CN106564536A - 一种多履带移动平台 - Google Patents

Abstract

一种多履带移动平台，它包括车体，车体上设置有两个以上的履带行走机构，履带行走机构为偶数个并呈对称状布置于车体的两侧和/或前后位置，每个履带行走机构通过可变形主动悬架与车体相连；可变行主动悬架包括上定摆臂、上动摆臂、下摆臂、主作动器及副作动器；上定摆臂一端铰接于车体上，另一端与上动摆臂的一端铰接，上动摆臂另一端通铰接在履带行走机构的主要承力支架；下摆臂一端铰接在车体上，另一端与主要承力支架铰接；车体、主要承力支架、下摆臂、上定摆臂、上动摆臂构成一个五杆机构，主作动器和副作动器安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。本发明具有结构简单、易实现、适应能力强、能够大大提高安全性和可靠性等优点。

Description

一种多履带移动平台

技术领域

本发明主要涉及到地面移动平台领域，特指一种采用履带系统实现的地面平台，以适用于在恶劣地面环境中移动。

背景技术

履带行走机构可以很好地适应湿滑、松软、泥泞的地面形状，因此被广泛地应用于各种在恶劣地面环境中移动的平台中，包括各种工程作业车辆（如挖掘机等）、军事特种车辆（如重型装甲车等）。履带行走机构性能的好坏将直接影响到地面平台的通过能力。

目前应用于工程作业车辆、军事特种车辆的履带行走机构，主要分布于车体左右两侧，且贯穿前后。每一侧的履带行走机构由一个完整而封闭的长条状履带绕覆在驱动轮、诱导轮、托带轮、张紧轮上组成，通过摇臂和减震器的配合作用实现车体减震和履带张紧。

上述传统的履带行走机构存在一些问题：

（1）履带行走机构具有在恶劣环境中高通过能力的重要原因是履带与地面大的接触面积，驱动轮通过链齿与履带链节的啮合实现在履带上的纯滚动运动，达到履带行走机构在恶劣环境中“边铺路、边前进”的高效通行能力。如果由于履带链节销轴断裂造成履带断开，或者由于崎岖硬质路面、斜坡沟坎等地貌而使得履带实际与地面接触面积大大减小，势必将造成履带行走机构性能的降低，进而大大影响移动平台在恶劣环境中的通行能力。而传统结构在平台行走过程中，这种封闭长条状履带每个链节都将承受单个行走机构的所有驱动力，在过载时很容易发生链节销轴的断裂，造成履带行走机构失效。

（2）此外，由于履带行走机构基本上贯穿车体前后，履带行走面的空间位置相对于车体姿态只能做有限幅度的上下移动，而不能左右方向倾斜，在硬质崎岖地面环境中行走时将使得履带行走面局部受力，容易造成支撑结构损坏，或者使得履带附着力减小，造成打滑而无法前进。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单、易实现、适应能力强、能够大大提高安全性和可靠性的多履带移动平台。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种多履带移动平台，它包括车体，所述车体上设置有两个以上的履带行走机构，所述履带行走机构为偶数个并呈对称状布置于车体的两侧和/或前后位置，每个所述履带行走机构通过可变形主动悬架与车体相连；所述可变行主动悬架包括上定摆臂、上动摆臂、下摆臂、主作动器及副作动器；所述上定摆臂的一端铰接于车体上，另一端与上动摆臂的一端铰接，所述上动摆臂的另一端通铰接在履带行走机构的主要承力支架；所述下摆臂的一端铰接在车体上，另一端与所述主要承力支架铰接；所述车体、主要承力支架、下摆臂、上定摆臂、上动摆臂构成一个五杆机构，所述主作动器和副作动器安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。

作为本发明的进一步改进：所述主作动器的一端铰接在车体上，所述主作动器的另一端与上定摆臂铰接。

作为本发明的进一步改进：所述主作动器在上定摆臂的铰接位置与车体在上定摆臂的铰接位置错开。

作为本发明的进一步改进：所述副作动器的一端共用上定摆臂与车体的铰链点，另一端共用上动摆臂与主要承力支架的铰链点。

作为本发明的进一步改进：所述主作动器采用双作用液压缸或电动推杆。

作为本发明的进一步改进：所述副作动器采用双作用液压缸或电动推杆。

作为本发明的进一步改进：处于对应位置的两个可变行主动悬架中两个主作动器的同一端用同一个铰链与车体铰接。

作为本发明的进一步改进：当所述履带行走机构为四个以上时，位于车体同一侧的相邻履带行走机构之间保留有一段距离。

作为本发明的进一步改进：所有所述履带行走机构都与车体四周的端部位置处之间保持一段距离。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本发明的多履带移动平台，结构简单、易实现，其采用多个履带行走机构驱动平台移动，可有效降低单个行走机构结构受力，提高履带链节可靠性，提升移动平台在恶劣环境中的生存能力。

2、本发明的多履带移动平台，采用可变形主动悬架连接履带行走机构和车体，确保履带行走机构具有较大地面接触面积，提升移动平台在极端恶劣环境中通行能力。

3、本发明的多履带移动平台，能够大大提高工作过程中的安全性、可靠性，具有很强的实用性。

附图说明

图1 是本发明在具体应用实例中的结构原理示意图。

图2 是本发明的主视结构原理简图。

图3 是本发明在具体应用实例中履带处于倾斜状态时的原理简图。

图例说明：

图例说明

1、车体；2、主动悬架；21、上定摆臂；22、第一铰链；23、上动摆臂；24、副作动器；25、下摆臂；26、第二铰链；27、第三铰链；28、第四铰链；29、主作动器；3、履带行走机构；31、主要承力支架；32、第五铰链；33、第六铰链。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

如图1和图2所示，本发明的多履带移动平台，它包括车体1，该车体1上设置有两个以上的履带行走机构3，履带行走机构3为偶数个并呈对称状布置于车体1的两侧和/或前后位置，每个履带行走机构3通过可变形主动悬架2与车体1相连。

可变行主动悬架2包括上定摆臂21、上动摆臂23、下摆臂25、主作动器29及副作动器24。其中，上定摆臂21为一杆件，其一端通过第三铰链27与车体1固连，并可绕第三铰链27摆动；上定摆臂21的另一端通过第一铰链22与上动摆臂23的一端铰接。上动摆臂23为一杆件，其另一端通过第五铰链32连接在履带行走机构3的主要承力支架31上。下摆臂25为一杆件，其一端通过第二铰链26连接在车体1上，另一端通过第六铰链33与履带行走机构3的主要承力支架31铰接。为此，车体1、履带行走机构3的主要承力支架31、下摆臂25、上定摆臂21、上动摆臂23构成一个五杆机构。主作动器29和副作动器24安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。结合图3所示，在主作动器29和副作动器24的伸缩作用下，将带动可变行主动悬架2的构型变化，实现履带行走机构3相对于车体1位置的上下移动，以及左右倾斜，确保在崎岖地面行走时车体1的平衡，以及履带行走面与地面有最大接触面积。

参见图2，在可变行主动悬架2中主作动器29的一端通过第四铰链28连接在车体1上，主作动器29的另一端通过第一铰链22与上定摆臂21铰接，该铰链位置有别于上定摆臂21与车体1的第三铰链27。在主动悬架2的副作动器24一端共用上定摆臂21与车体1的第三铰链27，实现与车体1的连接，另一端共用上动摆臂23与履带行走机构3的主要承力支架31的第五铰链32，实现与履带行走机构3的连接。

在具体应用实例中，主作动器29、副作动器24可以根据实际需要采用双作用液压缸，或者电动推杆，以实现可控的伸缩运动，但不仅限于上述结构形式。

在具体应用实例中，为了便于布置和节省空间，处于对应位置的两个可变行主动悬架2中两个主作动器29的同一端可用同一个铰链与车体1铰接。

在具体应用实例中，当履带行走机构3为四个以上时，位于车体1同一侧的相邻履带行走机构3之间保留有一段距离，形成间隔、不连续状。

在具体应用实例中，优选的使所有履带行走机构3都不靠近车体1四周的端部位置处。

需要说明的是，本实例及图中仅以四个履带行走机构3及四个可变行主动悬架2为例，介绍了本发明多履带布置方式和工作原理。在具体实施时，履带行走机构3的数量可以为偶数个，最少两个，可变行主动悬架2的数量与履带行走机构3的数量相同。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种多履带移动平台，它包括车体（1），其特征在于，所述车体（1）上设置有两个以上的履带行走机构（3），所述履带行走机构（3）为偶数个并呈对称状布置于车体（1）的两侧和/或前后位置，每个所述履带行走机构（3）通过可变形主动悬架（2）与车体（1）相连；所述可变行主动悬架（2）包括上定摆臂（21）、上动摆臂（23）、下摆臂（25）、主作动器（29）及副作动器（24）；所述上定摆臂（21）的一端铰接于车体（1）上，另一端与上动摆臂（23）的一端铰接，所述上动摆臂（23）的另一端通铰接在履带行走机构（3）的主要承力支架（31）；所述下摆臂（25）的一端铰接在车体（1）上，另一端与所述主要承力支架（31）铰接；所述车体（1）、主要承力支架（31）、下摆臂（25）、上定摆臂（21）、上动摆臂（23）构成一个五杆机构，所述主作动器（29）和副作动器（24）安装于五杆机构上，并用来控制五杆机构的伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的多履带移动平台，其特征在于，所述主作动器（29）的一端铰接在车体（1）上，所述主作动器（29）的另一端与上定摆臂（21）铰接。

3.根据权利要求2所述的多履带移动平台，其特征在于，所述主作动器（29）在上定摆臂（21）的铰接位置与车体（1）在上定摆臂（21）的铰接位置错开。

4.根据权利要求1所述的多履带移动平台，其特征在于，所述副作动器（24）的一端共用上定摆臂（21）与车体（1）的铰链点，另一端共用上动摆臂（23）与主要承力支架（31）的铰链点。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的多履带移动平台，其特征在于，所述主作动器（29）采用双作用液压缸或电动推杆。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的多履带移动平台，其特征在于，所述副作动器（24）采用双作用液压缸或电动推杆。

7.根据权利要求1～4中任意一项所述的多履带移动平台，其特征在于，处于对应位置的两个可变行主动悬架（2）中两个主作动器（29）的同一端用同一个铰链与车体（1）铰接。

8.根据权利要求1～4中任意一项所述的多履带移动平台，其特征在于，当所述履带行走机构（3）为四个以上时，位于车体（1）同一侧的相邻履带行走机构（3）之间保留有一段距离。

9.根据权利要求1～4中任意一项所述的多履带移动平台，其特征在于，所有所述履带行走机构（3）都与车体（1）四周的端部位置处之间保持一段距离。