CN109668575A - 用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法及装置、设备、系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法及装置、设备、系统。该方法包括获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息；根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息；以及获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整所述第二导航信息的显示位置，并将所述第二导航信息投射在车辆前方的车道上。本申请解决了在增强现实抬头显示装置上的导航信息处理方式效果不佳的的技术问题。通过本申请通过将ADAS系统获取的道路信息以及导航系统获取的导航信息，结合定位系统和惯性导航系统提供的当前位置，将导航信息直接投射在车辆前方的车道上，驾驶员可以根据车道上的虚像指引，准确直接地驾驶。

Description

用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法及装置、设 备、系统

技术领域

本申请涉及驾驶领域，具体而言，涉及一种用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法及装置、设备、系统。

背景技术

增强现实抬头显示装置，能够通过内部光学系统将图像信息精确地结合于实际交通路况中，从而扩展了或者说增强了驾驶者对于实际驾驶环境的感知。

发明人发现，目前常见的导航系统都是在屏幕上显示导航信息，用户在驾驶场景下无法看屏幕获取信息，经常出现在路口选错分支导致导航错误。普通的抬头显示设备，因为显示图像小，分辨率低，只能显示箭头和距离信息，缺乏导航信息的直观显示。进一步，导航信息的显示精确贴合程度也较低。

针对相关技术中在增强现实抬头显示装置上的导航信息处理方式效果不佳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法及装置、设备、系统，以解决增强现实抬头显示装置上的导航信息处理方式效果不佳的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法。

根据本申请的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法包括：获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息；根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息；以及获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整所述第二导航信息的显示位置，并将所述第二导航信息投射在车辆前方的车道上，其中，所述第一导航信息从定位系统和车载导航系统获取；所述第一感知信息从驾驶辅助系统获取；所述第二导航信息用于作为按照预设处理方式整合后的导航信息数据；所述第二感知信息用于作为对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。第一感知信息从驾驶辅助系统中主要包括ADAS系统或激光雷达等感知系统。

进一步地，获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息包括：通过定位系统获取第一地理位置导航信息；通过驾驶辅助系统确定第一车辆位置感知信息；根据所述第一地理位置导航信息和所述第一车辆位置感知信息，生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。所述定位系统主要包括GPS定位系统、北斗或其他定位系统和惯性导航系统等。

进一步地，根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息包括：根据定位系统和惯性导航系统获取当前车辆的位置；根据所述当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息；获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整第二导航信息的显示位置，将第二导航信息投射在车辆前方的车道上包括：通过眼球追踪系统获取第二感知信息；根据所述第二感知信息在增强现实抬头显示装置中根据驾驶者眼球位置的变化调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

进一步地，获取所述第一感知信息包括：采集路面图像后识别图像中的特征元素信息，并通过网络将所述特征元素信息传输给增强现实抬头显示装置。

进一步地，获取所述第一导航信息包括：通过将导航系统中的导航信息和定位系统中的位置信息通过网络传输给增强现实抬头显示装置。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理装置，用于将所述导航信息与道路在增强现实抬头显示装置中实现匹配。

根据本申请的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理装置包括：第一获取模块，用于获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息；接入模块，用于根据当前车辆的位置接入所述第二导航信息；以及第二获取模块，用于获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息通过调整第二导航信息的显示位置，将第二导航信息投射在车辆前方的车道上，其中，所述第一导航信息从定位系统和车载导航系统获取；所述第一感知信息从驾驶辅助系统获取；所述第二导航信息用于作为按照预设处理方式整合后的导航信息数据；所述第二感知信息用于作为对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。第一感知信息从驾驶辅助系统中主要包括ADAS系统或激光雷达等感知系统。

进一步地，所述第一获取模块包括：地理信息获取单元，用于通过定位系统获取第一地理位置信息，通过车载导航系统获取导航信息；车辆位置获取单元，用于通过驾驶辅助系统确定第一车辆位置感知信息；生成单元，用于根据所述第一地理位置导航信息和所述第一车辆位置感知信息，生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。

进一步地，所述接入模块包括：车辆位置获取单元、接入单元、眼球位置获取单元，所述第二获取模块包括：调整单元，车辆位置获取单元，用于根据GPS定位系统和惯性导航系统获取当前车辆的位置；接入单元，用于根据所述当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息；眼球位置获取单元，用于通过眼球追踪系统获取第二感知信息；调整单元，用于根据所述第二感知信息在增强现实抬头显示装置中根据驾驶者眼球位置的变化调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

为了实现上述目的，根据本申请的又一方面，提供了一种增强现实抬头显示装设备，包括：所述的图像信息处理装置。

为了实现上述目的，根据本申请的再一方面，提供了一种增强现实抬头显示设备，用于根据动态信息调整导航信息的显示位置，并将导航信息按照定位信息与道路实现匹配，导航系统，用于获取导航信息；定位系统，用于获取定位信息；感知系统，用于获取车内或车外的动态信息。

在本申请实施例中，采用在增强现实抬头显示装置中将所述导航信息与道路实现匹配的方式，通过获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息，根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息，达到了获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整所述第二导航信息的显示位置，并将所述第二导航信息投射在车辆前方的车道上的目的，从而实现了导航信息跟实景信息更加贴合显示同时给驾驶者提供增强现实体验的技术效果，进而解决了增强现实抬头显示装置上的导航信息处理方式效果不佳的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请第一实施例的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法流程示意图；

图2是根据本申请第二实施例的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法流程示意图；

图3是根据本申请第三实施例的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法流程示意图；

图4是根据本申请第一实施例的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理装置结构示意图；

图5是根据本申请第二实施例的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理装置结构示意图；

图6是根据本申请第三实施例的用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理装置结构示意图；

图7是根据本申请实施例的用于增强现实抬头显示系统的结构示意图；以及

图8是根据本申请实施例的用于增强现实抬头显示系统的原理示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

在本申请中通过将ADAS车载辅助系统获取的道路信息以及导航系统获取的导航信息，并能够结合定位系统和惯性导航系统提供的当前位置，将导航信息直接投射在车辆前方的车道上，驾驶员可以根据车道上的虚像指引，准确直接地驾驶。

如图1所示，该方法包括如下的步骤S102至步骤S108：

步骤S102，获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息；

在所述步骤中的所述第一导航信息可以从定位系统中获取。定位系统可以是GPS/GNSS以及惯性导航系统组成的，也可以包括其他可以用于定位的系统。需要注意的是，作为本实施例中的优选，可以采用高精度定位系统，从而可以提供更加精准的导航信息。对于高精度定位系统在本申请中并不进行限定，只要能够满足提供高精度导航信息即可。

在所述步骤中的所述第一感知信息从驾驶辅助系统获取。所述驾驶辅助系统属于一种感知系统，并且通过所述驶辅助系统可以获取路面图像，并且识别出路面图像中的元素，比如车辆、车道线、行人、交通信号灯等。此外，通过所述驾驶辅助系统还能够提供车速、油量、发动机转速等基本车辆系统信息。

需要注意的是，获取所述第一感知信息的方式并不限于上述，可以包括接入的方式获取得到，也可以通过访问接口数据获取得到，在本申请中并不进行限定，本领域技术人员可以根据实际使用场景进行选择。

在所述步骤中的所述第二导航信息用于作为按照预设处理方式整合后的导航信息数据，所述第二导航信息是按照预设处理方式整合主要是指通过第一导航信息和第一感知信息经过整合后显示的导航信息数据，比如，包括车速显示和拐弯处车道线提醒的导航信息，也可以包括发动机转速和行人提醒的导航信息，还可以包括车速显示和交通信号提醒的导航信息等，在本申请中并不进行限定，只要能够满足第二导航信息生成条件即可，本领域技术人员可以根据实景使用场景进行选择。

步骤S104，根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息；

根据当前车辆的位置信息并选择是否接入第二导航信息中。比如，通过将ADAS识别的车道信息，来判断当前位于哪个车道得到第二导航信息，再结合导航系统提供的导航车道信息得到车辆的位置，最后匹配导航信息如何显示。

步骤S106，获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整所述第二导航信息的显示位置，并将所述第二导航信息投射在车辆前方的车道上

在上述步骤中，所述第二感知信息是用于作为对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。第二感知信息从眼球跟踪系统中获取，眼球跟踪系统作为一种感知系统，能够实时获取驾驶员眼睛所在的位置。从而可以在增强现实抬头显示装置中根据眼球位置信息调整所述导航信息的显示位置，并将所述导航信息经过渲染后投射在车辆前方的车道上，以使得导航信息跟实景信息更加精确贴合，确保驾驶员看到第二导航信息的虚像跟实际道路是贴合在一起的。

通过本申请实施例中的方法，可以实现当前车道预判。通过将增强现实抬头显示设备5识别的车道信息，来判断当前位于哪个车道，就可以结合导航系统提供的导航车道信息匹配导航信息如何显示。若将来接入高精度地图和高精度定位信息，可以通过高精度定位系统提供的当前为止在哪条车道上，提供更加精准的导航。此外，通过眼球追踪技术可以解决不同位置的视差问题。通过增加眼球追踪技术，获取眼球的3D位置，通过AR-HUD的设计光路反算出图像的移动补偿距离，移动AR-HUD的图像，使得AR图像时刻跟实际道路保持贴合。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用在增强现实抬头显示装置中将所述导航信息与道路实现匹配的方式，通过获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息，根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息，达到了获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整所述第二导航信息的显示位置，并将所述第二导航信息投射在车辆前方的车道上的目的，从而实现了导航信息跟实景信息更加贴合显示同时给驾驶者提供增强现实体验的技术效果，进而解决了增强现实抬头显示装置上的导航信息处理方式效果不佳的技术问题。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图2所示，获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息包括：

步骤S202，通过定位系统获取第一地理位置导航信息；

通过定位系统可以获取得到第一地理位置导航信息，地理位置导航信息可以作为GPS定位信息接入增强现实抬头显示装置。

步骤S204，通过驾驶辅助系统确定第一车辆位置感知信息；

通过驾驶辅助系统ADAS确定得到第一车辆位置感知信息，车辆位置感知信息主要可以是指车辆距离车道线的距离、车辆距离行人的距离、车辆距离前后车辆的距离以及车辆距离交通信号灯的距离等。通过ADAS中的雷达或者传感器设备可以获取相对的车辆位置感知信息，包括距离、位置、方向等。

步骤S206，根据所述第一地理位置导航信息和所述第一车辆位置感知信息，生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。

根据上述步骤中得到的第一地理位置导航信息以及第一车辆位置感知信息，可以生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。

具体地，如果增强现实抬头显示装置执行当前车道预判方法，可以通过将ADAS识别的车道信息，来判断当前位于哪个车道，就可以结合导航系统提供的导航车道信息匹配导航信息如何显示。

优选地，可以接入高精度地图和高精度定位信息，并通过高精度定位系统提供的当前为止在哪条车道上，从而在增强现实抬头显示装置上提供更加精准的导航。

需要注意的是，上述的当前车道预判方法，仅作为一种可行的实施例，并不对本申请的保范围进行限定，本领域技术人员可以根据不同场景选择进行转弯预判断、防撞预判断等。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图3所示，根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息包括：

步骤S302，根据GPS定位系统和惯性导航系统获取当前车辆的位置；

根据GPS定位系统/GNSS系统/高精度GPS定位系统和惯性导航系统可以获取当前车辆的位置信息，并将所述车辆的位置传输至增强现实抬头显示装置。

步骤S304，根据所述当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息；

在增强现实抬头显示装置根据当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息是指，将当前车辆的位置与导航信息匹配后能够精确地确定出车辆的位置。

获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整第二导航信息的显示位置，将第二导航信息投射在车辆前方的车道上包括：

步骤S306，通过眼球追踪系统获取第二感知信息；

根据感知系统中的眼球追踪系统实时获取得到第二感知信息，即对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。

步骤S308，根据所述第二感知信息在增强现实抬头显示装置中根据驾驶者眼球位置的变化调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

根据第二感知信息在增强现实抬头显示装置中可以根据驾驶者眼球位置的变化，进一步调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

具体地，通过眼球追踪技术可以解决不同观察位置的视差问题。同时通过增加眼球追踪技术，获取眼球的3D位置之后再通过增强现实抬头显示装置的设计光路反算出图像的移动补偿距离，移动增强现实抬头显示装置中的到导航信息图像，使得增强现实的图像时刻跟实际道路保持贴合。

优选地，上述的眼球追踪技术在增强现实抬头显示装置上采用双摄像头。

优选地，上述的眼球追踪技术在增强现实抬头显示装置上采用TOF相机。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图4所示，获取所述第一感知信息包括：采集路面图像后识别图像中的特征元素信息，并通过网络将所述特征元素信息传输给增强现实抬头显示装置。

具体地，通过ADAS车辆辅助系统通过摄像头采集路面图像，识别图像中的元素，可以是车辆、车道、行人、交通信号等，并通过车内网络输出给增强现实抬头显示装置。车内网络可以选用无线网络或者移动网络接入。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图5所示，获取所述第一导航信息包括：通过将导航系统中的导航信息和定位系统中的位置信息通过网络传输给增强现实抬头显示装置。

具体地，导航系统通过车内网络将导航信息和位置信息传输给增强现实抬头显示装置。增强现实抬头显示装置根据眼球追踪系统实时获取驾驶员眼睛位置，并将导航信息渲染到前方的车道上。若在显示过程中，驾驶员头部晃动，增强现实抬头显示装置会自动调整导航信息的显示位置，确保驾驶员看到的虚像跟实际道路是贴合在一起的。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请实施例，还提供了一种用于实施上述用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法的装置，于将所述导航信息与道路在增强现实抬头显示装置中实现匹配，如图4所示，该装置包括：第一获取模块10，用于获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息；接入模块20，用于根据当前车辆的位置接入所述第二导航信息；以及第二获取模块30，用于获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息通过调整第二导航信息的显示位置，将第二导航信息投射在车辆前方的车道上，其中，所述第一导航信息从定位系统获取；所述第一感知信息从驾驶辅助系统获取；所述第二导航信息用于作为按照预设处理方式整合后的导航信息数据；所述第二感知信息用于作为对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。

本申请实施例的第一获取模块10中在所述步骤中的所述第一导航信息可以从定位系统中获取。定位系统可以是GPS/GNSS以及惯性导航系统组成的，也可以包括其他可以用于定位的系统。需要注意的是，作为本实施例中的优选，可以采用高精度定位系统，从而可以提供更加精准的导航信息。对于高精度定位系统在本申请中并不进行限定，只要能够满足提供高精度导航信息即可。

在所述第一感知信息从驾驶辅助系统获取。所述驾驶辅助系统属于一种感知系统，并且通过所述驶辅助系统可以获取路面图像，并且识别出路面图像中的元素，比如车辆、车道线、行人、交通信号灯等。此外，通过所述驾驶辅助系统还能够提供车速、油量、发动机转速等基本车辆系统信息。

需要注意的是，获取所述第一感知信息的方式并不限于上述，可以包括接入的方式获取得到，也可以通过访问接口数据获取得到，在本申请中并不进行限定，本领域技术人员可以根据实际使用场景进行选择。

在的所述第二导航信息用于作为按照预设处理方式整合后的导航信息数据，所述第二导航信息是按照预设处理方式整合主要是指通过第一导航信息和第一感知信息经过整合后显示的导航信息数据，比如，包括车速显示和拐弯处车道线提醒的导航信息，也可以包括发动机转速和行人提醒的导航信息，还可以包括车速显示和交通信号提醒的导航信息等，在本申请中并不进行限定，只要能够满足第二导航信息生成条件即可，本领域技术人员可以根据实景使用场景进行选择。

本申请实施例的接入模块20中根据当前车辆的位置信息并选择是否接入第二导航信息中。比如，通过将ADAS识别的车道信息，来判断当前位于哪个车道得到第二导航信息，再结合导航系统提供的导航车道信息得到车辆的位置，最后匹配导航信息如何显示。

本申请实施例的第二获取模块30中在上述步骤中，所述第二感知信息是用于作为对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。第二感知信息从眼球跟踪系统中获取，眼球跟踪系统作为一种感知系统，能够实时获取驾驶员眼睛所在的位置。从而可以在增强现实抬头显示装置中根据眼球位置信息调整所述导航信息的显示位置，并将所述导航信息经过渲染后投射在车辆前方的车道上，以使得导航信息跟实景信息更加精确贴合，确保驾驶员看到第二导航信息的虚像跟实际道路是贴合在一起的。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图5所示，所述第一获取模块包括：地理信息获取单元101，用于通过定位系统获取第一地理位置导航信息；车辆位置获取单元102，用于通过驾驶辅助系统确定第一车辆位置感知信息；生成单元103，用于根据所述第一地理位置导航信息和所述第一车辆位置感知信息，生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。

本申请实施例的地理信息获取单元101中通过定位系统可以获取得到第一地理位置导航信息，地理位置导航信息可以作为GPS定位信息接入增强现实抬头显示装置。

本申请实施例的车辆位置获取单元102中通过驾驶辅助系统ADAS确定得到第一车辆位置感知信息，车辆位置感知信息主要可以是指车辆距离车道线的距离、车辆距离行人的距离、车辆距离前后车辆的距离以及车辆距离交通信号灯的距离等。通过ADAS中的雷达或者传感器设备可以获取相对的车辆位置感知信息，包括距离、位置、方向等。

本申请实施例的生成单元103中根据上述步骤中得到的第一地理位置导航信息以及第一车辆位置感知信息，可以生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。

具体地，如果增强现实抬头显示装置执行当前车道预判方法，可以通过将ADAS识别的车道信息，来判断当前位于哪个车道，就可以结合导航系统提供的导航车道信息匹配导航信息如何显示。

优选地，可以接入高精度地图和高精度定位信息，并通过高精度定位系统提供的当前为止在哪条车道上，从而在增强现实抬头显示装置上提供更加精准的导航。

需要注意的是，上述的当前车道预判方法，仅作为一种可行的实施例，并不对本申请的保范围进行限定，本领域技术人员可以根据不同场景选择进行转弯预判断、防撞预判断等。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图6所示，所述接入模块20包括：车辆位置获取单元201、接入单元202、眼球位置获取单元203，所述第二获取模块30包括：图像调整单元301，车辆位置获取单元201，用于根据GPS定位系统和惯性导航系统获取当前车辆的位置；接入单元202，用于根据所述当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息；眼球位置获取单元203，用于通过眼球追踪系统调整第二感知信息的显示位置，以使投射的虚像与实景能够匹配；调整单元301，用于根据所述第二感知信息在增强现实抬头显示装置中根据驾驶者眼球位置的变化调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

本申请实施例的车辆位置获取单元201中根据GPS定位系统/GNSS系统/高精度GPS定位系统和惯性导航系统可以获取当前车辆的位置信息，并将所述车辆的位置传输至增强现实抬头显示装置。

本申请实施例的接入单元202中在增强现实抬头显示装置根据当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息是指，将当前车辆的位置与导航信息匹配后能够精确地确定出车辆的位置。

本申请实施例的眼球位置获取单元203中根据感知系统中的眼球追踪系统实时获取得到第二感知信息，即对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。

本申请实施例的调整单元301中根据第二感知信息在增强现实抬头显示装置中可以根据驾驶者眼球位置的变化，进一步调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

具体地，通过眼球追踪技术可以解决不同观察位置的视差问题。同时通过增加眼球追踪技术，获取眼球的3D位置之后再通过增强现实抬头显示装置的设计光路反算出图像的移动补偿距离，移动增强现实抬头显示装置中的到导航信息图像，使得增强现实的图像时刻跟实际道路保持贴合。

优选地，上述的眼球追踪技术在增强现实抬头显示装置上采用双摄像头。

优选地，上述的眼球追踪技术在增强现实抬头显示装置上采用TOF相机。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，所述第一获取模块10中获取所述第一感知信息包括：采集路面图像后识别图像中的特征元素信息，并通过网络将所述特征元素信息传输给增强现实抬头显示装置。

具体地，通过ADAS车辆辅助系统通过摄像头采集路面图像，识别图像中的元素，可以是车辆、车道、行人、交通信号等，并通过车内网络输出给增强现实抬头显示装置。车内网络可以选用无线网络或者移动网络接入。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，所述第一获取模块10中获取所述第一导航信息包括：通过将导航系统中的导航信息和定位系统中的位置信息通过网络传输给增强现实抬头显示装置。

具体地，导航系统通过车内网络将导航信息和位置信息传输给增强现实抬头显示装置。增强现实抬头显示装置根据眼球追踪系统实时获取驾驶员眼睛位置，并将导航信息渲染到前方的车道上。若在显示过程中，驾驶员头部晃动，增强现实抬头显示装置会自动调整导航信息的显示位置，确保驾驶员看到的虚像跟实际道路是贴合在一起的。

根据本申请实施例，作为本实施例中的优选，如图7所示，用于增强现实抬头显示系统，包括：车身系统1，增强现实抬头显示设备5，用于根据动态信息调整导航信息的显示位置，并将导航信息按照定位信息与道路实现匹配，导航系统4，用于获取导航信息；定位系统2，用于获取定位信息；感知系统3，用于获取车内或车外的动态信息。通过所述增强现实抬头显示设备5与所述定位系统2、感知系统3以及导航系统4配合，实现了导航信息跟实景信息更加贴合显示同时给驾驶者提供增强现实体验。

上述用于增强现实抬头显示系统的实现原理如图8所示，其中，主要包括：感知系统、定位系统以及导航系统，以及配合车身系统进行增强现实的导航信息内容输出。在所述感知系统可以包括，ADAS辅助系统、激光雷达、毫米波雷达或者眼球跟踪系统。在所述定位系统可以包括，高精度GPS、GNSS、惯性导航、VIO视觉惯性里程计。

具体地，首先，通过ADAS辅助系统摄像头采集路面图像，并且可以识别出图像中的元素。可以包括，车辆、车道、行人、交通信号等，并通过车内网络输出给增强现实抬头显示设备5。

其次，在导航系统4通过车内网络将导航信息和位置信息传输给增强现实抬头显示设备5。

然后，增强现实抬头显示设备5根据感知系统3中的眼球追踪系统实时获取驾驶员眼睛位置，并将导航信息渲染到前方的车道上。

最后，如果在显示过程中，驾驶员头部晃动，增强现实抬头显示设备5会自动调整导航信息的显示位置，确保驾驶员看到的虚像跟实际道路是贴合在一起的。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理方法，其特征在于，用于在增强现实抬头显示装置中将所述导航信息与道路实现匹配，所述方法包括：

获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息；

根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息；以及

获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整所述第二导航信息的显示位置，并将所述第二导航信息投射在车辆前方的车道上，

其中，

所述第一导航信息从定位系统和车载导航系统获取；

所述第一感知信息从驾驶辅助系统获取；

所述第二导航信息用于作为按照预设处理方式整合后的导航信息数据；

所述第二感知信息用于作为对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。

2.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息包括：

通过定位系统获取第一地理位置信息，通过车载导航系统获取导航信息；

通过驾驶辅助系统确定第一车辆位置感知信息；

根据所述第一地理位置导航信息和所述第一车辆位置感知信息，生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。

3.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，根据当前车辆的位置选择接入所述第二导航信息包括：

根据定位系统获取当前车辆的位置；

根据所述当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息；

获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息调整第二导航信息的显示位置，将第二导航信息投射在车辆前方的车道上包括：

通过眼球追踪系统获取第二感知信息；

根据所述第二感知信息在增强现实抬头显示装置中根据驾驶者眼球位置的变化调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

4.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，获取所述第一感知信息包括：采集路面图像后识别图像中的特征元素信息，并将所述特征元素信息传输给增强现实抬头显示装置。

5.根据权利要求1所述的导航信息处理方法，其特征在于，获取所述第一导航信息包括：通过将导航系统中的导航信息和定位系统中的位置信息传输给增强现实抬头显示装置。

6.一种用于增强现实抬头显示装置的导航信息处理装置，其特征在于，用于将所述导航信息与道路在增强现实抬头显示装置中实现匹配，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一导航信息和第一感知信息并生成第二导航信息；

接入模块，用于根据当前车辆的位置接入所述第二导航信息；以及

第二获取模块，用于获取第二感知信息，以使在增强现实抬头显示装置中根据所述第二感知信息通过调整第二导航信息的显示位置，将第二导航信息投射在车辆前方的车道上，

其中，

所述第一导航信息从定位系统获取；

所述第一感知信息从驾驶辅助系统获取；

所述第二导航信息用于作为按照预设处理方式整合后的导航信息数据；

所述第二感知信息用于作为对车内驾驶者进行人眼追踪时获取的位置信息数据。

7.根据权利要求6所述的导航信息处理装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

地理信息获取单元，用于通过定位系统获取第一地理位置信息，通过车载导航系统获取导航信息；

车辆位置获取单元，用于通过驾驶辅助系统确定第一车辆位置感知信息；

生成单元，用于根据所述第一地理位置导航信息和所述第一车辆位置感知信息，生成在所述第一地理位置导航信息中匹配的所述第一车辆位置感知信息。

8.根据权利要求6所述的导航信息处理装置，其特征在于，所述接入模块包括：车辆位置获取单元、接入单元、眼球位置获取单元，所述第二获取模块包括：调整单元，

车辆位置获取单元，用于根据GPS定位系统和惯性导航系统获取当前车辆的位置；

接入单元，用于根据所述当前车辆的位置选择待接入的所述第二导航信息；

眼球位置获取单元，用于通过眼球追踪系统调整第二感知信息的显示位置，以使投射的虚像与实景能够匹配；

图像调整单元，用于根据所述第二感知信息在增强现实抬头显示装置中根据驾驶者眼球位置的变化调整第二导航信息投射在车辆前方的车道上的显示位置。

9.一种增强现实抬头显示装设备，其特征在于，包括：如权利要求6至8所述的图像信息处理装置。

10.一种用于增强现实抬头显示系统，包括：

车身系统，

增强现实抬头显示设备，用于根据动态信息调整导航信息的显示位置，并将导航信息按照定位信息与道路实现匹配，

导航系统，用于获取导航信息；

定位系统，用于获取定位信息；

感知系统，用于获取车内或车外的动态信息。