离较大时，例如距车辆前方50米时，所对应的导航图标的显示尺寸较小，在距离较小时，例如距车辆前方20米时，其对应的导航图标的显示尺寸较大；进而，根据该对应关系，按照位置数据接口92所获得车辆的当前位置数据和下一个导航引导信息所对应的位置数据，计算两个位置之间的导航距离，基于该距离得到导航图标在显示屏中显示尺寸，从而随着车辆越发接近导航引导信息点在显示屏中输出显示尺寸逐渐变大的导航图标。

本发明中，在中央计算单元93将导航图标输出给图像接口时，需要判断是否达到预置的条件，在满足条件时中央计算单元输出导航图标。所述的条件可以是距离的门限值也可以是时间的门限值。

例如：中央计算单元93，根据获取到的当前车辆的位置以及导航引导信息点位置(即所述导航引导信息对应的位置数据)，判断按照导航路径，二者之间的距离是否达到或小于一门限值，如果是，则输出所述导航图标；

或者，中央计算单元，获取车辆的行驶速度，根据车辆的当前位置数据和所述导航引导信息点位置数据获得车辆当前位置到导航引导信息点的导航路径的距离，从而，中央计算单元可以计算预估得到车辆行驶到所述导航引导信息点的时间，若这一时间达到或者小于一时间门限值，则中央计算单元输出所述导航图标。

以上对实施例的说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种车载系统，其特征在于，包括：

位置数据接口，获取车辆当前位置的第二位置数据；

地图数据缓存单元，缓存获得的地图数据；

中央计算单元，基于所述地图数据计算导航引导信息及导航引导信息点的第一位置数据；判断第二位置数据与第一位置数据是否满足预置的规则，若满足，输出所述导航引导信息的导航图标给显示驱动芯片；

图像接口：获取摄像系统拍摄的车辆前方的实景图像；

显示驱动芯片，输出所述实景图像的同时输出所述导航引导信息的导航图标。

2.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，还包括：

地图数据库，保存地图数据；

地图数据缓存单元，从所述地图数据库中调用地图数据并缓存。

3.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，还包括

地图数据接口，通过无线网络获取地图数据，并缓存到所述地图数据缓存单元；

地图数据缓存单元，缓存来自地图数据接口的地图数据。

4.如权利要求1所述的车载系统，其特征在于，还包括：

地图数据接口，通过无线网络获取地图数据，并缓存到所述地图数据缓存单元；

地图数据缓存单元，缓存来自地图数据接口的地图数据或者调用地图数据库中的地图数据；以及，将来自地图数据接口的地图数据发送给地图数据库；

地图数据库，用于保存地图数据；以及，获取所述来自地图数据接口的地图数据，并对已保存的地图数据进行更新。

5.如权利要求1至4其中之一所述的车载系统，其特征在于：

中央计算单元，判断所述第二位置与第一位置的第一导航路径距离小于预置的导航路径距离的门限值，则输出所述导航图标给显示驱动芯片；或者，

中央计算单元，获取车辆的行驶速度，根据所述第二位置与第一位置的第一导航路径距离，若车辆从第二位置行驶到所述第一位置所需时间小于预置的时间门限值时，则输出所述导航图标给显示驱动芯片。

6.如权利要求5所述的车载系统，其特征在于：

显示驱动芯片，按照预置的导航路径距离与导航图标在显示屏显示位置的对应关系，根据所述第二位置与第一位置的第一导航路径距离，计算导航图标的显示位置，输出包含显示位置信息的导航标识以及所述实景图像。

7.如权利要求5所述的车载系统，其特征在于：

图像识别单元，对实景图像进行车道识别；

显示驱动芯片，在所述实景图像中被识别为车道的区域内加载导航图标。

8.如权利要求6或7所述的车载系统，其特征在于：

显示驱动芯片，按照预置的导航图标的显示大小与导航路径距离的对应关系，根据第二位置与第一位置的第一导航路径距离，计算导航图标大小并输出导航图标大小信息。

9.如权利要求5所述的车载系统，其特征在于，

显示驱动芯片，输出所述实景图像的同时，输出所述导航图标在显示屏幕中预置的位置上显示。

10.一种车载系统，其特征在于，包括：

导航数据接口，获取导航数据，包括导航引导信息及导航引导信息点的第一位置数据；

位置数据接口，获取车辆当前位置的第二位置数据；

中央计算单元，判断第二位置数据与第一位置数据是否满足预置的规则，若满足，输出所述导航引导信息的导航图标给显示驱动芯片；

图像接口：获取摄像系统拍摄的车辆前方的实景图像；

显示驱动芯片，输出所述实景图像的同时输出所述导航引导信息的导航图标。

11.一种汽车，其特征在于，采用如权利要求1至10其中之一所述的车载系统。