CN106583274A - 一种插件机器人物料分拣颜色识别装置 - Google Patents

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李小虎
庞程
李晓湛
孙景文
江兵
何瑞鹏
余海峰
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Jiangmen Pengjiang District Intelligent Equipment Intelligent Innovation Cooperative Research Institute
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Jiangmen Pengjiang District Intelligent Equipment Intelligent Innovation Cooperative Research Institute
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour

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Abstract

本发明公开了一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，包括安装连接于振盘机构元件出口位置的导轨，导轨末端设置有位置传感器，位置传感器的一侧设置有颜色识别传感器、另一侧设置有夹紧机构，位置传感器、颜色识别传感器以及夹紧机构分别与控制系统连接，位置传感器感应到元件靠近时发出信号给控制系统，控制系统控制夹紧机构将元件夹紧靠近颜色识别传感器，颜色识别传感器识别出元件的颜色并反馈给控制系统，控制系统根据元件的颜色将元件夹放至相应的位置，本发明不仅能够解决同种型号元件产品的颜色识别问题，而且也能解决外形相似但大小不同的产元件品的颜色识别问题，同时本发明其方案原理简单，操作方便，具有比较高的实用性。

Description

一种插件机器人物料分拣颜色识别装置
技术领域
本发明涉及一种物料分拣装置，特别是一种插件机器人物料分拣颜色识别装置。
背景技术
上料工序的快慢在某种程度上决定了工业自动化生产线的生产效率，而物料分拣是上料工序中最常见的，在物料分拣工序中，物料分拣装置的效率快慢和功能多少决定了整个上料工序的效率，然而，物料分拣工序中待分拣物体的形状、大小和颜色等等都可能不一样，把这些待分拣物体有序排列起来并区分颜色是一件很困难的事情，传统的方法是采用人工分拣法，这种方法不仅费时费力，而且劳动成本高，远远满足不了工业自动化大生产的需要，为此，现在技术出现了采用振盘机构把杂乱无章的工件有序区分开来，然后再通过插件机器人将工件进行分拣的方案，然而该方案不能将待分拣工件的颜色进行识别区分，而在一些工件中，出于美观和功能需要，不同的颜色代表不同的功能，现有技术无法实现将不同颜色的工件取放在不同的位置这一功能。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供一种工作效率高的插件机器人物料分拣颜色识别装置。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，包括安装连接于振盘机构元件出口位置的导轨，所述导轨末端设置有位置传感器，所述位置传感器的一侧设置有颜色识别传感器、另一侧设置有夹紧机构，所述位置传感器、颜色识别传感器以及夹紧机构分别与控制系统连接，位置传感器感应到元件靠近时发出信号给控制系统，控制系统控制夹紧机构将元件夹紧靠近颜色识别传感器，颜色识别传感器识别出元件的颜色并反馈给控制系统，控制系统根据元件的颜色将元件夹放至相应的位置。
作为对上述实施方式的改进，所述夹紧机构包括有便于夹紧元件的夹头。
作为对上述实施方式的进一步改进，所述夹头通过气缸或者油缸或者电机进行驱动。
进一步，所述导轨上设置有固定支架，所述颜色识别传感器通过固定支架安装在导轨侧边。
进一步，所述固定支架设置有可调锁紧装置，所述颜色识别传感器通过可调锁紧装置锁紧在固定支架上。
进一步，所述导轨侧边设置有便于夹头伸入导轨内夹紧元件的槽口。
进一步，所述导轨底部设置有便于元件滑动的滑槽。
进一步，所述颜色识别传感器包括有两个或两个以上，每个颜色识别传感器分别可以识别一种颜色。
本发明的有益效果是：该装置通过设置有颜色识别传感器，可以解决现有技术中插件机器人无法将元件颜色识别出来并进行分拣的缺陷，本发明不仅能够解决同种型号元件产品的颜色识别问题，而且也能解决外形相似但大小不同的产元件品的颜色识别问题，丰富了物料分拣装置的功能，提高了工作效率，同时本发明其方案原理简单，操作方便，识别效果好，结构也比较简单，成本比较低，具有比较高的实用性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是颜色识别传感器安装于导轨上的示意图；
图3是图2的另一角度示意图；
图4是导轨的结构示意图；
图5是固定支架的结构示意图。
具体实施方式
参照图1至图5，一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，包括安装连接于振盘机构元件出口位置的导轨4，元件5从振盘机构出口出来后沿着导轨4滑动，所述导轨4末端设置有位置传感器2，所述位置传感器2的一侧设置有颜色识别传感器1、另一侧设置有夹紧机构3，所述位置传感器2、颜色识别传感器1以及夹紧机构3分别与控制系统连接，位置传感器2感应到元件5靠近时发出信号给控制系统，控制系统控制夹紧机构3将元件5夹紧靠近颜色识别传感器1，颜色识别传感器1识别出元件5的颜色并反馈给控制系统，控制系统根据元件5的颜色将元件5夹放至相应的位置。该装置通过设置有颜色识别传感器1，可以解决现有技术中插件机器人无法将元件5颜色识别出来并进行分拣的缺陷，尤其是在电路板焊接生产线上，本发明不仅能够解决同种型号元件产品的颜色识别问题，而且也能解决外形相似但大小不同的产元件品的颜色识别问题，丰富了物料分拣装置的功能，提高了工作效率，同时本发明其方案原理简单，操作方便，识别效果好，结构也比较简单，成本比较低，具有比较高的实用性。
上述方案中，颜色识别传感器1在使用前要调教，其调教过程如下：白平衡测试。告诉颜色识别传感器1什么是白色的，以后的颜色识别都是以这个白色值为基准；验证白平衡设置已完成；设定需要识别的颜色。
本发明中，为了更好地将元件5夹紧固定，所述夹紧机构3包括有夹头31，夹紧机构3工作时通过夹头31可以对元件5进行更好的夹紧固定。
上述方案中，所述夹头31可以是通过气缸或者油缸或者电机等驱动机构进行驱动，本实施例优选采用气缸对夹头31进行驱动，其工作可靠，而且成本比较低。
具体的，所述导轨4上设置有固定支架11，所述颜色识别传感器1通过固定支架11安装在导轨4侧边，更进一步，固定支架11设置有可调锁紧装置12，所述颜色识别传感器1通过可调锁紧装置12锁紧在固定支架11上，固定支架11下端通过螺栓等固定在导轨4上，固定支架11上端设置有开口槽，可调锁紧装置12包括两组螺杆和螺接在螺杆上下两端的螺母以及套接在螺杆上端的夹紧片，螺杆置入于开口槽内并通过螺母锁紧固定，同时螺杆上端的螺母将夹紧片下压夹紧固定，夹紧片可相对螺杆旋转，通过旋转夹紧片使夹紧片转动至颜色识别传感器1上方，然后拧紧螺母使得夹紧片将颜色识别传感器1压紧固定在固定支架11上。
本发明中，为了方便夹头31伸入导轨4内夹紧元件5，所述导轨4侧边设置有便于夹头31伸入导轨内夹紧元件5的槽口41。
本发明中，所述导轨4底部设置有便于元件5滑动的滑槽42，使得元件在导轨4内滑动时更平稳有序。
上述技术方案中，由于单个颜色识别传感器1识别颜色有限，如果需要识别多种目标颜色，则可以采取颜色识别传感器组方案，即采用两个或两个以上的颜色识别传感器1组成颜色识别传感器组，每个颜色识别传感器1分别可以识别一种颜色，从而可以解决颜色种类多于两种时元件产品的颜色识别问题。
以上所述，只是本发明的较佳实施方式而已，但本发明并不限于上述实施例，只要其以任何相同或相似手段达到本发明的技术效果，都应落入本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：包括安装连接于振盘机构元件出口位置的导轨，所述导轨末端设置有位置传感器，所述位置传感器的一侧设置有颜色识别传感器、另一侧设置有夹紧机构，所述位置传感器、颜色识别传感器以及夹紧机构分别与控制系统连接，位置传感器感应到元件靠近时发出信号给控制系统，控制系统控制夹紧机构将元件夹紧靠近颜色识别传感器，颜色识别传感器识别出元件的颜色并反馈给控制系统，控制系统根据元件的颜色将元件夹放至相应的位置。
2.根据权利要求1所述的一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：所述夹紧机构包括有便于夹紧元件的夹头。
3.根据权利要求2所述的一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：所述夹头通过气缸或者油缸或者电机进行驱动。
4.根据权利要求1至3任一所述的一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：所述导轨上设置有固定支架，所述颜色识别传感器通过固定支架安装在导轨侧边。
5.根据权利要求4所述的一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：所述固定支架设置有可调锁紧装置，所述颜色识别传感器通过可调锁紧装置锁紧在固定支架上。
6.根据权利要求2或3所述的一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：所述导轨侧边设置有便于夹头伸入导轨内夹紧元件的槽口。
7.根据权利要求1所述的一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：所述导轨底部设置有便于元件滑动的滑槽。
8.根据权利要求1或7所述的一种插件机器人物料分拣颜色识别装置，其特征在于：所述颜色识别传感器包括有两个或两个以上，每个颜色识别传感器分别可以识别一种颜色。
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