CN106568563B - 一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统 - Google Patents
一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106568563B CN106568563B CN201610935577.0A CN201610935577A CN106568563B CN 106568563 B CN106568563 B CN 106568563B CN 201610935577 A CN201610935577 A CN 201610935577A CN 106568563 B CN106568563 B CN 106568563B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- exciting
- main shaft
- claw
- signal
- intrinsic frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M7/00—Vibration-testing of structures; Shock-testing of structures
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
Abstract
一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，包括和主轴连接的定量激振装置，主轴上连接有一个以上的加速度传感器，加速度传感器的信号输出端、定量激振装置的力传感器通过数据采集卡和计算机连接，计算机安装有测试分析软件，本发明操作非常简单可靠，尤其可定量激励，完全不需要经验，测试更加准确可靠，保证了系统的稳定性，通过测试分析软件可以有效的帮助主轴设计人员测试主轴固有频率和振型，从而帮助其在设计和工作的过程中提高效率，可以产生实际的经济价值。
Description
技术领域
本发明涉及机床主轴模态测试技术领域，具体涉及一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统。
背景技术
工业设备向高精度、高效率方向飞速发展，尤其是旋转机械的工作转速已经进入高速、超高速时代，微小的振动都会引起加工精度和加工效率的降低。模态测试是机械振动研究领域非常重要的分析手段，已经被工程和科研技术人员广泛接受，在很多领域都非常适用。
许多测试模态的设备和手段被开发出来，其中应用广泛且最为有效的就是采用力锤激励进行测试的系统。但是，这种系统在进行模态测试的过程中，由于操作人员的不同，激励力的大小不同虽然不会明显影响分析结果，但是在很多时候会影响分析，尤其是经常会出现激励力无法满足要求而不得不多次进行锤击，不但影响实验的精度，而且严重时会造成冲击力超出传感器阈值，长期会导致传感器精度降低。
更为重要的是，很多实验分析人员因为缺乏经验，会导致激励信号出现畸形，不利于问题的进一步分析，如何获得定量稳定的激励是信号是非常关键的问题。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，大大的减少测试人员的工作量，显著提高力信号的准确性。
为了达到上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，包括和主轴连接的定量激振装置，主轴上连接有一个以上的加速度传感器，加速度传感器的信号输出端、定量激振装置的力传感器通过数据采集卡和计算机连接，计算机安装有测试分析软件。
所述的定量激振装置，包括与主轴直接接触的激振头1，激振头1与力传感器2旋拧在一起，力传感器2的信号输出通过信号传输线3与数据采集卡连接，激振头1和力传感器2连接在激振杆7前端，激振杆7后端设有激振杆拉扭11，信号传输线3从激振杆7内部走线，激振杆7穿过基座21内部，基座21前端固定有前端盖5，基座21后端固定有后端盖22，后端盖22通过后端盖紧固盖12压紧在基座21上，基座21中部内侧设有中部校正盖18，中部校正盖18连接在基座21上，激振杆7穿过前端盖5、中部校正盖18、后端盖22、后端盖紧固盖12，恒力弹簧6前端铰接在激振杆7上，后端固定在中部校正盖18上，呈缠绕状分布在激振杆7的前端盖5和中部校正盖18之间的部分，激振杆挡块9固定在激振杆7的中部校正盖18和后端盖22之间的部分，激振杆挡块9和卡爪14配合，卡爪14一端和卡爪旋转铆钉13连接，卡爪14绕卡爪旋转铆钉13可旋转，另一端和紧固铆钉15连接，卡爪14绕紧固铆钉15可旋转，卡爪14和顶尖17的一端配合，顶尖17和顶尖旋转铆钉16连接，顶尖17绕顶尖旋转铆钉16可旋转，顶尖17的另一端与释放杆19后端铰接，释放杆19穿过中部校正盖18、前端盖5，释放杆19前端有释放杆推扭20。
所述的力传感器2前端安装有弹性激振头1来保护传感器和被测物体，力传感器2采集的数据通过激励力信号传输线3连接数据采集卡，激励力信号传输线3从激振杆7内部传输。
所述的定量激振装置的工作流程是：手动拉动激振杆拉扭11，激振杆7上的激振杆挡块9将与卡爪14配合，此时恒力弹簧6被压缩一定长度，其变形力符合胡克定律F＝kx，将激振装置对准被测试物体的激振点，旋动释放杆推扭20，推力自释放杆19推动顶尖17，顶尖17绕顶尖旋转铆钉16旋转，从而推动卡爪14在卡爪旋转铆钉13和紧固铆钉15的共同作用顺时针旋转到一定角度，松开释放杆推扭20，此时激振杆7将被释放，在恒力弹簧6的恢复力作用下，激振被测物体。
所述的测试分析软件的流程为：当被测物体被定量激励之后，测试分析软件通过数据采集卡采集到力传感器2传送的力信号，这便得到了稳定的激振力数值；与此同时，数据采集卡通过加速度传感器拾取相应响应点系统的被激响应，然后操作测试分析软件对激励信号和响应信号做信号相干性分析，之后进行固有频率的计算，分析原理如下：
其中A表示输入端的激励信号，B表示输出端的响应信号，rAB(f)表示输入输出的相干函数，SAB(f)表示输入输出的互功率谱，SAA(f)、SBB(f)分别表示输入和输出的自功率谱；
固有频率计算方法采用两种计算相互验证的方式进行，计算原理如下：
其中，HAB(f)为系统的传递函数，FB(f)为输出信号的傅里叶变换，FA(f)为输入信号的傅里叶变换，SAB(f)与SAA(f)的意义同上，通过提取传递函数的峰值就可以得到系统的固有频率。
所述的加速度传感器为PCB加速度传感器，数据采集卡为NI-4432采集卡。
所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其中的多点测试中的最佳测试点和最佳激振点是通过有限元方法分析得来的。
所述的测试分析软件是用MATLAB和C语言混编开发的测试分析软件。
本发明的有益效果为：本发明测试系统操作非常简单可靠，尤其可定量激励，完全不需要经验，可以帮助测试人员很快上手；其次，测试更加准确可靠，因为实现了定量激励，不会存在超过传感器测试范围或者由于激振力过小等现象的发生，保证了系统的稳定性，激振力的信号更加可信，保证了计算的准确性；通过测试分析软件可以有效的帮助主轴设计人员测试主轴固有频率和振型，从而帮助其在设计和工作的过程中提高效率，可以产生实际的经济价值。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为定量激振装置的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本发明作进一步的详细描述。
参照图1，一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，包括和主轴连接的定量激振装置，主轴上连接有一个以上的加速度传感器，加速度传感器的信号输出端、定量激振装置的力传感器通过数据采集卡和计算机连接，计算机安装有测试分析软件。
所述的加速度传感器采用磁力吸附在被测主轴的测试点上，加速度传感器通过数据传输线连接在数据采集卡上；所述数据采集卡通过USB数据连接线与计算机相连接。
参照图2，所述的定量激振装置，包括与主轴直接接触的激振头1，激振头1与力传感器2旋拧在一起，力传感器2的信号输出通过信号传输线3与数据采集卡连接，激振头1和力传感器2连接在激振杆7前端，激振杆7后端设有激振杆拉扭11，信号传输线3从激振杆7内部走线，激振杆7穿过基座21内部，基座21前端通过第一紧固螺钉4固定有前端盖5，基座21后端通过第三紧固螺钉10固定有后端盖22，后端盖22通过后端盖紧固盖12压紧在基座21上，基座21中部内侧设有中部校正盖18，中部校正盖18通过第二紧固螺钉8固定在基座21上，激振杆7穿过前端盖5、中部校正盖18、后端盖22、后端盖紧固盖12，恒力弹簧6前端铰接在激振杆7上，后端固定在中部校正盖18上，呈缠绕状分布在激振杆7的前端盖5和中部校正盖18之间的部分，激振杆挡块9固定在激振杆7的中部校正盖18和后端盖22之间的部分，激振杆挡块9和卡爪14配合，卡爪14一端和卡爪旋转铆钉13连接，卡爪14绕卡爪旋转铆钉13可旋转，另一端和紧固铆钉15连接，卡爪14绕紧固铆钉15可旋转，卡爪14和顶尖17的一端配合，顶尖17和顶尖旋转铆钉16连接，顶尖17绕顶尖旋转铆钉16可旋转，顶尖17的另一端与释放杆19后端铰接，释放杆19前端有释放杆推扭20。
所述的力传感器2前端安装有弹性激振头1来保护传感器和被测物体，力传感器2采集的数据通过激励力信号传输线3连接数据采集卡，激励力信号传输线3从激振杆7内部传输。
所述的定量激振装置的工作流程是：手动拉动激振杆拉扭11，激振杆11上的激振杆挡块9将与卡爪14配合，此时恒力弹簧6被压缩一定长度，其变形力符合胡克定律F＝kx，将激振装置对准被测试物体的激振点，旋动释放杆推扭20，推力自释放杆19推动顶尖17，顶尖17绕顶尖旋转铆钉16旋转，从而推动卡爪14在卡爪旋转铆钉13和紧固铆钉15的共同作用顺时针旋转到一定角度，松开释放杆推扭20，此时激振杆7将被释放，在恒力弹簧6的恢复力作用下，激振被测物体。
所述的测试分析软件的流程为：当被测物体被定量激励之后，测试分析软件通过数据采集卡采集到力传感器2传送的力信号，这便得到了稳定的激振力数值。与此同时，数据采集卡通过加速度传感器拾取相应响应点系统的被激响应，然后操作测试分析软件对激励信号和响应信号做信号相干性分析，之后进行固有频率的计算，分析原理如下：
其中A表示输入端的激励信号，B表示输出端的响应信号，rAB(f)表示输入输出的相干函数，SAB(f)表示输入输出的互功率谱，SAA(f)、SBB(f)分别表示输入和输出的自功率谱；
固有频率计算方法采用两种计算相互验证的方式进行，计算原理如下：
其中，HAB(f)为系统的传递函数，FB(f)为输出信号的傅里叶变换，FA(f)为输入信号的傅里叶变换，SAB(f)与SAA(f)的意义同上。通过提取传递函数的峰值就可以得到系统的固有频率。
所述的加速度传感器为PCB加速度传感器，数据采集卡为NI-4432采集卡。
所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其中的多点测试中的最佳测试点和最佳激振点是通过有限元方法分析得来的。
所述的测试分析软件是用MATLAB和C语言混编开发的测试分析软件。
Claims (7)
1.一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其特征在于：包括和主轴连接的定量激振装置，主轴上连接有一个以上的加速度传感器，加速度传感器的信号输出端、定量激振装置的力传感器通过数据采集卡和计算机连接，计算机安装有测试分析软件；
所述的定量激振装置，包括与主轴直接接触的激振头(1)，激振头(1)与力传感器(2)旋拧在一起，力传感器(2)的信号输出通过信号传输线(3)与数据采集卡连接，激振头(1)和力传感器(2)连接在激振杆(7)前端，激振杆(7)后端设有激振杆拉扭(11)，信号传输线(3)从激振杆(7)内部走线，激振杆(7)穿过基座(21)内部，基座(21)前端固定有前端盖(5)，基座(21)后端固定有后端盖(22)，后端盖(22)通过后端盖紧固盖(12)压紧在基座(21)上，基座(21)中部内侧设有中部校正盖(18)，中部校正盖(18)连接在基座(21)上，激振杆(7)穿过前端盖(5)、中部校正盖(18)、后端盖(22)、后端盖紧固盖(12)，恒力弹簧(6)前端铰接在激振杆(7)上，后端固定在中部校正盖(18)上，呈缠绕状分布在激振杆(7)的前端盖(5)和中部校正盖(18)之间的部分，激振杆挡块(9)固定在激振杆(7)的中部校正盖(18)和后端盖(22)之间的部分，激振杆挡块(9)和卡爪(14)配合，卡爪(14)一端和卡爪旋转铆钉(13)连接，卡爪(14)绕卡爪旋转铆钉(13)可旋转，另一端和紧固铆钉(15)连接，卡爪(14)绕紧固铆钉(15)可旋转，卡爪(14)和顶尖(17)的一端配合，顶尖(17)和顶尖旋转铆钉(16)连接，顶尖(17)绕顶尖旋转铆钉(16)可旋转，顶尖(17)的另一端与释放杆(19)后端铰接，释放杆(19)穿过中部校正盖(18)、前端盖(5)，释放杆(19)前端有释放杆推扭(20)。
2.根据权利要求1所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其特征在于：所述的力传感器(2)前端安装有弹性的激振头(1)来保护传感器和被测物体，力传感器(2)采集的数据通过激励力的信号传输线(3)连接数据采集卡，激励力的信号传输线(3)从激振杆(7)内部传输。
3.根据权利要求1所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其特征在于：所述的定量激振装置的工作流程是：手动拉动激振杆拉扭(11)，激振杆(7)上的激振杆挡块(9)将与卡爪(14)配合，此时恒力弹簧(6)被压缩一定长度，其变形力符合胡克定律F＝kx，将激振装置对准被测试物体的激振点，旋动释放杆推扭(20)，推力自释放杆(19)推动顶尖(17)，顶尖(17)绕顶尖旋转铆钉(16)旋转，从而推动卡爪(14)在卡爪旋转铆钉(13)和紧固铆钉(15)的共同作用顺时针旋转到一定角度，松开释放杆推扭(20)，此时激振杆(7)将被释放，在恒力弹簧(6)的恢复力作用下，激振被测物体。
4.根据权利要求1所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其特征在于：所述的测试分析软件的流程为：当被测物体被定量激励之后，测试分析软件通过数据采集卡采集到力传感器(2)传送的力信号，这便得到了稳定的激振力数值；与此同时，数据采集卡通过加速度传感器拾取相应响应点系统的被激响应，然后操作测试分析软件对激励信号和响应信号做信号相干性分析，之后进行固有频率的计算，分析原理如下：
其中A表示输入端的激励信号，B表示输出端的响应信号，rAB(f)表示输入输出的相干函数，SAB(f)表示输入输出的互功率谱，SAA(f)、SBB(f)分别表示输入和输出的自功率谱；
固有频率计算方法采用两种计算相互验证的方式进行，计算原理如下：
其中，HAB(f)为系统的传递函数，FB(f)为输出信号的傅里叶变换，FA(f)为输入信号的傅里叶变换，SAB(f)与SAA(f)的意义同上，通过提取传递函数的峰值就可以得到系统的固有频率。
5.根据权利要求1所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其特征在于：所述的加速度传感器为PCB加速度传感器，数据采集卡为NI-4432采集卡。
6.根据权利要求1所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其特征在于：其中的多点测试中的最佳测试点和最佳激振点是通过有限元方法分析得来的。
7.根据权利要求1所述的一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统，其特征在于：所述的测试分析软件是用MATLAB和C语言混编开发的测试分析软件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610935577.0A CN106568563B (zh) | 2016-11-01 | 2016-11-01 | 一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610935577.0A CN106568563B (zh) | 2016-11-01 | 2016-11-01 | 一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106568563A CN106568563A (zh) | 2017-04-19 |
| CN106568563B true CN106568563B (zh) | 2018-10-19 |
Family
ID=58534465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610935577.0A Active CN106568563B (zh) | 2016-11-01 | 2016-11-01 | 一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106568563B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107271126B (zh) * | 2017-05-31 | 2020-04-14 | 北京航空航天大学 | 基于磁悬浮技术的转子模态频率及模态振型在线测试装置 |
| JP7082517B2 (ja) * | 2018-04-19 | 2022-06-08 | 株式会社ディスコ | 加工装置 |
| CN109682458B (zh) * | 2019-03-05 | 2024-05-10 | 重庆克来智能科技有限公司 | 一种检测机床及其用于检测零件固有频率的装置 |
| CN111795820B (zh) * | 2020-06-30 | 2022-05-20 | 宁波大学 | 获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法 |
| CN114047258B (zh) * | 2021-11-16 | 2023-10-24 | 北京理工大学 | 珠宝真伪鉴定装置及方法 |
| CN117346990B (zh) * | 2023-09-19 | 2024-06-11 | 武汉理工大学 | 一种旋转推进轴振动特性测量装置及测量方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1562723A1 (ru) * | 1988-07-05 | 1990-05-07 | Предприятие П/Я Г-4805 | Способ определени характеристик рассе ни энергии при колебани х систем с несколькими степен ми свободы и св занными формами колебаний |
| CN1955750A (zh) * | 2005-10-24 | 2007-05-02 | 信息产业部电子第五研究所 | 真空电子器件的模态验证方法及系统 |
| CN101446572A (zh) * | 2008-12-17 | 2009-06-03 | 重庆交通大学 | 结构面板下脱空的瞬态冲击法检测装置及检测方法 |
| CN101561342A (zh) * | 2009-05-15 | 2009-10-21 | 北京工业大学 | 分时快速稳态正弦扫频激振频响函数测量系统及方法 |
| CN102072806A (zh) * | 2010-11-25 | 2011-05-25 | 南京理工大学 | 固定结合面动态特性参数测试装置及其测试方法 |
| CN103217266A (zh) * | 2013-03-27 | 2013-07-24 | 清华大学 | 机床振动测试的载荷与响应信号同步采集系统及其方法 |
| CN203337254U (zh) * | 2013-07-15 | 2013-12-11 | 北京市电加工研究所 | 机械结构件转角自由度频响函数测定系统 |
| CN105067213A (zh) * | 2015-07-16 | 2015-11-18 | 北京强度环境研究所 | 一种大型结构振动特性试验脉冲激励装置及其使用方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3412944B2 (ja) * | 1995-02-22 | 2003-06-03 | 株式会社日立製作所 | 損傷検出装置 |
-
2016
- 2016-11-01 CN CN201610935577.0A patent/CN106568563B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1562723A1 (ru) * | 1988-07-05 | 1990-05-07 | Предприятие П/Я Г-4805 | Способ определени характеристик рассе ни энергии при колебани х систем с несколькими степен ми свободы и св занными формами колебаний |
| CN1955750A (zh) * | 2005-10-24 | 2007-05-02 | 信息产业部电子第五研究所 | 真空电子器件的模态验证方法及系统 |
| CN101446572A (zh) * | 2008-12-17 | 2009-06-03 | 重庆交通大学 | 结构面板下脱空的瞬态冲击法检测装置及检测方法 |
| CN101561342A (zh) * | 2009-05-15 | 2009-10-21 | 北京工业大学 | 分时快速稳态正弦扫频激振频响函数测量系统及方法 |
| CN102072806A (zh) * | 2010-11-25 | 2011-05-25 | 南京理工大学 | 固定结合面动态特性参数测试装置及其测试方法 |
| CN103217266A (zh) * | 2013-03-27 | 2013-07-24 | 清华大学 | 机床振动测试的载荷与响应信号同步采集系统及其方法 |
| CN203337254U (zh) * | 2013-07-15 | 2013-12-11 | 北京市电加工研究所 | 机械结构件转角自由度频响函数测定系统 |
| CN105067213A (zh) * | 2015-07-16 | 2015-11-18 | 北京强度环境研究所 | 一种大型结构振动特性试验脉冲激励装置及其使用方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 基于环境激励的桥梁模态参数识别;刘宗政等;《振动、测试与诊断》;20100630;第30卷(第3期);第300-303,341页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106568563A (zh) | 2017-04-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106568563B (zh) | 一种可定量激励的主轴固有频率多点测试系统 | |
| CN107066736B (zh) | 一种基于压缩采样的模态分析及结构冲击监测方法 | |
| CN103575523A (zh) | 基于FastICA-谱峭度-包络谱分析的旋转机械故障诊断方法 | |
| CN101813560B (zh) | 动量轮早期故障频谱诊断识别方法 | |
| US20120130682A1 (en) | Real-time detection system and the method thereof | |
| CN104568118B (zh) | 一种可视化的机械振动检测系统 | |
| CN109444263B (zh) | 一种基于频响函数的装配质量检测系统及方法 | |
| Zanarini | On the role of spatial resolution in advanced vibration measurements for operational modal analysis and model updating | |
| CN108760275A (zh) | 刀具-刀柄-主轴系统结合部静刚度分析装置及分析方法 | |
| CN112985867A (zh) | 舵机测试方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN103196740A (zh) | 一种用于核桃破壳力学特性参数测试的试验台 | |
| CN108645602A (zh) | 旋转机械叶尖间隙与叶片转速综合测量系统及方法、图像处理程序 | |
| CN104977126A (zh) | 一种主轴动不平衡检测计算方法及系统 | |
| CN104900115A (zh) | 便携式综合力学演示仪 | |
| CN105157694B (zh) | 一种准确评测光纤陀螺输出延迟时间的装置和方法 | |
| CN107014482A (zh) | 振动状态的在线监测装置和方法 | |
| CN207248466U (zh) | 一种工业机器人振动路径分析系统用数据采集装置 | |
| CN102645488A (zh) | 一种钢屋架损伤诊断器 | |
| CN109238892A (zh) | 一种转子系统钢环式弹支结构强度设计及在线监测方法 | |
| CN209570317U (zh) | 一种方向自校正振动传感器 | |
| CN104458562A (zh) | 一种裂纹张开应力的测量方法 | |
| CN108593769A (zh) | 利用多通道控制弹性波的归一化信号激振无损检测方法 | |
| CN208297120U (zh) | 刀具-刀柄-主轴系统的结合部静刚度模拟测试分析装置 | |
| CN202274921U (zh) | 磨床地基振动测量装置 | |
| CN202648935U (zh) | 外圆磨床砂轮架主轴刚度测量装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210425 Address after: 710000 No.2, 6th floor, unit 1, building 3, No.76 Xiying Road, Yanta District, Xi'an City, Shaanxi Province Patentee after: Yun Xielun Address before: Beilin District Xianning West Road 710049, Shaanxi city of Xi'an province No. 28 Patentee before: XI'AN JIAOTONG University |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210603 Address after: Room 1807, building 3, 311 Yanxin Road, Huishan Economic Development Zone, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000 Patentee after: Wuxi Chaotong Intelligent Manufacturing Technology Research Institute Co.,Ltd. Address before: 710000 No.2, 6th floor, unit 1, building 3, No.76 Xiying Road, Yanta District, Xi'an City, Shaanxi Province Patentee before: Yun Xielun |
|
| TR01 | Transfer of patent right |