CN106584268A - 恒力浮动连接装置 - Google Patents

恒力浮动连接装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106584268A
CN106584268A CN201611187323.1A CN201611187323A CN106584268A CN 106584268 A CN106584268 A CN 106584268A CN 201611187323 A CN201611187323 A CN 201611187323A CN 106584268 A CN106584268 A CN 106584268A
Authority
CN
China
Prior art keywords
main casing
plunger
constant
junction device
flange
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201611187323.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106584268B (zh
Inventor
刘继鹏
孙凤雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Luoyang Smart Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Luoyang Smart Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Luoyang Smart Robot Technology Co Ltd filed Critical Luoyang Smart Robot Technology Co Ltd
Priority to CN201611187323.1A priority Critical patent/CN106584268B/zh
Publication of CN106584268A publication Critical patent/CN106584268A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106584268B publication Critical patent/CN106584268B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/007—Weight compensation; Temperature compensation; Vibration damping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
    • B24B41/04—Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

一种恒力浮动连接装置，包括恒压缸体(1)、主壳体(5)，其中恒压缸体(1)上端面设有进气口(11)、下端面法兰与主壳体(5)通过螺钉紧固，还包括浮动活塞(2)、关节轴承(3)、摆动芯轴(4)、复位柱塞(6)、第一法兰(7)、连接臂(8)以及第二法兰(9)。本发明借由上述方案可将手动工具或刚性自动工具与机器人或其他自动化装备连接在一起进行自动化、批量化作业，实现末端工具在轴向一定范围内收缩或在周向360°范围任意方向偏转一定角度，且能够将施力控制在一个理想的范围，从而实现了手动工具或刚性自动工具与机器人等自动化作业系统的柔性连接。

Description

恒力浮动连接装置
技术领域
本发明属于工业自动化领域，特别是涉及一种恒力浮动连接装置。
背景技术
目前在打磨、搬运等作业过程中，由于被打磨、搬运等作业对象表面形状及位置尺寸不恒定、不一致，故在打磨、搬运的作业过程中很难实现批量生产。如果想要采取机器人或其他自动化装置自动打磨、搬运等作业，常用作业工具都是刚性转轴，无法保证打磨、搬运等作业施力的恒定及对被打磨、搬运等作业对象位置尺寸偏差的自动适应，经常性的出现损伤工件或打磨、搬运等作业工具的现象，从而造成损失过大。
现有柔性打磨、搬运等作业工具多为精密气动或伺服控制，部分带有力量反馈机制，虽可以满足自动打磨、搬运等作业要求，但是成本过于高昂，无法适应实际生产需要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种完全由压缩空气控制的恒力浮动连接装置，可将手动工具或刚性自动工具与机器人或其他自动化装备连接在一起进行自动化、批量化作业。通过恒力浮动装置实现末端工具在轴向一定范围内收缩或在周向360°范围任意方向偏转一定角度，且施加在轴向的压力为一可调的恒定值，从而实现了手动工具或刚性自动工具与机器人等自动化作业系统的柔性连接。
本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现。依据本发明提出的一种恒力浮动连接装置，包括恒压缸体1、主壳体5，其中恒压缸体1上端面设有进气口11、下端面法兰与主壳体5通过螺钉紧固，还包括：浮动活塞2，其为两段不同外径的圆柱体组成的阶梯状结构，其中小外径圆柱体与恒压缸体1贴合，大外径圆柱体与主壳体5贴合；关节轴承3，其外圈设置于浮动活塞2的大外径圆柱体内腔；摆动芯轴4，其上端与所述关节轴承3内圈套接,下端与第一法兰7固接，中部凸起下侧为圆锥面并与主壳体5内腔锥面贴合；复位柱塞6，包括弹性连接的柱塞外壳61、柱塞压头62，该柱塞外壳61固设于主壳体5的下部开孔内，该柱塞压头62顶紧在摆动芯轴4的凹槽内；连接臂8，其一端固定在主壳体5上，另一端与第二法兰9固接。
进一步的，该浮动活塞2的小外径圆柱体环槽内嵌密封圈21与耐磨环22并与恒压缸体1贴合。
进一步的，浮动活塞2的大外径圆柱体环槽内嵌导向环23并与主壳体5贴合。
进一步的，该柱塞外壳61通过螺钉紧固在主壳体5的下部开孔内。
进一步的，该柱塞外壳61与柱塞压头62通过弹簧63连接。
进一步的，该复位柱塞6为三个，均布在主壳体5下部的开孔中。
借由上述技术方案，本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。其至少具有下列优点：
1、本发明的恒力浮动连接装置能辅助机器人及其它自动化设备进行有效作业，从而提高机器人等自动化设备的使用率。
2、本发明的恒力浮动连接装置能够辅助自动化设备进行批量作业，从而提高效率。
3、本发明的恒力浮动连接装置能起到降低工件、工具的损伤率，大大的提高成本利润率。
4、本发明的恒力浮动连接装置对企业的规模化、标准化生产有极大帮助。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1为本发明的示意图。
图2为本发明的剖面图。
图3为本使用新型中复位柱塞的剖面图示意图。
【主要元件符号说明】
1：恒压缸体 11：进气口
2：浮动活塞 21：密封圈 22：耐磨环
23：导向环
3：关节轴承
4：摆动芯轴
5：主壳体
6：复位柱塞 61：柱塞外壳 62：柱塞压头
63：弹簧
7：第一法兰
8：连接臂
9：第二法兰
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的恒力浮动连接装置其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
如图1、图2及图3所示，一种恒力浮动连接装置，包括恒压缸体1、主壳体5，其中恒压缸体1上端面设有进气口11、下端面法兰与主壳体5通过螺钉紧固，还包括：浮动活塞2，其为两段不同外径的圆柱体组成的阶梯状结构，其中小外径圆柱体与恒压缸体1贴合形成密闭气缸，大外径圆柱体与主壳体5贴合。关节轴承3，其外圈设置于浮动活塞2的大外径圆柱体内腔。摆动芯轴4，其上端与所述关节轴承3内圈套接，下端与第一法兰7固接，中部凸起下侧为圆锥面并与主壳体5内腔锥面贴合。复位柱塞6，包括弹性连接的柱塞外壳61、柱塞压头62，该柱塞外壳61固设于主壳体5的下部开孔内，该柱塞压头62顶紧在摆动芯轴4的凹槽内。连接臂8，其一端固定在主壳体5上，另一端与第二法兰9固接。
较佳的，该浮动活塞2的小外径圆柱体环槽内嵌密封圈21与耐磨环22并与恒压缸体1贴合。
较佳的，该浮动活塞2的大外径圆柱体环槽内嵌导向环23并与主壳体5贴合。
较佳的，该柱塞外壳61通过螺钉紧固在主壳体5的下部开孔内。
较佳的，该柱塞外壳61与柱塞压头62通过弹簧63连接。
较佳的，该复位柱塞6为三个，均布在主壳体5下部的开孔中。
本恒力浮动连接装置主要应用于自动打磨、搬运等作业或其他作业中，在使用时，将第二法兰9与机器人等自动化作业系统连接，第一法兰7与手动工具或刚性自动工具等连接。由系统调定的压缩空气通过进气口11通入恒压缸体1内，浮动活塞2在这一恒定气压作用下产生一恒定的轴向压力，当工件上有凸起或下凹时，浮动活塞2会实时的带动摆动芯轴4做轴向调整，在新的稳定状态下保持既定的轴向压力。当第一法兰7上所连接工具受到侧向力作用时，摆动芯轴4则会挤压柱塞压头62并向一侧偏转一个角度，从而保护末端工具或工件免受过大的作用力而遭到破坏。当侧向力消除后，摆动芯轴4则在柱塞压头62推动下，配合主壳体5内腔锥面与摆动芯轴4中部锥面的定心作用，将末端工具带回初始标定位置，以便于下一次作业。摆动芯轴4可根据实际载体的尺寸和表面情况进行贴合摆动。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，任何熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种恒力浮动连接装置，包括恒压缸体(1)、主壳体(5)，其中恒压缸体(1)上端面设有进气口(11)、下端面法兰与主壳体(5)通过螺钉紧固，其特征在于还包括：
浮动活塞(2)，其为两段不同外径的圆柱体组成的阶梯状结构，其中小外径圆柱体与恒压缸体(1)贴合，大外径圆柱体与主壳体(5)贴合；
关节轴承(3)，其外圈设置于浮动活塞(2)的大外径圆柱体内腔；
摆动芯轴(4)，其上端与所述关节轴承(3)内圈套接,下端与第一法兰(7)固接，中部凸起下侧为圆锥面并与主壳体(5)内腔锥面贴合；
复位柱塞(6)，包括弹性连接的柱塞外壳(61)、柱塞压头(62)，该柱塞外壳(61)固设于主壳体(5)的下部开孔内，该柱塞压头(62)顶紧在摆动芯轴(4)的凹槽内；
连接臂(8)，其一端固定在主壳体(5)上，另一端与第二法兰(9)固接。
2.根据权利要求1所述的恒力浮动连接装置，其特征在于，所述浮动活塞(2)的小外径圆柱体环槽内嵌密封圈(21)与耐磨环(22)并与恒压缸体(1)贴合。
3.根据权利要求1所述的恒力浮动连接装置，其特征在于，所述浮动活塞(2)的大外径圆柱体环槽内嵌导向环(23)并与主壳体(5)贴合。
4.根据权利要求1所述的恒力浮动连接装置，其特征在于，所述柱塞外壳(61)通过螺钉紧固在主壳体(5)的下部开孔内。
5.根据权利要求1或4所述的恒力浮动连接装置，其特征在于，所述柱塞外壳(61)与柱塞压头(62)通过弹簧(63)连接。
6.根据权利要求1所述的恒力浮动连接装置，其特征在于，所述复位柱塞(6)为三个，均布在主壳体(5)下部的开孔中。
CN201611187323.1A 2016-12-20 2016-12-20 恒力浮动连接装置 Active CN106584268B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611187323.1A CN106584268B (zh) 2016-12-20 2016-12-20 恒力浮动连接装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611187323.1A CN106584268B (zh) 2016-12-20 2016-12-20 恒力浮动连接装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106584268A true CN106584268A (zh) 2017-04-26
CN106584268B CN106584268B (zh) 2018-08-17

Family

ID=58600356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611187323.1A Active CN106584268B (zh) 2016-12-20 2016-12-20 恒力浮动连接装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106584268B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107639242A (zh) * 2017-09-30 2018-01-30 广州蓝圣智能科技有限公司 一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2551509A1 (de) * 1975-11-17 1977-05-18 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Brennstoffeinspritzpumpe fuer eine mehrzylindrige brennkraftmaschine
CN204300344U (zh) * 2014-10-30 2015-04-29 蚌埠市行星工程机械有限公司 一种液压油缸活塞杆的浮动连接机构
CN205008953U (zh) * 2015-09-22 2016-02-03 山东永华机械有限公司 数控机床用气动平衡浮动连接装置
CN206464979U (zh) * 2016-12-20 2017-09-05 洛阳美锐克机器人科技有限公司 恒力浮动连接装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2551509A1 (de) * 1975-11-17 1977-05-18 Kloeckner Humboldt Deutz Ag Brennstoffeinspritzpumpe fuer eine mehrzylindrige brennkraftmaschine
CN204300344U (zh) * 2014-10-30 2015-04-29 蚌埠市行星工程机械有限公司 一种液压油缸活塞杆的浮动连接机构
CN205008953U (zh) * 2015-09-22 2016-02-03 山东永华机械有限公司 数控机床用气动平衡浮动连接装置
CN206464979U (zh) * 2016-12-20 2017-09-05 洛阳美锐克机器人科技有限公司 恒力浮动连接装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107639242A (zh) * 2017-09-30 2018-01-30 广州蓝圣智能科技有限公司 一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构
CN107639242B (zh) * 2017-09-30 2024-04-09 沈阳敏能汽车零部件有限公司 一种用于工业机器人末端的柔性执行器机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN106584268B (zh) 2018-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206464979U (zh) 恒力浮动连接装置
CN108943022B (zh) 一种径向柔顺补偿装置
CN106641534A (zh) 快速接头
CN207139838U (zh) 一种用于汽车模具抛光机器人的末端执行机构
CN101116968A (zh) 六维力传感器装配机械手姿态及力的控制方法
CN207464352U (zh) 一种齿轮锥面磨床防错气动夹具
CN104390023B (zh) 密封圈锁紧式闸板阀
CN104259913A (zh) 一种简易数控加工中心自动换刀装置
WO2020083094A1 (zh) 一种无活塞的双作用缸体装置
CN106584268A (zh) 恒力浮动连接装置
CN202428288U (zh) 新型模具抛光柔顺执行机构
CN104669250A (zh) 取料机械手
CN109578371B (zh) 一种锁紧气缸
CN204194514U (zh) 一种铝合金导管接头圆环突起加工装置
CN204419908U (zh) 一种机器人关节处的气动离合结构
CN209288530U (zh) 一种激光切圆管内侧支撑机构
CN203636581U (zh) 双磨头自适应超精密球面数控珩磨机
CN105216006A (zh) 机器人用柔性法兰及机器人
CN206046359U (zh) 压电式喷射阀
CN205166957U (zh) 机器人用柔性法兰及机器人
CN104551999B (zh) 一种液压回转式砂轮修整器
CN204277595U (zh) 一种蝶形零件孔定位夹具
CN103447881B (zh) 数控机床五面体中心出水直角头
CN205996785U (zh) 光纤研磨机用加压定位装置
CN209340250U (zh) 一种伺服阀外调零结构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant