CN106560398A - 航空农业管理系统 - Google Patents

航空农业管理系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106560398A
CN106560398A CN201610854754.2A CN201610854754A CN106560398A CN 106560398 A CN106560398 A CN 106560398A CN 201610854754 A CN201610854754 A CN 201610854754A CN 106560398 A CN106560398 A CN 106560398A
Authority
CN
China
Prior art keywords
unmanned vehicle
group
unmanned
vehicle
energy
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610854754.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106560398B (zh
Inventor
C·B·斯皮内利
J·L·维安
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN106560398A publication Critical patent/CN106560398A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106560398B publication Critical patent/CN106560398B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
    • B60P3/06—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles
    • B60P3/11—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for carrying vehicles for carrying aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/007—Helicopter portable landing pads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/22—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling aircraft
    • B64F1/222—Ground or aircraft-carrier-deck installations for handling aircraft for storing aircraft, e.g. in hangars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/40—Ornithopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/20—Launching, take-off or landing arrangements for releasing or capturing UAVs in flight by another aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/20—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV
    • B64U80/25—Transport or storage specially adapted for UAVs with arrangements for servicing the UAV for recharging batteries; for refuelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U80/00—Transport or storage specially adapted for UAVs
    • B64U80/80—Transport or storage specially adapted for UAVs by vehicles
    • B64U80/86—Land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A01B79/005—Precision agriculture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/40—UAVs specially adapted for particular uses or applications for agriculture or forestry operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/30—Supply or distribution of electrical power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/30—Launching, take-off or landing arrangements for capturing UAVs in flight by ground or sea-based arresting gear, e.g. by a cable or a net

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Agronomy & Crop Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本申请公开航空农业管理系统。一种设备包括基地车辆(210)、起飞和着陆系统(212)、搁物架系统(214)、与基地车辆(210)相关联的补充能量系统(216)、以及控制器(238)。搁物架系统(214)包括带有狭槽(224)的一组搁物架(400)，其中，这些狭槽(224)收容无人驾驶飞行器(220)，提供方便对位于这些狭槽(224)中的这些无人驾驶飞行器(220)补充能量的补充能量连接(226)，并且提供方便与位于这些狭槽(224)中的这些无人驾驶飞行器(220)数据传输的数据连接(228)。补充能量系统(216)使用补充能量连接(226)中的补充能量连接对位于狭槽(232)中的无人驾驶飞行器(230)补充能量。控制器(238)使用数据连接与无人驾驶飞行器(230)通信并且在无人驾驶飞行器(230)位于狭槽(232)中时通过补充能量系统(216)控制对无人驾驶飞行器(220)补充能量，从而能够与无人驾驶飞行器(230)交换数据并且同时对无人驾驶飞行器(230)补充能量。

Description

航空农业管理系统
技术领域
本公开总体上涉及农业、并且具体地涉及一种农业管理系统。更具体地，本公开涉及一种用于管理农业区的方法和设备。
背景技术
农业涉及作为资源在农业区中培育植物、动物、和其他生命形式。农业区的产品可以用于食品、燃料、药品、和其他用途。
经常对农业区中的生产进行管理以增加那些区的产量。农业区的管理可能相当复杂。例如，在管理农业区的生产时进行灌溉、虫害管理、土壤侵蚀管理、管理养分径流、杂草控制、鸟害控制、作物选择、和其他任务。
了解农业区的信息对于识别和实施管理农业区的任务而言是重要的。传感器可以放在农业区的地上以收集传感器信息。例如，传感器可以存在用于检测用于灌溉用途的水分。
然而，取决于农业区的大小，地上的传感器系统可能不切实际。例如，如果农业区大约两万英亩，在农业区的地上安装传感器用于检测作物的水分或生长可能比期望的成本高，并且传感器系统的维护可能超出期望。
作为另一个实例，卫星图像可以用于获得有关农业区的信息。然而，与地上的传感器相比，卫星图像可能不按所期望的频繁提供信息。并且，卫星图像的分辨率对于分析而言可能没有期望的那么大。例如，图像可能不具有允许识别农业区中分析所需的特征的品质。
另一个系统包括飞机的使用。有人和无人驾驶飞行器可以飞跃农业区并且生成有关农业区的图像和其他类型的传感器数据。使用有人驾驶飞机可能没有期望的那么方便并且成本更高。需要安排飞行，并且需要燃料来从机场飞到农业区并返回机场。
越来越多地使用呈无人驾驶飞行器(UAV)形式的无人驾驶飞机。这些类型的飞机比有人驾驶飞机更方便并且没有那么昂贵。
然而，使用无人驾驶飞行器涉及到让人类操作者发射无人驾驶飞行器并且在无人驾驶飞行器在农业区执行飞行任务之后取回无人驾驶飞行器。这些发射和取回操作被视为是可能比期望的需要更多人员的高工作负荷操作。并且，用在从无人驾驶飞行器取回和发送传感器数据以供分析的时间和精力可能比期望的更多。
当前的系统不能和期望的那么快地生成有关农业区的供分析的传感器数据来防止或减少损坏。获得有关农业区的传感器数据所需的时间可能直到已经对农业区的作物造成大量损坏时才能识别虫害。
例如，薯虫在一天或几天左右可能对马铃薯作物、番茄作物和茄子作物造成巨大损坏。当前用于获得有关农业区的传感器数据的系统可能不能以快到足够防止或减小薯虫对作物的损坏的方式提供有关虫害感染的信息。
因此，期望具有一种将以上讨论的问题中的至少一些问题、以及其他可能的问题考虑在内的方法和设备。例如，期望具有一种克服按期望那样高效地获得有关农业区信息的技术问题的方法和设备。
发明内容
在一个说明性实施例中，提供了一种设备。该设备包括基地车辆、与该基地车辆相关联的起飞和着陆系统、与该基地车辆相关联的搁物架系统、与该基地车辆相关联的补充能量系统、以及与该基地车辆相关联的控制器。该搁物架系统包括一组带有狭槽的搁物架，其中，这些狭槽被配置成用于收容无人驾驶飞行器，提供方便对位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器补充能量的补充能量连接，并且提供方便与位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器数据传输的数据连接。该补充能量系统被配置成用于使用补充能量连接中的补充能量连接对这些无人驾驶飞行器中的位于狭槽中的无人驾驶飞行器补充能量。该控制器被配置成用于使用这些数据连接中的数据连接与无人驾驶飞行器通信并且在无人驾驶飞行器位于狭槽时通过补充能量系统控制对无人驾驶飞行器补充能量，从而能够与无人驾驶飞行器交换数据并且同时对无人驾驶飞行器补充能量。
本公开的另外一个说明性实施例提供了一种无人驾驶飞行器。该无人驾驶飞行器包括半挂卡车、与该半挂卡车相关联的发射和回收系统、与该半挂卡车相关联的搁物架系统、与该半挂卡车相关联的补充能量系统、与该半挂卡车相关联的控制器、以及位于该半挂卡车上的可移动的门系统。该发射和回收系统被配置成用于发射和回收无人驾驶飞行器。该搁物架系统包括一组搁物架中的狭槽，这些狭槽用于收容无人驾驶飞行器，提供方便对位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器补充能量的补充能量连接，并且提供方便与位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器数据传输的数据连接。该补充能量系统被配置成用于使用这些补充能量连接对这些无人驾驶飞行器中的位于狭槽中的无人驾驶飞行器补充能量。该控制器被配置成用于使用这些数据连接与无人驾驶飞行器通信并且在无人驾驶飞行器位于狭槽时通过补充能量系统控制对无人驾驶飞行器补充能量，控制一组无人驾驶飞行器在农业区上的飞行，使得这组无人驾驶飞行器生成有关该农业区的传感器数据；通过用于一组狭槽的一组数据连接从这组无人驾驶飞行器下载该传感器数据，在这组无人驾驶飞行器飞行之后，将这组无人驾驶飞行器放到这些狭槽中。该门系统方便发射和回收无人驾驶飞行器。
本公开的又另外一个说明性实施例提供了一种勘测农业区的方法。从与基地车辆相关联的起飞和着陆系统上开始一组无人驾驶飞行器飞行。这组无人驾驶飞行器飞越农业区并且生成有关该农业区的传感器数据。在飞越该农业区完成之后回收这组无人驾驶飞行器。将这组无人驾驶飞行器从起飞和着陆系统移入搁物架系统中的一组狭槽内。在这组无人驾驶飞行器在这组狭槽中时使用数据连接从这组无人驾驶飞行器下载传感器数据。在这组无人驾驶飞行器在这组狭槽中时使用补充能量系统对这组无人驾驶飞行器补充能量，其中，能够在对这组无人驾驶飞行器补充能量时同时下载传感器数据。
这些特征和功能可以独立地实现在本公开的不同实施例中或者可以在其他实施例中组合，在这些实施例中，可以参照以下说明和附图看到进一步的细节。
附图说明
所附权利要求书中阐述了本发明的说明性实施例的认为是新颖特征特点。然而，当结合附图阅读时参照本公开的说明性实施例的以下具体实施方式将最好地理解说明性实施例、及其优选使用模式、进一步的目的、和特征，其中：
图1是根据一个说明性实施例的农业环境的图示；
图2是根据一个说明性实施例的农业环境的框图的图示；
图3是根据一个说明性实施例的控制器的框图的图示；
图4是根据一个说明性实施例的搁物架系统的框图的图示；
图5是根据一个说明性实施例的起飞和着陆系统的框图的图示；
图6是根据一个说明性实施例的补充能量系统的框图的图示；
图7是根据一个说明性实施例的无人驾驶飞行器的框图的图示；
图8是根据一个说明性实施例的数据处理系统的框图的图示；
图9是根据一个说明性实施例的无人驾驶飞行器系统的图示；
图10是根据一个说明性实施例的无人驾驶飞行器定位在发射器上的无人驾驶飞行器系统的图示；
图11是根据一个说明性实施例的由捕获器保持住的无人驾驶飞行器系统的图示；
图12是根据一个说明性实施例的搁物架系统中的狭槽的图示；
图13是根据一个说明性实施例的搁物架系统中的狭槽中的无人驾驶飞行器的图示；
图14是根据一个说明性实施例的用于勘测土地区的方法的流程图的图示；
图15是根据一个说明性实施例的用于处理传感器数据的方法的流程图的图示；并且
图16是根据一个说明性实施例的用于分析传感器数据的方法的流程图的图示。
具体实施方式
说明性实施例认识到并且考虑到一个或更多个不同的考虑问题。例如，说明性实施例认识并考虑到用于获得关于农业区的传感器数据的成本和人类劳动力可能降低所获得的传感器数据的频率或准确度。因此，可能不按期望的那么快地获得传感器数据来识别农业区的不期望的状况。当没有足够快地识别不期望的状况时，应对不期望的状况的动作的执行可能不足以快到减小对农业区中生产的作物或其他资源的损坏。
因此，说明性实施例提供了一种管理农业区的方法和设备。在一个实例中，一种设备包括基地车辆、起飞和着陆系统、搁物架系统、补充能量系统、和控制器。该搁物架系统包括带有狭槽的一组搁物架，其中，这些狭槽被配置成用于收容无人驾驶飞行器，提供方便对位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器补充能量的补充能量连接，并且提供方便与位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器数据传输的数据连接。如在此使用的，“一组”当与物品一起使用时指一个或更多个物品。例如，“一组搁物架”是一个或更多个搁物架。
该补充能量系统被配置成用于使用补充能量连接中的补充能量连接对这些无人驾驶飞行器中的位于这些狭槽中的狭槽内的无人驾驶飞行器补充能量。该控制器被配置成用于使用这些数据连接中的数据连接与无人驾驶飞行器通信并且在无人驾驶飞行器位于狭槽时通过补充能量系统控制对无人驾驶飞行器补充能量，从而能够与无人驾驶飞行器交换数据并且同时对无人驾驶飞行器补充能量。
现在参照附图，并且具体地参照图1，根据一个说明性实施例描绘了农业环境的图示。农业环境100包括农业区102。在这个说明性实例中，作物104在农业区102生长。
无人驾驶飞行器系统106包括自主发射和取回无人驾驶飞行器110的半挂卡车108，在本说明性实例中，这些无人驾驶飞行器110包括无人驾驶飞行器112、无人驾驶飞行器114、无人驾驶飞行器116、无人驾驶飞行器118。其他未示出的无人驾驶飞行器可以存放在半挂卡车108内。
如所描绘的，半挂卡车108中的控制器120控制无人驾驶飞行器110在农业区102的作物104上的飞行。当无人驾驶飞行器110飞越农业区102时，无人驾驶飞行器110生成有关农业区102的传感器数据。
当无人驾驶飞行器110的飞行完成时，无人驾驶飞行器110返回至半挂卡车108。在本说明性实例中，半挂卡车108自主取回无人驾驶飞行器110。
此外，控制器120从返回到半挂卡车108的无人驾驶飞行器110取回传感器数据。此外，控制器120控制半挂卡车108内的无人驾驶飞行器110的补充能量以使半挂卡车108内的无人驾驶飞行器110准备好额外的任务。
因此，无人驾驶飞行器系统106提供无人驾驶飞行器110的自动化发射和取回。此外，无人驾驶飞行器系统106还提供用于多飞行器协调、自动化补充能量、数据处理、和减少获得有关大区域(诸如农业区102)的信息时的成本和时间的其他特征。
农业环境100的图示并不旨在限制不同说明性实施例可以实施的方式。例如，可以使用其他数量的无人驾驶飞行器110。例如，无人驾驶飞行器系统106可以管理三个、八个、十个、二十三个、或某个其他数量的无人驾驶飞行器。此外，无人驾驶飞行器可以属于相同类型或不同类型。在另外其他说明性实例中，无人驾驶飞行器系统106可以包括除了半挂卡车108以外的一个或更多个半挂卡车。
现在参照图2，根据一个说明性实施例描绘了农业环境的框图的图示。图1的农业环境100是图2中的农业环境200的物理限制的实例。农业环境200的框图示出了可以在农业环境100中使用的功能部件。
如所描绘的，农业环境200包括农业区202。农业区202是可以是连续或不连续的土地区域。
农业区202生产资源204。资源204可以选自植物、动物、真菌、或其他可以生长、培育、饲养的合适的生命形式、或以上的某种组合中的至少一项。
如在此使用的，短语“...中的至少一项”当与物品列表一起使用时指可以使用所列的物品中的一个或更多个的不同组合，并且可能仅需要列表中的每一种物品中的一个。换言之，“...中的至少一项”指物品的任意组合并且可以使用来自列表的多个物品，但不是列表中的所有物品都需要。物品可以是具体物体、事物、或类别。
例如，但非限制性地，“物品A、物品B或物品C中的至少一项”可以包括物品A、物品A和物品B、或物品B。本实例还可以包括物品A、物品B、和物品C或物品B和物品C。当然，可以存在这些物品的任意组合。在一些说明性实例中，“...中的至少一项”可以是例如(但非限制性地)物品A中的两个；物品B中的一个和物品C中的十个；物品B中的四个和物品C中的七个；或其他合适的组合。
在这个说明性实例中，无人驾驶飞行器系统206是操作用于生成有关农业区202的传感器数据208的物理系统。传感器数据208用于管理农业区202。如所描绘的，传感器数据208包括图像、时间戳、位置信息、温度读数、和其他合适类型的信息。
无人驾驶飞行器系统206包括不同的物理部件。如所描绘的，无人驾驶飞行器系统206包括基地车辆210、起飞和着陆系统212、搁物架系统214、补充能量系统216、控制器218、和无人驾驶飞行器220。
基地车辆210是移动平台，起飞和着陆系统212、搁物架系统214、补充能量系统216、控制器218与该移动平台相关联。当一个部件与另一个部件“相关联”时，关联是物理关联。例如，可以认为第一部件搁物架系统214通过以下内容中的至少一项与第二部件基地车辆210物理关联：固定到第二部件、粘结到第二部件、安装到第二部件、焊接到第二部件、紧固到第二部件、或以某种其他合适的方式连接到第二部件。第一部件还可以使用第三部件连接至第二部件。还可以认为第一部件通过形成为第二部件的一部分、第二部件的延伸部、或两者而与第二部件物理关联。
在说明性实例中，为基地车辆210提供动力。换言之，基地车辆210靠其自己的动力移动。例如，基地车辆210可以包括移动基地车辆210的推进系统。在其它说明性实例中，基地车辆210可以是被推动或拉动的无动力车辆。从包括以下内容的组中选择基地车辆210：卡车、运动型多用途车、挂车、列车、半挂卡车、或某种其他合适类型的车辆。在说明性实例中，半挂卡车包括牵引车单元和一个或更多个半挂车。
如所描绘的，起飞和着陆系统212与基地车辆210相关联，并且是无人驾驶飞行器220从其上起飞和着陆的系统。在说明性实例中，无人驾驶飞行器220可以无辅助地起飞、无辅助地着陆、有辅助地起飞、有辅助地着陆、或以上的某种组合。从飞机、直升机、扑翼机、四轴飞行器、或某种其他合适类型的无人驾驶飞行器中的至少一项中选择无人驾驶飞行器220。无人驾驶飞行器220可以全都属于相同类型或不同类型。换言之，无人驾驶飞行器220在组成上可以是不同类的或同类的。
可以从起飞和着陆系统212发射无人驾驶飞行器220。在另一个实例中，无人驾驶飞行器220可以靠其自己的动力从起飞和着陆系统212上起飞。在另一个实例中，无人驾驶飞行器220可以靠其自己的动力着陆在起飞和着陆系统212中的平台上。在又另一个说明性实例中，无人驾驶飞行器220可以在半空中被起飞和着陆系统212捕获。
在本说明性实例中，搁物架系统214与基地车辆210相关联。搁物架系统214提供了一种用于保持无人驾驶飞行器220的结构。搁物架系统214提供了用于存放、补充能量、数据传输或其他合适功能中的至少一项的位置，其中，无人驾驶飞行器220保持在狭槽224中。
狭槽224是搁物架系统214中的体积。在本实例中，狭槽224被配置成用于收容无人驾驶飞行器220、提供方便对位于狭槽224中的无人驾驶飞行器220补充能量的补充能量连接226、和提供方便与位于这些狭槽中的无人驾驶飞行器数据传输的数据连接228。
补充能量系统216与基地车辆210相关联。如所描绘的，补充能量系统216被配置成用于在无人驾驶飞行器230位于狭槽224中的狭槽232内时使用补充能量连接226中的补充能量连接234对无人驾驶飞行器220中的无人驾驶飞行器230补充能量。
在说明性实例中，控制器218与基地车辆210相关联。如所描绘的，控制器218被配置成用于使用数据连接228中的数据连接236与无人驾驶飞行器230通信并且在无人驾驶飞行器230在狭槽232中时通过补充能量系统216控制无人驾驶飞行器230的补充能量，从而能够在对无人驾驶飞行器230补充能量时同时与无人驾驶飞行器230交换数据。
在操作过程中，控制器218控制一组无人驾驶飞行器220在农业区202上的飞行。这种飞行使得这组无人驾驶飞行器220生成有关农业区202的传感器数据208。控制器218还通过用于一组狭槽224的一组数据连接228从这组无人驾驶飞行器220下载传感器数据208，在这组无人驾驶飞行器220飞行之后，将这组无人驾驶飞行器220放在这些狭槽中。
在说明性实例中，控制器218可以执行传感器数据208的预处理。例如，控制器218可以被配置成用于处理从无人驾驶飞行器220接收的传感器数据208。例如，预处理可以是去除传感器数据208中的噪声、识别传感器数据208中的图像内的特征、或一些其他类型的处理传感器数据208。
另外，控制器218可以使用传感器数据208识别农业区202中的不期望的状况246。控制器218还可以被配置成用于在农业区202中存在不期望的状况246时基于农业区202中的不期望的状况246确定(identify)动作248。
在说明性实例中，不期望的状况246可以呈现不同的形式。例如，不期望的状况246可以选自包括以下内容的组：不期望水分水平、虫害、土壤侵蚀、养分径流、杂草控制、和可能影响农业区202的生产的其他不期望的状况。
动作248可以采取不同的形式。例如，动作248可以选自包括以下内容的组：发送警报、生成报告、分析不期望的状况246、确定纠正动作来减小不期望的状况246、生成纠正不期望的状况246的对策(prescription)、发送控制农业区202的灌溉系统的命令、以及其他合适的动作。
控制器218可以用软件、硬件、固件、或其组合来实施。当使用软件时，可以在程序代码中实施控制器执行的操作，该程序代码被配置成用于在硬件上运行，如处理器单元。当使用固件时，控制器218执行的操作可以在程序代码和数据中实施，并且可以存储在永久性存储器中以在处理器单元上运行。当采用硬件时，硬件可以包括操作用于执行控制器218中的操作的电路。
在说明性实例中，硬件可以采取电路系统、集成电路、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置、或被配置成用于执行若干操作的某种其他合适类型的硬件的形式。使用可编程逻辑装置时，该装置可以被配置成用于执行该若干操作。该装置可以在稍后时重新配置或可以永久地被配置成用于执行该若干操作。可编程逻辑装置包括例如可编程逻辑阵列、可编程阵列逻辑、现场可编程逻辑阵列、现场可编程门阵列、和其他合适的硬件装置。此外，这些过程可以在与无机部件成一体的有机部件中实施并且可以完全由除人类以外的有机部件组成。例如，这些过程可以实施为有机半导体中的电路。
在本实例中，控制器218可以位于与基地车辆210相关联的计算机系统238中。计算机系统238是硬件系统并且包括一个或更多个数据处理系统。当存在多于一个数据处理系统时，那些数据处理系统使用通信介质彼此通信。这些通信介质可以是网络。数据处理系统可以选自计算机、服务器计算机、平板、或某种其他合适的数据处理系统中的至少一项。
如所描绘的，无人驾驶飞行器系统206还可以包括通信系统240。通信系统240被配置成用于允许控制器218与位于远处位置244的远程计算机系统242通信。例如，控制器218可以将传感器数据208以经处理或未处理的形式发送至远程计算机系统242。控制器218可以接收指令，如用于数据收集的其他农业区、期望的类型的传感器数据、或其他指令。
使用通信系统240通信可以使用不同类型的装置进行。例如，通信系统240可以包括使用无线通信系统、卫星通信系统、或某个其他合适的通信系统中的至少一项。
在一个说明性实例中，存在克服了按期望高效地获得农业区202的信息的技术问题的一个或更多个技术解决方案。因此，一个或更多个技术解决方案可以提供一种技术效果：足够快速地识别不期望的状况来采取动作从而减小不期望的状况。
接下来转到图3，根据一个说明性实施例描绘了控制器的框图的图示。在说明性实例中，在多于一个图中可以使用相同的参考号。这种在不同的图中重新使用参考号表示在不同的图中的同一元件。
如所描绘的，控制器包括若干部件。在本实例中，控制器218包括车辆管理器300和传感器数据管理器302。车辆管理器300被配置成用于使用数据连接228与无人驾驶飞行器220通信并且在无人驾驶飞行器220位于图4中的这组搁物架400中的狭槽224内时控制无人驾驶飞行器220的补充能量。
进一步地，车辆管理器300还可以被配置成用于监测无人驾驶飞行器220的健康状况并且确定无人驾驶飞行器220是否需要维护。该监测可以在无人驾驶飞行器220位于狭槽224中时使用数据连接228进行。在一个说明性实例中，监测可以在无人驾驶飞行器220飞行过程中使用无线连接进行。以此方式，车辆管理器300可以识别无人驾驶飞行器220的飞行价值和可能需要维护的无人驾驶飞行器220的状况。
如所描绘的，传感器数据管理器302与车辆管理器300通信。传感器数据管理器302被配置成用于从位于狭槽224中的无人驾驶飞行器220取回传感器数据208。传感器数据管理器302被配置成用于使用数据连接228从位于狭槽224中的无人驾驶飞行器220下载并存储传感器数据208。传感器数据管理器302存储并使用图2中的通信系统240传输传感器数据208。
图4是根据一个说明性实施例的搁物架系统的框图的图示。在本说明性实例中，搁物架系统214包括一组搁物架400和移动系统402。如在此使用的，“一组”当与物品一起使用时指一个或更多个物品。例如，“一组搁物架400”是一个或更多个搁物架400。狭槽224位于这组搁物架400内。
如所描绘的，这组搁物架400中的狭槽224具有补充能量连接226和数据连接228。这些连接提供了方便了以下各项中的至少一项的能力：使用补充能量连接226补充能量404或使用数据连接228与位于狭槽224中的无人驾驶飞行器220传输数据406。补充能量404和数据传输406均可以基本上同时进行。以此方式，同时补充能量404和数据传输406减少准备无人驾驶飞行器220飞行生成传感器数据208的额外任务所需的时间。
在一个说明性实例中，补充能量连接226和数据连接228可以是电接触。在另一个说明性实例中，数据连接228可以是无线连接，并且补充能量连接226可以使用磁场用于无线感应补充能量。
在说明性实例中，数据传输406包括从无人驾驶飞行器220下载传感器数据208。除了有关农业区202的信息，传感器数据208还可以包括有关无人驾驶飞行器220的健康状况信息。
数据传输406还可以包括上传信息。例如，指令、路线、设置、和其他信息可以上传到无人驾驶飞行器220。
在说明性实例中，移动系统402被配置成用于在狭槽232与起飞和着陆系统212之间移动无人驾驶飞行器230。移动系统402可以采取不同的形式。在一个说明性实例中，移动系统402包括输送机系统408和机器人臂系统410。输送机系统408被配置成用于在一组搁物架400与起飞和着陆系统212之间移动在输送机系统408上的无人驾驶飞行器230。如所描绘的，机器人臂系统410被配置成用于在狭槽232与输送机系统408之间移动无人驾驶飞行器230、以及在输送机系统408与起飞和着陆系统212之间移动无人驾驶飞行器230。例如，移动系统402可以被配置成用于将无人驾驶飞行器230从狭槽224中的狭槽232移动至起飞和着陆系统212和从起飞和着陆系统212移动至狭槽232。
图5是根据一个说明性实施例的起飞和着陆系统的框图的图示。如所描绘的，起飞和着陆系统212可以包括平台500。当无人驾驶飞行器230能够在没有辅助的情况下起飞和着陆时，可以使用平台500。例如，四轴飞行器形式的无人驾驶飞行器230可以使用平台500。
在另一个说明性实例中，起飞和着陆系统212可以包括发射器502和捕获器504。发射器502可以是例如使用压缩空气或导轨系统来发射无人驾驶飞行器230的弹射发射器。
捕获器504是一种在无人驾驶飞行器230仍然在空中时回收无人驾驶飞行器230的机构。捕获器504可以包括拖绳系统、天钩、网、或某种其他适合于回收无人驾驶飞行器230的机构中的至少一项。当无人驾驶飞行器230采用飞机形式时，这种类型的系统可以有用。
在图6中，描绘了根据一个说明性实施例的补充能量系统的框图的图示。在本说明性实例中，补充能量系统216包括充电站600、以及液体补充能量系统602或电气补充能量系统604中的至少一项。
充电站600位于狭槽224内。充电站600包括补充能量连接226。在使用液体补充能量系统602的情况下，补充能量连接226是可以采用喷嘴、注射器注射系统、或某种其他合适的机构形式的补充能量端口612。当存在电气补充能量系统604时，补充能量连接226可以采用触点618的形式。当使用感应充电时，补充能量连接226可以包括生成用于感应充电的磁场的线圈。
在本说明性实例中，液体补充能量系统602具有容纳液体燃料608的液体燃料箱606。液体燃料608可以是例如汽油、柴油燃料、或某种其他类型的液体燃料。液体补充能量系统602中的泵610将液体燃料608从液体燃料箱606转移到充电站600内的补充能量连接226中的补充能量端口612。
如所描绘的，电气补充能量系统604包括发电机614。发电机614生成电流616。电流616被发送至充电站600中的补充能量连接226。
例如，当电气补充能量系统604是传导式充电系统620时，电流616可以通过发电站600中的补充能量连接226中的触点618流入无人驾驶飞行器220。当电气补充能量系统604采用感应充电系统622的形式时，电流616被发送至充电站600内的燃料连接226中的生成磁场626的线圈624。
因此，补充能量系统216可以采取不同的形式。如以上所讨论的，可以从感应充电系统622、传导式充电系统620、或液体补充能量系统602中的至少一项中选择补充能量系统216。
接下来参照图7，根据一个说明性实施例描绘了无人驾驶飞行器的框图的图示。无人驾驶飞行器700是图2中的无人驾驶飞行器220中的一个或更多个无人驾驶飞行器的一个实施方式的实例。如所描绘的，无人驾驶飞行器700可以采用飞机702、直升机704、扑翼机706的形式、或一些其他合适的形式。
在本说明性实例中，无人驾驶飞行器700包括本体708、推进系统710、电池712、充电系统714、处理器单元716、存储装置718、无线通信装置720、和若干传感器722。本体708提供一种结构，在该结构中，无人驾驶飞行器700的不同部件可以彼此相关联。例如，但非限制性地，本体708可以是机身。进一步地，本体708可以包括空气动力学表面，如机翼或其他类型的表面。
推进系统710被配置成用于在空中移动无人驾驶飞行器700。推进系统710可以是例如，但非限制性地被配置成用于使螺旋桨或其他类型的叶片旋转的电动机。在其他实例中，推进系统710可以被配置成用于当无人驾驶飞行器700采用扑翼机706形式时移动本体708上的机翼。电池712为无人驾驶飞行器700提供电能。充电系统714连接至电池712并且允许电池712在充电站被重新充电。
充电系统714可以包括用于感应充电系统的感应线圈或用于传导充电系统的导电触点。在一些有利实施例中，充电系统714还可以用于传输数据。作为一个说明性实例，充电系统714可以提供调制电荷作为载波频率。这种调制电荷除了提供电力以外还允许传输数据。
作为另一个说明性实例，充电系统714中的导电触点可以用于传输数据。在其他实例中，充电系统714可以使用微波或激光来以无线方式提供电力。
在这些说明性实例中，处理器单元716运行用于任务的多个程序。存储装置718可以存储若干传感器722生成的传感器数据724。此外，存储装置718可以存储由处理器单元716执行或运行的任务726。任务726可以包括程序、目标识别、或其他合适类型的信息中的至少一项。
无线通信装置720被配置成用于在无人驾驶飞行器700与图2中的无人驾驶飞行器206或图2中的远处位置244上的远程计算机系统242之间提供通信。在说明性实例中，若干传感器722可以包括可见光相机728、红外光相机730、运动检测器732、或其他合适类型的可以用于生成传感器数据724的传感器中的至少一项。
现在转到图8，描绘了根据一个说明性实施例的数据处理系统的框图的图示。数据处理系统800可以用于在图2中的计算机系统238和远程计算机系统242中实施一个或更多个数据处理系统。
在这个说明性实例中，数据处理系统800包括在处理器单元804、存储器814、永久性存储装置816、通信单元808、输入/输出(I/O)单元810、与显示器812之间提供通信的通信框架802。在本实例中，通信框架802可以采用总线系统的形式。
处理器单元804用于执行可以加载到存储器814的软件中的指令。取决于具体的实施方式，处理器单元804可以是多个处理器、多处理器核、或某种其他类型的处理器。
存储器814和永久性存储装置816是存储装置806的实例。存储装置是能够存储信息(诸如，例如，但非限制性地，数据、函数形式的程序代码、或在暂时基础上、永久基础上、或暂时基础上和永久基础两者上的其他合适的信息)的任一件硬件。存储装置806在这些说明性实例中还可以被称为计算机可读存储装置。在这些实例中，存储器814可以是例如随机存取存储器或任何其他合适的易失性或非易失性存储装置。取决于具体的实施方式，永久性存储装置816可以采用不同的形式。
例如，永久性存储装置816可以包含一个或更多个部件或装置。例如，永久性存储装置816可以是硬盘驱动器、固态硬盘驱动器、闪存、可重写光碟、可重写磁带、或以上的某种组合。永久性存储装置816所使用的介质还可以是可移除的。例如，可移除的硬盘驱动器可以用于永久性存储装置816。
在这些说明性实例中，通信单元808提供与其他数据处理系统或装置的通信。在这些说明性实例中，通信单元808是网络接口卡。
输入/输出单元810允许与其他可以连接至数据处理系统800的装置输入和输出数据。例如，输入/输出单元810可以通过键盘、鼠标、或某种其他合适的输入装置提供用于用户输入的连接。进一步地，输入/输出单元810可以发送输出至打印机。显示器812提供用于给用户显示信息的机构。
用于操作系统、应用、或程序中的至少一项的指令可以位于存储装置806中，这些存储装置通过通信框架802与处理器单元804通信。不同实施例的过程可以由处理器单元804使用计算机实施的指令来执行，这些指令可以位于存储器中，如存储器814。
这些指令被称为程序代码、计算机可用程序代码、或可以由处理器单元804中的处理器读取和执行的计算机可读程序代码。不同实施例中的程序代码可以体现在不同的物理或计算机可读存储介质上，如存储器814或永久性存储装置816。
程序代码818以函数形式位于是选择性地可移除的计算机可读介质820上并且可以加载到或传输至数据处理系统800以供处理器单元804执行。在这些说明性实例中，程序代码818和计算机可读介质820形成计算机程序产品822。在一个实例中，计算机可读介质820可以是计算机可读介质824或计算机可读信号介质826。
在这些说明性实例中，计算机可读存储介质824是用于存储程序代码818的物理或有形存储装置而不是传播或传送程序代码818的介质。可替代地，程序代码818可以使用计算机可读信号介质826传输至数据处理系统800。计算机可读信号介质826可以是例如包含程序代码818的传播的数据信号。
例如，计算机可读信号介质826可以是电磁信号、光信号、或任何其他合适类型的信号中的至少一项。这些信号可以通过通信链路(如无线通信链路)、光纤电缆、同轴电缆、导线、或任何其他合适类型的通信链路中的至少一项进行传送。
针对数据处理系统800所示的不同部件并不旨在对不同实施例可以实施的方式提供架构限制。不同的说明性实施例可以实施在包括除了数据处理系统800示出的那些部件或代替它们的部件的数据处理系统中。图8中所示的其他部件可以与所示的说明性实例不同。使用能够运行程序代码818的任何硬件装置或系统可以实施这些不同的实施例。
图2至图8中的农业环境200和农业环境200中的不同部件的图示并不旨在暗示对说明性实施例可以实施的方式的物理或架构限制。可以使用除了或代替所示部件的其他的部件。一些部件可能是不必要的。并且，呈现这些框来展示一些功能部件。当在说明性实施例中实施时，这些框中的一个或更多个框可以组合、分开、或者组合并分开成不同的框。
例如，在一个说明性实例中，移动系统402可以被认为是与搁物架系统214分开的部件，而不是图4中所描绘的搁物架系统214的一部分。在另一个说明性实例中，机器人臂系统410可以在一组搁物架400中的狭槽232与起飞和着陆系统212之间移动无人驾驶飞行器230。
作为另一个说明性实例，除了或代替不期望的状况246，可以使用传感器数据208来识别其他状况。例如，可以使用传感器数据208识别期望的状况(如作物准备收割)。
参照图9至图13，示出了无人驾驶飞行器系统的图示。这些图示是图2中的框形式所示的无人驾驶飞行器系统206的一个物理实施方式的实例。
首先转到图9，描绘了根据一个说明性实施例的无人驾驶飞行器系统的图示。如所描绘的，无人驾驶飞行器系统900是图2中的框形式所示的无人驾驶飞行器系统206的一个实施方式的实例。如所描绘的，无人驾驶飞行器系统900包括半挂卡车902，作为图2中的基地车辆210的一个实施方式的实例。用于无人驾驶飞行器系统900的其他部件位于半挂卡车902内。这些其他部件也是图2中的框形式所示的对应部件的物理实施方式的实例。
在半挂卡车902的这个分解图中，在半挂卡车902内看到不同的部件。如所描绘的，搁物架系统904、补充能量系统906、起飞和着陆系统908、通信系统910、和控制器912显示与半挂卡车902相关联。
在这个视图中，搁物架系统904具有搁物架914、搁物架916、输送机918、机器人臂920、机器人臂922、和机器人臂924。搁物架914和搁物架916中的狭槽926容纳无人驾驶飞行器928。
如所描绘的，机器人臂920被配置成用于将无人驾驶飞行器930从狭槽926中的位于搁物架914中的狭槽932移动至输送机918。输送机918被配置成用于在搁物架系统904与起飞和着陆系统908之间移动无人驾驶飞行器930。这种移动在由箭头934所指示的方向中。
如所描绘的，起飞和着陆系统908包括平台936、发射器、和捕获器940。输送机918被配置成用于将无人驾驶飞行器930移动至平台936、发射器938、捕获器940、或以上的某种组合。
在这个所描绘的实例中，补充能量系统906储存无人驾驶飞行器928所使用的液体燃料。补充能量系统906被配置成用于将液体燃料转移至位于狭槽926中的无人驾驶飞行器928。
通信系统910提供与位于远程位置的计算机系统通信的能力。在本实例中，通信系统910使用卫星通信。
在该说明性实例中，控制器912控制搁物架系统904、补充能量系统906、起飞和着陆系统908、通信系统910、和无人驾驶飞行器928的运行，使得农业区的自主勘测可以以生成用于识别农业区域的状况的传感器数据的方式进行。无人驾驶飞行器系统900的运行可以在不需要人类操作员的干预下进行。
在这个描绘的实例中，开口942存在于半挂卡车902的顶部上。当门系统944在半挂卡车902中移动时，开口942露出来。开口942为无人驾驶飞行器928发射和回收提供空间。
现在转到图10，描绘了根据一个说明性实施例的无人驾驶飞行器定位在发射器上的无人驾驶飞行器系统的图示。如所描绘的，机器人臂924被配置成用于将无人驾驶飞行器930从输送机918移动至发射器938。在本实例中，发射器938是气动弹射器。如所描绘的，起飞和着陆系统908采用发射和回收系统的形式。
在这个图中，无人驾驶飞行器930显示位于机器人臂924定位的发射器938上。无人驾驶飞行器930可以发射到空中并飞越农业区并且生成有关农业区的传感器数据。
参照图11，描绘了根据一个说明性实施例的由捕获器保持住的无人驾驶飞行器系统的图示。在执行生成传感器数据的任务之后，在本实例中使用捕获器940回收无人驾驶飞行器。
在这个图中，无人驾驶飞行器930显示被捕获器940捕获。机器人臂924可以将无人驾驶飞行器930从捕获器940移动至输送机918。进而，输送机918将无人驾驶飞行器930移动至搁物架914，在该搁物架914，机器人臂920将无人驾驶飞行器930放回到狭槽932中。
接下来转到图12，描绘了根据一个说明性实例的搁物架系统中的狭槽的图示。在这个图中，描绘了狭槽932的视图。狭槽932是搁物架914内的体积。在本实例中，狭槽932具有喷嘴1200和触点1202。
喷嘴1200是图6中的补充能量端口612中的补充能量端口的实例。喷嘴1200可以插入无人驾驶飞行器930中的补充能量连接中，从而将液体燃料转移至无人驾驶飞行器930。
现在参照图13，描绘了根据一个说明性实例的搁物架系统中的狭槽中的无人驾驶飞行器的图示。在这个图示中，无人驾驶飞行器930显示位于图9中的狭槽932中。
当位于狭槽932中时，无人驾驶飞行器930可以补充能量并且同时下载传感器数据。进一步地，在无人驾驶飞行器930位于狭槽932中时，可以将指令、程序代码、设置、或其他信息上传至该无人驾驶飞行器930。
示出了图9至图12中的无人驾驶飞行器系统900和不同部件的图示，作为无人驾驶飞行器系统的一个实施方式的实例。这些图示并不旨在是对图2中的框形式所示的无人驾驶飞行器系统206可以实施的方式的限制。例如，可以使用触点1202，代替图12中的喷嘴1200，从而以电气方式对无人驾驶飞行器930补充能量。在另一个实例中，可以使用无线连接代替触点1202来下载传感器数据。在又另一个说明性实例中，感应充电系统可以用于对无人驾驶飞行器930补充能量。
进一步地，无人驾驶飞行器930显示为飞机。在其他实施方式中，无人驾驶飞行器930可以是直升机或四轴飞行器。在又另一个说明性实例中，可以使用列车或汽车代替半挂卡车902。
接下来转到图14，描绘了根据一个说明性实施例的用于服务于土地区的过程的流程图的图示。这个图中所示的过程可以在图2中的农业环境200中实施。具体地，不同的操作中的一项或更多项操作可以在无人驾驶飞行器系统206中实施。
该过程可以以一组无人驾驶飞行器开始从与基地车辆相关联的起飞和着陆系统上飞行开始(操作1400)。这组无人驾驶飞行器飞越农业区并且生成有关土地区的传感器数据。在飞越农业区完成之后，该过程回收这组无人驾驶飞行器(操作1402)。在操作1402中，该回收可以是有辅助的或无辅助的。例如，当无人驾驶飞行器着陆在无人驾驶飞行器系统206中的平台上时，可以以无辅助的方式回收无人驾驶飞行器。在另一个实例中，可以使用无人驾驶飞行器系统206中的捕获器以有辅助的方式回收无人驾驶飞行器。
该过程将这组无人驾驶飞行器从起飞和着陆系统移入搁物架系统中的一组狭槽内(操作1404)。之后，在这组无人驾驶飞行器位于这组狭槽中时，该过程使用数据连接从这组无人驾驶飞行器下载传感器数据(操作1406)，并且在这组无人驾驶飞行器位于这组狭槽中的同时使用补充能量系统对这组无人驾驶飞行器补充能量(操作1408)。该过程之后终止。
以此方式，能够在对这组无人驾驶飞行器补充能量时同时下载传感器。操作1406和操作1408可以基本上同时执行，尽管这些操作在流程图中显示为是顺序的。以此方式，能够在对这组无人驾驶飞行器补充能量时同时下载传感器数据。
接下来转到图15，描绘了根据一个说明性实施例的用于处理传感器数据的过程的流程图的图示。这个图中所示的过程可以在图2中的农业环境200中实施。具体地，不同的操作中的一项或更多项操作可以在图2中的无人驾驶飞行器系统206中的控制器218中实施。
该过程以识别具有供处理的传感器数据的无人驾驶飞行器开始(操作1500)。该过程从所识别的无人驾驶飞行器下载传感器数据(操作1502)。
该过程识别传感器数据中的图像(操作1504)。该过程识别每张图像中的特征(操作1506)并且保存图像特征的识别(操作1508)。
在操作1506中，所识别的特征可以采用各种形式。例如，该过程可以识别叶子、识别各个植物、识别可以用于计算应力(stress)的频谱带、和可以用于分析农业区的其他合适的特征。
关于是否存在具有供处理的传感器数据的额外的无人驾驶飞行器做出确定(操作1510)。如果存在额外的无人驾驶飞行器，则该过程返回至操作1500。否则，该过程终止。以此方式，可以在将传感器数据发送至远处位置以供进一步处理或分析之前，在无人驾驶飞行器系统中预处理传感器数据。以此方式，图2中的控制器218被配置成用于处理从无人驾驶飞行器接收的传感器数据以形成带有农业区的特征识别的图像。
接下来参照图16，描绘了根据一个实施例的用于分析传感器数据的方法的流程图的图示。图16中所示的过程可以在图2中的农业环境200中实施。这个过程可以在图2中的无人驾驶飞行器系统206或远程计算机系统242中的至少一项中的控制器218中实施。
该过程接收农业区的传感器数据(操作1600)。该过程分析传感器数据从而形成分析(操作1602)。操作1602中的分析可以采用各种形式。例如，可以执行分析以识别灌溉需要、虫害存在、作物生长水平、牲畜成熟、存在野草、或农业区可能存在的其他状况中的至少一项。
该过程然后基于分析确定针对农业区的动作(操作1604)。该过程之后终止。
在操作1604中，动作的确定可以包括生成对策。该对策可以包括动作所需的步骤和物品，如最佳施肥、疾病控制、虫害控制、和针对农业区的其他动作。例如，肥料、杀虫剂、除草剂、化学品、和水是可以使用的物品的实例。进一步地，对策还可以识别应该应用物品的地方。该动作可以是应用物品、调整灌溉系统、或某种其他合适的动作。
所描绘的不同实施例中的流程图和框图展示了说明性实施例中的设备和方法的某些可能实施方式的架构、功能和操作。在此方面，流程图或框图中的每个框可以表示模块、区段、功能、或操作或步骤的一部分中的至少一项。例如，这些块中的一个或更多个块可以实施为程序代码、硬件、或程序代码与硬件的组合。当以硬件实施时，硬件可以例如采用集成电路的形式，这些集成电路被制造或配置成用于执行流程图或框图中的一项或更多项操作。当实施为程序代码和硬件的组合时，实施方式可以采用固件的形式。
在说明性实施例的一些替代性实施方式中，框中记录的一个功能或更多个功能可以不按图中指出的顺序进行。例如，在一些情况下，取决于所涉及到的功能，连续示出的两个框可以基本上同时执行，或者这些框有时可以按相反顺序执行。并且，除了流程图或框图中所展示的框以外，还可以添加其他框。
因此，提供了用于管理农业区的方法和设备的说明性实例。例如，农业区的管理可以包括使用无人驾驶飞行器系统勘测农业区以识别农业区的状况。
一个或更多个说明性实例提供了克服了按期望高效地获得有关农业区的信息的技术问题的一个或更多个技术解决方案。该一个或更多个技术解决方案的一个技术效果是以及时方式确定农业区中可能需要的动作。例如，关于某些虫害和疾病，时间可能非常重要。
使用说明性实例中的无人驾驶飞行器系统，以允许比使用飞行器的现有传感器数据收集系统更频繁且更快速地生成传感器数据的方式进行传感器数据的自主生成。进一步地，该一个或更多个技术解决方案的另一个技术效果是减小传感器系统监测成本和农业区成本。
使用说明性实例中的无人驾驶飞行器系统，可以减少或消除安装在农业区的土地上的传感器网络的使用。进一步地，也可以减少或消除这些类型的系统所需的维护。这种技术效果在农业区的面积较大时特别有用。
出于说明和描述目的已经呈现了不同说明性实施例的描述，并且该描述并不旨在是对所公开形式的实施例的穷尽或限制。不同说明性实例描述了执行动作或操作的部件。
在一个说明性实施例中，部件可以被配置成用于执行所描述的动作或操作。例如，部件可以具有用于一种结构的配置或设计，用于该结构的配置或设计为部件提供执行说明性实例中所描述的、由该部件执行的动作或操作的能力。
进一步地，本公开包括根据以下实施例的实施例：
实施例1.一种设备，包括：
基地车辆；
与该基地车辆相关联的起飞和着陆系统；
与该基地车辆相关联的搁物架系统，该搁物架系统包括带有狭槽的一组搁物架，其中，这些狭槽被配置成用于收容无人驾驶飞行器，提供方便对位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器补充能量的补充能量连接，以及提供方便与位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器数据传输的数据连接；
与该基地车辆相关联的补充能量系统，其中，该补充能量系统被配置成用于使用这些补充能量连接中的补充能量连接对这些无人驾驶飞行器中的位于狭槽中的无人驾驶飞行器补充能量；以及
与该基地车辆相关联的控制器，其中该控制器被配置成用于使用这些数据连接中的数据连接与无人驾驶飞行器通信并且在无人驾驶飞行器位于狭槽时通过补充能量系统控制对无人驾驶飞行器补充能量，从而能够与无人驾驶飞行器交换数据并且同时对无人驾驶飞行器补充能量。
实施例2.如实施例1所述的设备，其中，该控制器包括：
被配置成用于使用这些数据连接与这些无人驾驶飞行器通信并且在这些无人驾驶飞行器位于这些狭槽中时控制对这些无人驾驶飞行器的补充能量的车辆管理器；以及
与该车辆管理器通信的传感器数据管理器，其中，该传感器数据管理器被配置成用于使用这些数据连接从这些无人驾驶飞行器接收传感器数据并且存储该传感器数据。
实施例3.如实施例1所述的设备，其中，该控制器被配置成用于控制一组无人驾驶飞行器在农业区上的飞行使得这组无人驾驶飞行器生成有关该农业区的传感器数据、通过用于一组狭槽的一组数据连接从这组无人驾驶飞行器下载该传感器数据，在该组无人驾驶飞行器飞行之后，将该组无人驾驶飞行器放在这些狭槽中。
实施例4.如实施例2所述的设备，其中，该控制器被配置成用于使用该传感器数据识别农业区中的不期望的状况，并且当该农业区中存在该不期望的状况时基于该农业区中的该不期望的状况确定动作。
实施例5.如实施例4所述的设备，其中，从包括以下内容的组中选择该动作：发送警报、生成报告、分析该不期望的状况、确定纠正动作来减小该不期望的状况、生成纠正该不期望的状况的对策、以及发送控制该农业区的灌溉系统的命令。
实施例6.如实施例1所述的设备，其中，从感应充电系统、传导充电系统、或液体补充能量系统中的至少一项中选择该补充能量系统。
实施例7.如实施例1所述的设备，其中，这些数据连接是无线数据连接。
实施例8.如实施例1所述的设备，其中，该起飞和着陆系统包括：
被配置成用于将该无人驾驶飞行器从该狭槽移动至该起飞和着陆系统并且用于从该起飞和着陆系统移动至该狭槽的移动系统。
实施例9.如实施例8所述的设备，其中，从机器人臂或输送机系统中的至少一项中选择该移动系统。
实施例10.如实施例1所述的设备，其中，从平台、发射器、或捕获器中的至少一项中选择该起飞和着陆系统。
实施例11.如实施例1所述的设备，其中，该控制器被配置成用于处理从这些无人驾驶飞行器接收的传感器数据以形成带有农业区的特征识别的图像。
实施例12.如实施例1所述的设备，其中，该控制器监测这些无人驾驶飞行器的健康状况并且确定这些无人驾驶飞行器是否需要维护。
实施例13.如实施例1所述的设备，其中，该搁物架系统进一步包括：
输送机系统，该输送机系统将该输送机系统上的该无人驾驶飞行器在这组搁物架与该起飞和着陆系统之间移动；以及
机器人臂系统，该机器人臂系统被配置成用于在该狭槽与该输送机系统之间移动该无人驾驶飞行器，以及在该输送机系统与该起飞和着陆系统之间移动该无人驾驶飞行器。
实施例14.如实施例1所述的设备，其中，该基地车辆选自包括以下各项的组：
卡车、运动型多用途车、挂车、列车、半挂卡车。
实施例15.如实施例1所述的设备，其中，从飞机、直升机、扑翼机、和四轴飞行器中的至少一项中选择这些无人驾驶飞行器。
实施例16.一种无人驾驶飞行器系统，包括：
半挂卡车；
与该半挂卡车相关联的发射和回收系统，其中，该发射和回收系统被配置成用于发射和回收无人驾驶飞行器；
与该半挂卡车相关联的搁物架系统，其中，该搁物架系统包括一组搁物架中的狭槽，这些狭槽被配置成用于收容无人驾驶飞行器，提供方便对位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器补充能量的补充能量连接，以及提供方便与位于这些狭槽中的这些无人驾驶飞行器数据传输的数据连接；
与该半挂卡车相关联的补充能量系统，其中，该补充能量系统被配置成用于使用这些补充能量连接对这些无人驾驶飞行器中的位于狭槽中的无人驾驶飞行器补充能量；
与该半挂卡车相关联的控制器，其中，该控制器被配置成用于使用这些数据连接与无人驾驶飞行器通信并且在无人驾驶飞行器位于狭槽时通过补充能量系统控制对无人驾驶飞行器补充能量，控制一组无人驾驶飞行器在农业区上的飞行，使得这组无人驾驶飞行器生成有关该农业区的传感器数据；通过用于一组狭槽的一组数据连接从这组无人驾驶飞行器下载该传感器数据，在这组无人驾驶飞行器飞行之后，将这组无人驾驶飞行器放到这些狭槽中；以及
在该半挂车卡车上的门系统，该门系统是可移动的以方便发射和回收无人驾驶飞行器。
实施例17.一种用于勘测农业区的方法，该方法包括：
使一组无人驾驶飞行器从与基地车辆相关联的起飞和着陆系统上开始飞行，其中，这组无人驾驶飞行器飞越该农业区并且生成有关该农业区的传感器数据；
在飞越该农业区完成之后回收这组无人驾驶飞行器；
将这组无人驾驶飞行器从起飞和着陆系统移入搁物架系统中的一组狭槽内；
在这组无人驾驶飞行器在这组狭槽中时使用数据连接从这组无人驾驶飞行器下载传感器数据；以及
在这组无人驾驶飞行器在这组狭槽中时使用补充能量系统对这组无人驾驶飞行器补充能量，其中，能够在对这组无人驾驶飞行器补充能量时同时下载传感器数据。
实施例18.如实施例17所述的方法，进一步包括：
使用该传感器数据识别该农业区中的不期望的状况，并且
当该农业区中存在该不期望的状况时，基于该农业区中的该不期望的状况确定动作。
实施例19.如实施例18所述的方法，其中，从包括以下内容的组中选择该动作：发送警报、生成报告、分析该不期望的状况、确定纠正动作来减小该不期望的状况、生成纠正该不期望的状况的对策、以及发送控制该农业区的灌溉系统的命令。
实施例20.如实施例17所述的方法，其中，从感应充电系统、传导充电系统、或液体补充能量系统中的至少一项中选择该补充能量系统。
实施例21.如实施例17所述的方法，其中，这些数据连接是无线数据连接。
实施例22.如实施例17所述的方法，其中，从平台、发射器、或捕获器中的至少一项中选择该起飞和着陆系统。
实施例23.如实施例17所述的方法，其中，移动系统被配置成用于在从这组狭槽到该起飞和着陆系统与从该起飞和着陆系统到这组狭槽之间移动这组无人驾驶飞行器，并且其中，从机器人臂或输送机系统中的至少一项中选择该移动系统。
实施例24.如实施例17所述的方法，其中，从包括以下内容的组中选择该基地车辆：卡车、运动型多用途车、挂车、列车和半挂卡车。
实施例25.如实施例17所述的方法，其中，从飞机、直升机、扑翼机、和四轴飞行器中的至少一项中选择这些无人驾驶飞行器。
对本技术领域的普通技术人员而言许多修改和变化将是明显的。进一步地，与其他期望的实施例相比，不同的说明性实施例可以提供不同的特征。选择和描述所选择的一个或更多个实施例以便最佳解释实施例的原理、实际应用，并且使本领域的技术人员能够理解本公开的不同实施例和适合于设想到的具体用途的不同修改。

Claims (15)

1.一种设备，包括：
基地车辆(210)；
与该基地车辆(210)相关联的起飞和着陆系统(212)；
与该基地车辆(210)相关联的搁物架系统(214)，其中，该搁物架系统(214)包括带有狭槽(224)的一组搁物架(400)，其中，这些狭槽(224)被配置成用于收容无人驾驶飞行器(220)、提供方便对位于这些狭槽(224)中的这些无人驾驶飞行器(220)补充能量的补充能量连接(226)、并且提供方便与位于这些狭槽(224)中的这些无人驾驶飞行器(220)数据传输的数据连接(228)；
与该基地车辆(210)相关联的补充能量系统(216)，其中，该补充能量系统(216)被配置成用于使用这些补充能量连接(226)中的补充能量连接对位于狭槽(232)中的这些无人驾驶飞行器(220)中的无人驾驶飞行器(230)补充能量；以及
与该基地车辆(210)相关联的控制器(238)，其中，该控制器(238)被配置成用于使用这些数据连接(228)中的数据连接与该无人驾驶飞行器(230)通信并且在该无人驾驶飞行器(230)位于该狭槽(232)中时通过补充能量系统(216)控制对无人驾驶飞行器(220)补充能量，从而能够与该无人驾驶飞行器(230)交换数据并且同时对该无人驾驶飞行器(230)补充能量。
2.如权利要求1所述的设备，其中，该控制器(238)包括：
车辆管理器(300)，其被配置成用于使用这些数据连接(228)与这些无人驾驶飞行器(220)通信并且在这些无人驾驶飞行器(220)位于这些狭槽(224)中时控制对这些无人驾驶飞行器(220)的补充能量；以及
与该车辆管理器(300)通信的传感器数据管理器(302)，其中，该传感器数据管理器(302)被配置成用于使用这些数据连接(228)从这些无人驾驶飞行器(220)接收传感器数据(208)并且存储该传感器数据(208)。
3.如权利要求1所述的设备，其中，该控制器(238)被配置成用于控制一组无人驾驶飞行器(220)在农业区(202)上的飞行使得这组无人驾驶飞行器(220)生成有关该农业区(202)的传感器数据(208)、通过用于一组狭槽(224)的一组数据连接(228)从这组无人驾驶飞行器(220)下载该传感器数据(208)，在该组无人驾驶飞行器(220)飞行之后，将该组无人驾驶飞行器(220)放在该组狭槽(224)中。
4.如权利要求2所述的设备，其中，该控制器(238)被配置成用于使用该传感器数据(208)识别农业区(202)中的不期望的状况(246)，并且当该农业区(202)中存在不期望的状况(246)时，基于该农业区(202)的该不期望的状况(246)确定动作(248)；并且
其中，从包括以下内容的组中选择该动作(248)：发送警报、生成报告、分析该不期望的状况(246)、确定纠正动作来减小该不期望的状况(246)、生成纠正该不期望的状况(246)的对策、以及发送控制该农业区(202)中的灌溉系统的命令。
5.如权利要求1所述的设备，其中，从感应充电系统(622)、传导式充电系统(620)、或液体补充能量系统(602)中的至少一项中选择该补充能量系统(216)；并且
其中，这些数据连接(228)是无线数据连接。
6.如权利要求1所述的设备，其中，该起飞和着陆系统(212)包括：
被配置成用于将该无人驾驶飞行器(230)从该狭槽移动至该起飞和着陆系统(212)并且从该起飞和着陆系统(212)移动至该狭槽(232)的移动系统(402)；并且
其中，从机器人臂(410)或输送机系统(408)中的至少一项中选择该移动系统(402)。
7.如权利要求1所述的设备，其中，从平台、发射器、或捕获器中的至少一项中选择该起飞和着陆系统(212)。
8.如权利要求1所述的设备，其中，该控制器(238)被配置成用于处理从这些无人驾驶飞行器(220)接收的传感器数据(208)以形成带有农业区(202)中的特征识别的图像；并且
其中，该控制器(238)监测这些无人驾驶飞行器(220)的健康状况并且确定这些无人驾驶飞行器(220)是否需要维护。
9.如权利要求1所述的设备，其中，该搁物架系统(214)进一步包括：
输送机系统(408)，该输送机系统将该输送机系统(408)上的这些无人驾驶飞行器(230)在这组搁物架(400)与该起飞和着陆系统(212)之间移动；以及
机器人臂系统(410)，该机器人臂系统被配置成用于在该狭槽(232)与该输送机系统之间移动该无人驾驶飞行器(230)、并且在该输送机系统(408)与该起飞和着陆系统(212)之间移动该无人驾驶飞行器(230)。
10.一种用于勘测农业区(202)的方法，该方法包括：
使一组无人驾驶飞行器(220)从与基地车辆(210)相关联的起飞和着陆系统(212)开始飞行，其中，这组无人驾驶飞行器(220)在该农业区(202)上飞行并且生成有关该农业区(202)的传感器数据(208)；
在该农业区(202)上的飞行完成之后回收这组无人驾驶飞行器(220)；
将这组无人驾驶飞行器(220)从该起飞和着陆系统(212)移入搁物架系统(214)中的一组狭槽(224)内；
在这组无人驾驶飞行器(220)在这组狭槽(224)中时使用数据连接(228)从这组无人驾驶飞行器(220)下载传感器数据(208)；并且
在这组无人驾驶飞行器(220)在这组狭槽(224)中时使用补充能量系统对这组无人驾驶飞行器(220)补充能量，其中，能够在对这组无人驾驶飞行器(220)补充能量时同时下载传感器数据(208)。
11.如权利要求10所述的方法，进一步包括：
使用该传感器数据(208)识别该农业区(202)中的不期望的状况(246)，并且
当该农业区(202)中存在该不期望的状况(246)时，基于该农业区(202)的该不期望的状况(246)确定动作(248)；并且
其中，从包括以下内容的组中选择该动作(248)：发送警报、生成报告、分析该不期望的状况(246)、确定纠正动作来减小该不期望的状况(246)、生成纠正该不期望的状况(246)的对策、以及发送控制该农业区(202)中的灌溉系统的命令。
12.如权利要求10所述的方法，其中，从感应充电系统(622)、传导式充电系统(620)、或液体补充能量系统(602)中的至少一项中选择该补充能量系统；并且
其中，这些数据连接(228)是无线数据连接。
13.如权利要求10所述的方法，其中，从平台、发射器、或捕获器中的至少一项中选择该起飞和着陆系统(212)。
14.如权利要求10所述的方法，其中，移动系统(402)被配置成用于在从这组狭槽(224)到该起飞和着陆系统(212)与从该起飞和着陆系统(212)到这组狭槽(224)之间移动这组无人驾驶飞行器(220)，并且其中，从机器人臂(410)或输送机系统(408)中的至少一项中选择该移动系统(402)。
15.如权利要求10所述的方法，其中，从包括以下内容的组中选择该基地车辆(210)：卡车、运动型多用途车、挂车、列车和半挂卡车(902)；并且
其中，从飞机、直升机、扑翼机、和四轴飞行器中的至少一项中选择这些无人驾驶飞行器(220)。
CN201610854754.2A 2015-10-02 2016-09-27 航空农业管理系统 Active CN106560398B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/873,399 2015-10-02
US14/873,399 US9776717B2 (en) 2015-10-02 2015-10-02 Aerial agricultural management system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106560398A true CN106560398A (zh) 2017-04-12
CN106560398B CN106560398B (zh) 2022-01-14

Family

ID=56321832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610854754.2A Active CN106560398B (zh) 2015-10-02 2016-09-27 航空农业管理系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9776717B2 (zh)
EP (1) EP3156328B1 (zh)
KR (1) KR102533406B1 (zh)
CN (1) CN106560398B (zh)
AU (1) AU2016204610B2 (zh)
IL (1) IL247038B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108181921A (zh) * 2017-11-29 2018-06-19 安徽玄同工业设计有限公司 一种车载路况探测无人机的控制方法
CN108583411A (zh) * 2018-07-04 2018-09-28 中国科学院工程热物理研究所 无人机运输车
CN109677605A (zh) * 2018-12-26 2019-04-26 上海新储集成电路有限公司 一种外卖配送车载无人机系统
CN109896034A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 现代摩比斯株式会社 无人机着陆装置
CN110588484A (zh) * 2019-08-14 2019-12-20 国网安徽省电力有限公司检修分公司 一种无人机补给车
GB2625995A (en) * 2023-01-04 2024-07-10 Rolls Royce Plc Data logging device for an electric aircraft

Families Citing this family (73)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9629220B2 (en) * 2013-08-05 2017-04-18 Peter Panopoulos Sensor-based controllable LED lighting system with repositionable components and method
US11091275B2 (en) * 2015-10-22 2021-08-17 Droneovation, Inc. Aerial drone operations support base
EP3374263A4 (en) * 2015-11-10 2019-05-08 Matternet, Inc. METHODS AND TRANSPORT SYSTEMS USING PILOT-FREE AIR VEHICLES
US20170202185A1 (en) * 2016-01-18 2017-07-20 Dinklage Feed Yards, Inc. Unmanned livestock monitoring system and methods of use
US10495784B2 (en) * 2016-01-19 2019-12-03 Meisei Electric Co., Ltd. Balloon-launching apparatus
US10609901B2 (en) * 2016-02-19 2020-04-07 International Business Machines Corporation Unmanned aerial vehicle for generating geolocation exclusion zones
US9950791B2 (en) * 2016-03-08 2018-04-24 International Business Machines Corporation Drone receiver
US10062292B2 (en) 2016-03-08 2018-08-28 International Business Machines Corporation Programming language for execution by drone
US10417917B2 (en) 2016-03-08 2019-09-17 International Business Machines Corporation Drone management data structure
US9852642B2 (en) 2016-03-08 2017-12-26 International Business Machines Corporation Drone air traffic control and flight plan management
US10730626B2 (en) 2016-04-29 2020-08-04 United Parcel Service Of America, Inc. Methods of photo matching and photo confirmation for parcel pickup and delivery
CA3022382C (en) 2016-04-29 2021-06-22 United Parcel Service Of America, Inc. Unmanned aerial vehicle pick-up and delivery systems
US9807996B1 (en) * 2016-05-28 2017-11-07 Simon Siu-Chi Yu Bug eater
US10207820B2 (en) * 2016-07-05 2019-02-19 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems for transporting, deploying, and docking unmanned aerial vehicles mountable on a ground vehicle
US10216188B2 (en) 2016-07-25 2019-02-26 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles based at delivery locations
US10248120B1 (en) 2016-09-16 2019-04-02 Amazon Technologies, Inc. Navigable path networks for autonomous vehicles
US10241516B1 (en) 2016-09-29 2019-03-26 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles deployed from facilities
US10245993B1 (en) 2016-09-29 2019-04-02 Amazon Technologies, Inc. Modular autonomous ground vehicles
US10222798B1 (en) 2016-09-29 2019-03-05 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles congregating in meeting areas
US10303171B1 (en) 2016-09-29 2019-05-28 Amazon Technologies, Inc. Autonomous ground vehicles providing ordered items in pickup areas
US10233021B1 (en) 2016-11-02 2019-03-19 Amazon Technologies, Inc. Autonomous vehicles for delivery and safety
US10514690B1 (en) 2016-11-15 2019-12-24 Amazon Technologies, Inc. Cooperative autonomous aerial and ground vehicles for item delivery
US11263579B1 (en) 2016-12-05 2022-03-01 Amazon Technologies, Inc. Autonomous vehicle networks
US10926875B2 (en) * 2016-12-14 2021-02-23 Sanmina Corporation Devices and methods for facilitating capture of unmanned aerial vehicles
US10310499B1 (en) 2016-12-23 2019-06-04 Amazon Technologies, Inc. Distributed production of items from locally sourced materials using autonomous vehicles
US10308430B1 (en) 2016-12-23 2019-06-04 Amazon Technologies, Inc. Distribution and retrieval of inventory and materials using autonomous vehicles
US10310500B1 (en) 2016-12-23 2019-06-04 Amazon Technologies, Inc. Automated access to secure facilities using autonomous vehicles
US9718564B1 (en) * 2017-03-16 2017-08-01 Amazon Technologies, Inc. Ground-based mobile maintenance facilities for unmanned aerial vehicles
US10421542B2 (en) * 2017-03-16 2019-09-24 Amazon Technologies, Inc. Mobile fulfillment centers with intermodal carriers and unmanned aerial vehicles
US10384692B2 (en) * 2017-03-16 2019-08-20 Amazon Technologies, Inc. Demand-based distribution of items using intermodal carriers and unmanned aerial vehicles
US10147249B1 (en) 2017-03-22 2018-12-04 Amazon Technologies, Inc. Personal intermediary communication device
US10573106B1 (en) 2017-03-22 2020-02-25 Amazon Technologies, Inc. Personal intermediary access device
US10538340B1 (en) * 2017-03-23 2020-01-21 Rockwell Collins, Inc. Mobile UAV launch and retrieval system for operation within a transportation system
CN110461147B (zh) * 2017-03-25 2022-05-13 余绍炽 多功能光电声学离子无人机
US11609159B2 (en) * 2017-05-08 2023-03-21 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Systems, devices, and methods for agricultural sample collection
US10775792B2 (en) 2017-06-13 2020-09-15 United Parcel Service Of America, Inc. Autonomously delivering items to corresponding delivery locations proximate a delivery route
US10899473B2 (en) * 2017-07-17 2021-01-26 Christopher Julian Scherz Docking station for unmanned aerial vehicles
US11608193B2 (en) * 2017-07-21 2023-03-21 Sentien Robotics, Inc. UAV retrieval and deployment system
US11232391B1 (en) 2017-08-31 2022-01-25 Amazon Technologies, Inc. Customized indoor and outdoor navigation maps and routes for autonomous vehicles
WO2019046362A1 (en) * 2017-09-01 2019-03-07 Walmart Apollo, Llc MOBILE TRAILER SYSTEMS FOR DEPLOYING AIR VEHICLES WITHOUT PILOT
US11609581B2 (en) * 2017-11-29 2023-03-21 Ford Global Technologies, Llc UAV landing systems and methods
US10974911B2 (en) * 2017-12-22 2021-04-13 Wing Aviation Llc Replenishment station for aerial vehicle with robotic device and conveyor
US10937148B2 (en) 2018-01-15 2021-03-02 The Boeing Company System and method for monitoring crops
US11279496B2 (en) * 2018-02-21 2022-03-22 Sikorsky Aircraft Corporation System for reliable landing gear contact with identification of the surface
DE102018113742A1 (de) * 2018-06-08 2019-12-12 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliches Arbeitssystem
RU185053U1 (ru) * 2018-06-18 2018-11-19 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Кубанский государственный аграрный университет им. И.Т. Трубилина" Мобильное устройство для зарядки беспилотных летательных аппаратов вертикального взлета и посадки
US11292678B2 (en) * 2018-07-31 2022-04-05 Uatc, Llc Palette system for cargo transport
EP3849898A2 (en) * 2018-09-14 2021-07-21 Flirtey Holdings, Inc. Uav facility
CN110770129A (zh) * 2018-09-30 2020-02-07 深圳市大疆创新科技有限公司 基站及具有其的车辆
RU2704142C1 (ru) * 2018-11-20 2019-10-24 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Российский государственный аграрный университет - МСХА имени К.А. Тимирязева" (ФГБОУ ВО РГАУ - МСХА имени К.А. Тимирязева) Устройство и способ беспилотной авиатехнологии управления агрообъектами в экосистемах
US11108849B2 (en) 2018-12-03 2021-08-31 At&T Intellectual Property I, L.P. Global internet of things (IOT) quality of service (QOS) realization through collaborative edge gateways
US11392130B1 (en) 2018-12-12 2022-07-19 Amazon Technologies, Inc. Selecting delivery modes and delivery areas using autonomous ground vehicles
US11286058B2 (en) * 2018-12-18 2022-03-29 Textron Innovations Inc. Heliport docking system
US10659144B1 (en) 2019-01-31 2020-05-19 At&T Intellectual Property I, L.P. Management of massively distributed internet of things (IOT) gateways based on software-defined networking (SDN) via fly-by master drones
US11001380B2 (en) * 2019-02-11 2021-05-11 Cnh Industrial Canada, Ltd. Methods for acquiring field condition data
US11059582B2 (en) 2019-02-11 2021-07-13 Cnh Industrial Canada, Ltd. Systems for acquiring field condition data
BR102019003863A2 (pt) * 2019-02-25 2019-07-09 Ncb Sistemas Embarcados Eireli - Epp Sistema embarcado multiuso para liberação autônoma de agentes biológicos no controle biológio de pragas de precisão
US11474530B1 (en) 2019-08-15 2022-10-18 Amazon Technologies, Inc. Semantic navigation of autonomous ground vehicles
US10796562B1 (en) 2019-09-26 2020-10-06 Amazon Technologies, Inc. Autonomous home security devices
US11260970B2 (en) 2019-09-26 2022-03-01 Amazon Technologies, Inc. Autonomous home security devices
WO2021072070A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 Kitty Hawk Corporation Short takeoff and landing vehicle with forward swept wings
US11787563B2 (en) * 2020-04-06 2023-10-17 Workhorse Group Inc. Unmanned aerial vehicle including equipment mounted in recessed seat of apex support structure
KR20220028997A (ko) * 2020-09-01 2022-03-08 주식회사 쉘파스페이스 병충해 진행도에 따른 최적 방제 레시피 제공 장치 및 방법
US11440679B2 (en) * 2020-10-27 2022-09-13 Cowden Technologies, Inc. Drone docking station and docking module
US12006159B2 (en) * 2021-04-27 2024-06-11 Verizon Patent And Licensing Inc. Systems and methods for drone management
CN113247289B (zh) * 2021-07-08 2021-10-22 西安羚控电子科技有限公司 一种垂直起降固定翼无人机自动回收充电机巢
US20240111310A1 (en) * 2021-07-30 2024-04-04 Ronan Xavier Ehasoo Methods for uav routing combining uav flights and uav assisted travel
US11738867B2 (en) * 2021-07-30 2023-08-29 Ronan Xavier Ehasoo Drone routing combining autonomous flight and assist vehicle travel
WO2023067015A1 (en) * 2021-10-21 2023-04-27 Komatsu Forest Ab Forestry monitoring system
CN113788089B (zh) * 2021-10-29 2022-07-29 季华实验室 一种agv车和无人机协同除冰系统
CN216942847U (zh) * 2022-02-07 2022-07-12 上海峰飞航空科技有限公司 一种运输车及无人机
KR102692446B1 (ko) * 2022-06-09 2024-08-07 주식회사 드론코리아아카데미 조류 퇴치 드론
US20240239531A1 (en) * 2022-08-09 2024-07-18 Pete Bitar Compact and Lightweight Drone Delivery Device called an ArcSpear Electric Jet Drone System Having an Electric Ducted Air Propulsion System and Being Relatively Difficult to Track in Flight

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002062663A1 (en) * 2001-02-08 2002-08-15 Bae Systems Plc Rpv transport vehicle
WO2008147681A2 (en) * 2007-05-10 2008-12-04 Arlton Paul E Uav launch and recovery system
DE102008004054A1 (de) * 2008-01-11 2009-07-23 Lfk-Lenkflugkörpersysteme Gmbh Unbemanntes Kontroll- und Überwachungsfluggerät
US20150102154A1 (en) * 2013-10-15 2015-04-16 Elwha Llc Motor vehicle with captive aircraft
CN104583078A (zh) * 2013-08-23 2015-04-29 韩国航空宇宙研究所 用于充电及容载垂直起降无人飞行机的设备及其方法

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7410125B2 (en) * 2005-05-05 2008-08-12 Lockheed Martin Corporation Robotically assisted launch/capture platform for an unmanned air vehicle
US8260485B1 (en) 2007-04-26 2012-09-04 The Boeing Company Adaptive multi-vehicle area coverage optimization system and method
US8643719B2 (en) 2008-02-29 2014-02-04 The Boeing Company Traffic and security monitoring system and method
US8060270B2 (en) 2008-02-29 2011-11-15 The Boeing Company System and method for inspection of structures and objects by swarm of remote unmanned vehicles
US20090319096A1 (en) 2008-04-25 2009-12-24 The Boeing Company Control and monitor heterogeneous autonomous transport devices
US8392045B2 (en) 2008-09-05 2013-03-05 The Boeing Company System and methods for aircraft preflight inspection
US9418496B2 (en) 2009-02-17 2016-08-16 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting
US8812154B2 (en) 2009-03-16 2014-08-19 The Boeing Company Autonomous inspection and maintenance
US20100312387A1 (en) 2009-06-05 2010-12-09 The Boeing Company Supervision and Control of Heterogeneous Autonomous Operations
US9046892B2 (en) 2009-06-05 2015-06-02 The Boeing Company Supervision and control of heterogeneous autonomous operations
US8511606B1 (en) 2009-12-09 2013-08-20 The Boeing Company Unmanned aerial vehicle base station
US9064222B2 (en) 2010-05-14 2015-06-23 The Boeing Company Real time mission planning
US8788119B2 (en) 2010-12-09 2014-07-22 The Boeing Company Unmanned vehicle and system
US20120261144A1 (en) 2011-04-14 2012-10-18 The Boeing Company Fire Management System
JP6180765B2 (ja) 2012-03-29 2017-08-16 ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ 輸送手段ベースステーション
US9651950B2 (en) 2012-07-18 2017-05-16 The Boeing Company Mission re-planning for coordinated multivehicle task allocation
US9117185B2 (en) 2012-09-19 2015-08-25 The Boeing Company Forestry management system
US9063544B2 (en) * 2012-09-19 2015-06-23 The Boeing Company Aerial forest inventory system
US9251698B2 (en) 2012-09-19 2016-02-02 The Boeing Company Forest sensor deployment and monitoring system
US9443207B2 (en) 2012-10-22 2016-09-13 The Boeing Company Water area management system
US9198363B2 (en) 2012-12-12 2015-12-01 The Boeing Company Tree metrology system
US9382003B2 (en) * 2013-03-24 2016-07-05 Bee Robotics Corporation Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs
CN104050649A (zh) * 2014-06-13 2014-09-17 北京农业信息技术研究中心 农业遥感系统
CN109733629B (zh) * 2014-11-21 2021-05-25 深圳市大疆创新科技有限公司 用于具有有效载荷的移动平台的基站
US10049583B2 (en) * 2015-02-01 2018-08-14 Clearag, Inc. Flight condition evaluation and protection for unmanned aerial vehicles and remotely-piloted vehicles
US9540121B2 (en) * 2015-02-25 2017-01-10 Cisco Technology, Inc. Pre-flight self test for unmanned aerial vehicles (UAVs)

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002062663A1 (en) * 2001-02-08 2002-08-15 Bae Systems Plc Rpv transport vehicle
WO2008147681A2 (en) * 2007-05-10 2008-12-04 Arlton Paul E Uav launch and recovery system
DE102008004054A1 (de) * 2008-01-11 2009-07-23 Lfk-Lenkflugkörpersysteme Gmbh Unbemanntes Kontroll- und Überwachungsfluggerät
CN104583078A (zh) * 2013-08-23 2015-04-29 韩国航空宇宙研究所 用于充电及容载垂直起降无人飞行机的设备及其方法
US20150102154A1 (en) * 2013-10-15 2015-04-16 Elwha Llc Motor vehicle with captive aircraft

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108181921A (zh) * 2017-11-29 2018-06-19 安徽玄同工业设计有限公司 一种车载路况探测无人机的控制方法
CN108181921B (zh) * 2017-11-29 2020-08-07 安徽玄同机电科技有限公司 一种车载路况探测无人机的控制方法
CN109896034A (zh) * 2017-12-07 2019-06-18 现代摩比斯株式会社 无人机着陆装置
CN109896034B (zh) * 2017-12-07 2022-06-07 现代摩比斯株式会社 无人机着陆装置
CN108583411A (zh) * 2018-07-04 2018-09-28 中国科学院工程热物理研究所 无人机运输车
CN109677605A (zh) * 2018-12-26 2019-04-26 上海新储集成电路有限公司 一种外卖配送车载无人机系统
CN110588484A (zh) * 2019-08-14 2019-12-20 国网安徽省电力有限公司检修分公司 一种无人机补给车
GB2625995A (en) * 2023-01-04 2024-07-10 Rolls Royce Plc Data logging device for an electric aircraft

Also Published As

Publication number Publication date
IL247038A0 (en) 2016-12-29
KR102533406B1 (ko) 2023-05-16
US20170096222A1 (en) 2017-04-06
IL247038B (en) 2021-09-30
AU2016204610A1 (en) 2017-04-20
US9776717B2 (en) 2017-10-03
KR20170040085A (ko) 2017-04-12
AU2016204610B2 (en) 2020-05-28
EP3156328B1 (en) 2019-12-18
CN106560398B (zh) 2022-01-14
EP3156328A1 (en) 2017-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106560398A (zh) 航空农业管理系统
Kurkute et al. Drones for smart agriculture: A technical report
US10296005B2 (en) Apparatus and method for monitoring a field
Al-Thani et al. Drones for sheep livestock monitoring
US9933534B2 (en) Seismic coupling system and method
KR20210143774A (ko) 현장 처리 및 모니터링을 위한 시스템 및 방법
BR112020009102A2 (pt) sistema integrado para controlar, detectar, monitorar, avaliar e tratar as pragas de cultura
CN205455559U (zh) 一种自动喷洒式农业无人机
CN104049625A (zh) 基于无人飞行器的物联网灌溉设施调控平台及方法
US12066838B2 (en) Systems and methods for obtaining location data
US10631475B2 (en) Low cost precision irrigation system with passive valves and portable adjusting device
CN114206110A (zh) 用于生成用于利用农业设备来处理田地的应用地图的方法
CN107450639A (zh) 一种农业种植智能化管理系统
CN110825100A (zh) 一种植保固定翼无人机自主起飞降落控制方法
AU2021383065A9 (en) Method and system for pollination
Narayanavaram et al. Arduino based automation of agriculture a step towards modernization of agriculture
Ribeiro et al. 3D monitoring of woody crops using an unmanned ground vehicle
US20230027071A1 (en) Two level mission planning for autonomous platforms and payloads
JP2024528461A (ja) 複数の処理装置を用いた特定の雑草種の的を絞った処理
EP4230036A1 (en) Targeted treatment of specific weed species with multiple treatment devices
Sasse Drone based control of pine processionary moth outbreaks in Mediterranean woodlands.
CN106708105A (zh) 无人机喷药控制系统、喷药装置以及无人机
Nivas et al. Automatic spraying of fertilizers/pesticides using drone
Deb et al. Physical remote agent with integrated data acquisition elements (PRIDE)-An IOT based secluded machine interaction
CN207301807U (zh) 一种可定点投球的智能光电识别四旋翼无人飞行器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant