CN106553978B - 叉车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叉车，包括：货叉、驱动装置和称重装置，其中，驱动装置用于驱动货叉升降，称重装置的至少部分设在货叉上以支撑货物，称重装置支撑货物的过程中对货物进行称重，称重装置包括：压力传感器、弹性件和处理器，弹性件正常状态时的上端面高于压力传感器的上端面，当货物将弹性件压缩至预定形变量后与压力传感器接触，其中，处理器根据弹性件的形变量、或者根据预定形变量和压力传感器检测的压力信号计算货物的质量。根据本发明的叉车，通过在货叉上设置称重装置，可以实现货物在叉起过程中的顺势称重，从而可以避免利用其它的称重装置，节省了额外称重的工序、时间以及劳力付出，还无需预备额外的称重地点，使得叉车的功能强大。

Description

叉车

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，具体而言，尤其是涉及一种叉车。

背景技术

叉车在使用过程中，常常需要对货物进行称重，叉车称重分为静态称重和动态称重。相关技术中，静态称重主要是利用地秤进行称重，需要将货物运送到地秤上，读取质量后再将货物运送到目的地，这种方式增加了工作量，降低了工作效率。动态称重通常使用双液压传感器及高精度A/D(模数转换器)转换器进行实时采样和显示，但是液压回路存在多种非线性因素，液压油在使用过程中会产生损耗，液压环境没有完全密闭以及溢流阀在超过一定压力后会自动打开，这些因素都可能给货叉称重带来一定的干扰和误差，甚至出现无法测量的情况。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种叉车，所述叉车具有称重方便的优点。

根据本发明实施例的叉车，包括：货叉和用于驱动所述货叉升降的驱动装置；以及称重装置，所述称重装置的至少部分设在所述货叉上以支撑货物，所述称重装置支撑所述货物的过程中对所述货物进行称重，所述称重装置包括：压力传感器、弹性件和处理器，所述弹性件正常状态时的上端面高于所述压力传感器的上端面，当所述货物将所述弹性件压缩至预定形变量后与所述压力传感器接触，其中，所述处理器根据所述弹性件的形变量、或者根据所述预定形变量和所述压力传感器检测的压力信号计算所述货物的质量。

根据本发明实施例的叉车，通过在货叉上设置称重装置，可以实现货物在叉起过程中的顺势称重，从而可以避免利用其它的称重装置，例如地秤等称量装置对货物进行额外的称重，不但节省了额外称重的工序、时间以及劳力付出，而且还无需预备额外的称重地点，使得叉车的功能强大。

根据本发明的一些实施例，所述称重装置进一步包括用于检测所述弹性件的形变量的位移传感器，所述位移传感器与所述处理器相连。

根据本发明的一些实施例，所述压力传感器为线性机械压力传感器或线性半导体压力传感器。

根据本发明的一些实施例，所述弹性件包括至少一个压缩弹簧。

在本发明的一些实施例中，所述压缩弹簧为两个且规格相同，所述两个压缩弹簧关于所述压力传感器轴对称布置。

根据本发明的一些实施例，所述称重装置进一步包括：下支撑件，所述下支撑件设在所述货叉上以用于支撑所述压力传感器和所述弹性件；和上支撑件，所述上支撑件设在所述弹性件的所述上端面上，所述弹性件通过所述上支撑件间接支撑所述货物。

根据本发明的一些实施例，所述称重装置进一步包括：加速度传感器，所述加速度传感器用于检测所述货叉运动的加速度信号，所述处理器根据所述加速度信号和所述压力信号计算所述货物的质量。

在本发明的一些实施例中，所述加速度传感器为线加速度传感器。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置为液压油缸，所述称重装置进一步包括：油压传感器，所述油压传感器用于检测所述液压油缸的油压变化信号，所述处理器进一步根据所述加速度信号和所述油压变化信号计算所述货物的质量。

在本发明的一些实施例中，所述驱动装置为液压油缸，所述称重装置进一步包括：油压传感器，所述油压传感器用于检测所述液压油缸的油压变化信号，所述处理器进一步根据所述油压变化信号计算所述货物的质量。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的叉车的局部结构示意图；

图2是图1中压力传感器的工作曲线图；

附图标记：

压力传感器1，加速度传感器2，弹性件3，上支撑件4，下支撑件5，货物6。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其它工艺的可应用于性和/或其它材料的使用。

下面参考图1-图2详细描述根据本发明实施例的叉车(图未示出)，所述叉车可以在搬运货物6的过程中对货物6进行称重。

如图1所示，根据本发明实施例的叉车，包括：货叉(图未示出)、驱动装置(图未示出)以及称重装置。

具体地，货叉可以用于间接支撑货物6以实现货物6的搬运，驱动装置可以用于驱动货叉升降以便于货物6的装卸和搬运。称重装置的至少部分设在货叉上以直接支撑货物6，也就是说，称重装置的整体或者部分可以设在货叉上以将货物6支撑托起，称重装置的整体或者部分支撑货物6的过程中，称重装置对货物6进行称重。由此，可以实现货物6在叉起过程中的顺势称重，从而可以避免利用其它的称重装置，例如地秤等称量装置对货物6进行额外的称重，不但节省了额外称重的工序、时间以及劳力付出，而且还无需预备额外的称重地点，使得叉车的功能强大。

称重装置包括压力传感器1、弹性件3和处理器(图未示出)，弹性件3正常状态时的上端面高于压力传感器1的上端面，当货物6将弹性件3压缩至预定形变量(弹性件3从正常状态被压缩至其上端面与压力传感器1的上端面平齐时的形变量)后与压力传感器1接触，处理器根据弹性件3的形变量、或者根据预定形变量和压力传感器1检测的压力信号计算货物6的质量。

换言之，当货物6装到货叉上之后，货物6先与弹性件3接触，当货物6较轻时，弹性件3的形变量较小，当弹性件3的形变量未达到预定形变量时，可以根据弹性件3的形变量计算弹性件的弹力，从而得到货物的重力。当货物6较重时，弹性件3形变量较大，当弹性件3的上端面被压缩到与压力传感器1的上端面平齐时，货物6的重力开始作用在压力传感器1上，压力传感器1将其检测到的信息以电信号的形式或其它信号的形式传输到叉车的处理器上，处理器可以根据弹性件3的预定形变量和压力传感器1传输的压力信号分析作用在压力传感器1上的货物6的质量大小。

需要说明的是，由于弹性件3的上端面与压力传感器1的上端面的距离为固定值，因此，货物6压缩弹性件3产生的弹力为定值，即弹性件3的预定形变量产生的弹力为定值，由此处理器可以根据压力传感器1检测到的压力信号计算货物6的质量。当货叉相对于叉车匀速上升或静止时，货物6的重力大小为压力传感器1检测到的压力值(当弹性件3的形变量小于预定形变量时，压力值为0)的大小与弹性件3形变产生的弹力之和。由此，无论货物6在运输过程中相对叉车是匀速升降状态还是静止状态，均可以方便称量货物6的质量，有效地节省了单独称量货物6所需的时间，从而提高了工作效率。

如图2所示的压力传感器1的压力F与形变量s的关系图，在弹性件3形变但压力传感器1与货物6未接触时，压力传感器1有一段死区(如图2中A处区域)，此时压力传感器1无任何感应，直至压力传感器1的上端面与货物6接触时，压力传感器1才会输出线性电量值(如图2中的曲线b)，随着压力传感器1的形变量的增加，压力传感器检测到的压力呈线性增加。

根据本发明实施例的叉车，通过在货叉上设置称重装置，可以实现货物6在叉起过程中的顺势称重，从而可以避免利用其它的称重装置，例如地秤等称量装置对货物6进行额外的称重，不但节省了额外称重的工序、时间以及劳力付出，而且还无需预备额外的称重地点，使得叉车的功能强大。

在本发明的一些实施例中，称重装置进一步包括用于检测弹性件3的形变量的位移传感器(图未示出)，位移传感器与处理器相连。由此当货物较轻而未与压力传感器1的上端面接触时，可以方便且快速的检测弹性件3的形变量，并通过处理器分析货物6的质量。

在本发明的一些实施例中，压力传感器1为线性机械压力传感器或线性半导体压力传感器，由此可以避免非线性因素对货物6称重结果造成的干扰。其中，线性机械压力传感器以机械结构型的器件为主，以弹性元件的形变指示压力，价格低廉，可以降低生产成本；线性半导体压力传感器体积小、质量轻、准确度高、温度特性好，可以精确测量货物6的质量。优选地，压力传感器1为线性半导体压力传感器，由此可以减小称重装置自身的体积以及质量，减小称量结果的误差，保证称量结果的准确性。

可选地，弹性件3包括至少一个压缩弹簧。也就是说，弹性件3可以为一个压缩弹簧，也可以为多个压缩弹簧。由此可以增加叉车的称重范围，从而保证货物6称量结果的准确性。当弹性件3为一个压缩弹簧时，压缩弹簧可以围绕压力传感器1设置，即压力传感器1位于压缩弹簧的中心位置；当弹性件3为多个压缩弹簧时，多个压缩弹簧可以沿压力传感器1的周向方向等间距的设置，由此可以保持货物6的平衡，从而确保测量结果的准确性。

优选地，参照图1，压缩弹簧为两个且规格相同，两个压缩弹簧关于压力传感器1轴对称布置。也就是说，两个压缩弹簧与压力传感器1位于同一直线上，且与压力传感器1的距离相等，由此不但可以增加叉车称重的范围，而且还可以使货物6保持平衡，从而保证叉车对货物6质量的准确称量。当然，压缩弹簧的个数不限于此，压缩弹簧的个数可以根据货叉的称重范围以及压力传感器1的测量范围而定，当货叉称重的货物6重量较重时，可以增加弹性件3的数量以增加货叉的称重范围。

在本发明的一些实施例中，参照图1，称重装置可以进一步包括下支撑件5和上支撑件4，下支撑件5设在货叉上以用于支撑压力传感器1和弹性件3。也就是说，下支撑件5的下端面与货叉的上端面贴合或连接固定，下支撑件5的上端面用以设置压力传感器1和弹性件3。由此，便于将组装在一起的下支撑件5、压力传感器1和弹性件3安装在货叉上，方便了称重装置的安装和固定，提高了称重装置的工作可靠性。当然，本发明不限于此，当货叉具有较平稳的安装面时，压力传感器1还可以直接安装在货叉上。上支撑件4设在弹性件3的上端面上，弹性件3通过上支撑件4间接支撑货物6。也就是说，上支撑件4的下端面与弹性件3的上端面贴合，上端面可以用于放置货物6，由此可以使货物6通过上支撑件4将重力均匀地施加在弹性件3(例如多个压缩弹簧)上，保证了货叉称重的结果的准确性。

可选地，上支撑件4和下支撑件5可以为平面的框架结构(例如网格状的框架结构)，或者平板状结构，平面的框架结构质量轻，可以减小整体称重装置的质量，平板状的上支撑件4上下端面为连续的平面以使货物6作用在不同弹性件3上的压力相等，平板状的下支撑件5的上下端面为连续的平面以使压力传感器1固定的更加牢靠，可以减小压力传感器1对测量结果造成干扰的可能性。由此可以增加叉车结构的多样性，并且可以根据用户需求设置不同的上支撑件4和下支撑件5。

在本发明的一些实施例中，驱动装置为液压油缸，称重装置进一步包括：油压传感器(图未示出)，油压传感器用于检测液压油缸的油压变化信号，处理器根据压力信号和油压变化信号计算货物6的质量。液压油缸可以推动货叉上升，货叉及货叉上的重物的质量体现油压的变化，处理器可以根据油压传感器的油压变化信号计算出货物6的质量。由此可以增加叉车称重装置的结构的多样性。当货叉相对叉车匀速上升或静止时，油压传感器检测到的压力值为货叉及货叉上的重物的重力。

在本发明的一个实施例中，参照图1，称重装置可以进一步包括加速度传感器2，加速度传感器2用于检测货叉运动加速度信号，处理器根据加速度信号和压力信号计算货物6的质量。当推动叉车起升杆时，起升电机开始运转，油缸内的油压迅速上升以推动货叉向上运动，由于货叉起升过程是一个动态的过程，不能单纯的将其看作匀加速运动或匀速运动，因此加速度传感器2可以实时检测货叉运动的加速度。当货叉做加速运动时，加速度传感器2可以检测货叉的加速度值，当货叉做匀速运动时，加速度传感器2的检测值为0m/s²。

当货叉的运动存在加速度时，压力传感器1检测到的压力值与弹性件3由于形变而产生的弹力之和为货物6的重力与货物6的在加速过程中由于加速度产生的压力之和。因此，通过设置加速度传感器2可以更加精确的测量货物6的质量，改善因为货叉的运动存在加速度而使货物6的称量结果存在误差的情况。可选地，加速度传感器2可以为线加速度传感器，线加速度传感器可以检测货叉上升过程中的加速度，从而便于精确测量货物6的质量。

在本发明的一些实施例中，驱动装置为液压油缸，称重装置进一步包括油压传感器，油压传感器用于检测液压油缸的油压变化信号，处理器进一步根据加速度信号和油压变化信号计算所述货物6的质量。液压油缸可以推动货叉上升，货叉及货叉上的重物的质量体现油压的变化。当货叉相对叉车匀速上升或静止时，油压传感器检测到的压力值为货叉及货叉上的货物6的重力。由此，将油压传感器作为辅助设备，可以进一步确保整个称重过程的有效性和结果的准确性。

具体地，处理器根据加速度信号和压力信号与弹性件3的弹力计算货物6的质量，需要说明的是，当货物6的质量较轻时，弹性件3的形变量未达到预定形变量，此时货物6与压力传感器1的上端面未接触，压力传感器1检测到的压力值为0，处理器可以根据加速度信号和弹性件3的弹力计算货物6的第一质量；当货物6较重时，弹性件3的形变量较大，可以达到预定形变量，压力传感器1的上端面可以与货物接触，此时，压力传感器1可以检测到压力信号，处理器可以根据加速度信号、压力信号和弹性件3的预定形变量产生的弹力计算货物的第二质量。处理器根据加速度信号和油压变化信号计算货物6的第三质量，处理器根据第一质量和第三质量的平均值、或者第二质量和第三质量的平均值获得货物6的质量。

压力传感器1由于受力面正压力由整体测试面平整度决定，所以结果偏小，而油压传感器受到摩擦力的影响，得到的结果偏大，因此将压力传感器1与加速度传感器2测的质量和油压传感器与加速度传感器2测的质量求平均值作为货物6的质量，由此可以进一步提高测量结果的准确性。

需要说明的是，油压传感器实际工作的条件十分恶劣，高温达110℃以上，低温达-30℃以下，还有频繁的冲击、震动、过载等，因此在油压传感器工作期间会出现震荡压力的情况，油泵电机转动，油压上升，推动货叉上升时，油压降低，如此反复(如所示的油压传感器的工作曲线)。如果在此时测量货物6的质量，会出现非常大的误差，当起升速度稍趋稳定，油压显示稳定时，再进行货物6的测量会有很大的改善，测量的准确性和可靠性均会得到保证。

还需要说明的是，通过测量货物6的质量，可以通过叉车的处理器控制货叉起升的加速度和速度，当货物6较重时，可以对货叉的加速度和速度做一定的限制，货物6在高位时，也应进一步限制货叉上升的速度，这样可以更有效的确保叉车的使用安全性。

下面参考图1简要描述根据本发明一个具体实施例的叉车，下述描述只是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，根据本发明实施例的叉车包括货叉(图未示出)、用于驱动货叉升降的驱动装置(图未示出)以及称重装置。驱动装置可以为液压油缸，称重装置包括上支撑件4、下支撑件5、压力传感器1(例如半导体压力传感器)，加速度传感器2(例如线加速度传感器)、油压传感器以及弹性件3(例如弹簧)以及位移传感器。

下支撑件5形成为平板状且安装于货叉的上端面，上支撑件4形成为平板状且安装于下支撑件5的上方，压力传感器1、加速度传感器2、位移传感器和弹性件3设置在上支撑件4和下支撑件5中间，压力传感器1的下端面和加速度传感器2的下端面与下支撑件5的上端面连接，压力传感器1的上端面和加速度传感器2的上端面与上支撑件4的下端面间隔设置，且压力传感器1的上端面高于加速度传感器2的上端面。弹性件3为两个且关于压力传感器1对称布置，弹性件3的下端面与下支撑件5的上端面贴合或连接，弹性件3的上端面与上支撑件4的下端面贴合或连接以撑起上支撑件4使得上支撑件4与下支撑件5平行设置。油压传感器设于液压油缸内，用于检测液压油缸内的压力变化。货物6适于放置在上支撑架的上端面上。

根据本发明实施例的叉车的其它构成例如货叉、驱动装置等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

根据本发明实施例的叉车可以以压力传感器1为主要设备，以加速度传感器2和油压传感器为辅助设备进行货物6的称量，从而可以保证整个称重过程的有效性和结果的准确性，并且避免了液压传感器漏油及油路不畅等问题而严重影响测量结果准确性的情况。

下面参考图1-图2，详细描述根据本发明实施例的叉车的称量装置的称量和计算方法。

称量装置中的压力传感器1、加速度传感器2和油压传感器均可以将检测到的信息以电信号的形式或其它信号的形式传送到叉车的处理器内，处理器经过分析和处理可以分别得出压力传感器1和油压传感器检测到的压力值以及加速度传感器2检测到的加速度值。通过各已知数据称量和计算货物6质量的方法具体如下：

假设：油压传感器检测的压力为F₁；压力传感器1检测的压力为F₂；加速度传感器2检测的加速度为a，位移传感器检测到的位移变化值为s；重力加速度为g(g为负值)；弹簧的弹性系数为K(假设弹簧个数为2个)；未放货物时上支撑件4下端面与压力传感器1之间的距离为l(未放货物6时，弹簧在上支撑件4下端面与下支撑件5上端面之间处于正常状态，既没有被拉伸，也没有被压缩)；货物6的质量为M₁；货叉的质量为M₂(已知)；同一级相配的油缸(图未示出)和门架(图未示出)的质量为M₃(已知)；上支撑件4和下支撑件5的质量为M₄(已知)；货物6后倾角度为A(已知)。

首先，可以通过压力传感器1和加速度传感器2以及弹簧对货物6质量进行求解。当货物6较轻而未与压力传感器1接触时，可以根据弹簧的形变量与加速度传感器2对货物6的质量进行求解，根据受力平衡原则，可以得出关系式：2Ks*cos(A)＝M₁(g+a)，由此关系式可以得出货物6的第一质量：M₁(1)＝M₁＝2Ks*cos(A)/(g+a)；当货物6较重时，货物6可以与压力传感器1接触，可以根据压力传感器1、加速度传感器2和弹簧的预定形变量产生的弹力对货物6的质量进行求解，根据受力平衡原则，可以得出关系式：(F₂+2Kl)*cos(A)＝M₁(g+a)，由此关系式可以得出货物6的第二质量：M₁(2)＝M₁＝(F₂+2Kl)*cos(A)/(g+a)，但是由于压力传感器1的受压力面的正压力由整体测试面平整度决定，所以计算结果偏小。

其次，可以通过油压传感器和加速度传感器2对货物6的质量进行求解，根据受力平衡原则，可以得出关系式：F₁＝(M₁+M₂+M₃+M₄)*(g+a)，由此关系式可以得出货物6的第三质量：M₁(3)＝M₁＝F₁/(g+a)-M₂-M₃-M₄，但是由于油压传感器受到摩擦力的影响，所以计算结果偏大。

由于上述两种方法称量的结果中第一质量和第二质量偏小，第三质量偏大因此将两种方法所求得的两个货物6质量求均值作为货物6的质量(即M₁＝[M₁(1)+M₁(3)]/2或M₁＝[M₁(2)+M₁(3)]/2)，由此可以减小测量结果的误差，保证整个称重过程的有效性和结果的准确性。

需要说明的是，货物6质量求解方法中所涉及的受力平衡原则及受力平衡分析，应为本领域技术人员所熟知，这里不再详细赘述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种叉车，其特征在于，包括：

货叉和用于驱动所述货叉升降的驱动装置；以及

称重装置，所述称重装置的至少部分设在所述货叉上以支撑货物，所述称重装置支撑所述货物的过程中对所述货物进行称重，所述称重装置包括：压力传感器、弹性件和处理器，所述弹性件正常状态时的上端面高于所述压力传感器的上端面，当所述货物将所述弹性件压缩至预定形变量后与所述压力传感器接触，其中，所述处理器根据所述弹性件的形变量、或者根据所述预定形变量和所述压力传感器检测的压力信号计算所述货物的质量；

加速度传感器，所述加速度传感器用于检测所述货叉运动的加速度信号，所述处理器根据所述加速度信号和所述压力信号计算所述货物的质量。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述称重装置进一步包括用于检测所述弹性件的形变量的位移传感器，所述位移传感器与所述处理器相连。

3.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述压力传感器为线性机械压力传感器或线性半导体压力传感器。

4.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述弹性件包括至少一个压缩弹簧。

5.根据权利要求4所述的叉车，其特征在于，所述压缩弹簧为两个且规格相同，所述两个压缩弹簧关于所述压力传感器轴对称布置。

6.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述称重装置进一步包括：

下支撑件，所述下支撑件设在所述货叉上以用于支撑所述压力传感器和所述弹性件；和

上支撑件，所述上支撑件设在所述弹性件的所述上端面上，所述弹性件通过所述上支撑件间接支撑所述货物。

7.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述加速度传感器为线加速度传感器。

8.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述驱动装置为液压油缸，所述称重装置进一步包括：油压传感器，所述油压传感器用于检测所述液压油缸的油压变化信号，所述处理器进一步根据所述加速度信号和所述油压变化信号计算所述货物的质量。

9.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述驱动装置为液压油缸，所述称重装置进一步包括：油压传感器，所述油压传感器用于检测所述液压油缸的油压变化信号，所述处理器进一步根据所述油压变化信号计算所述货物的质量。