CN106548618A - 用于遥控配对的方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于遥控配对的方法、装置和系统。其中遥控器在上电后开启第一定时器、进入绑定模式，判断当前是否具有绑定信息。若当前不具有绑定信息，则进一步判断第一定时器是否超时。若第一定时器未超时，则以广播方式发送绑定请求。判断在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1，若绑定应答个数为1，则向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息，其中目标接收器为发送绑定应答的接收器。设置相应的绑定信息，并进一步检测通信状态是否正常，若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第一定时器。由此可有效避免遥控绑定冲突问题，提高了遥控车辆的工作可靠性。

Description

用于遥控配对的方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及控制领域，特别涉及一种用于遥控配对的方法、装置和系统。

背景技术

压缩式垃圾车是一种典型的环卫设备，由于其压缩率高、容积大、无二次污染，在垃圾车领域所占比重越来越大。市面上的压缩式垃圾车控制器一般位于驾驶室后方，而操作面板一般位于驾驶室和车身尾部。驾驶室内由于视线受阻，只进行垃圾卸运，无法进行垃圾装载。车身尾部则必须近距离操作，工作环境恶劣。

为了克服这一缺陷，目前出现了可远距离操作的遥控式压缩垃圾车。遥控式压缩垃圾车在出厂时要进行遥控器与被遥控车辆的配对绑定。绑定时单对遥控相对简单，在单对多遥控时会出现遥控绑定冲突问题，目前尚无出现有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供一种用于遥控配对的方法、装置和系统。通过遥控器和车载控制器之间的信息交换，可有效避免遥控绑定冲突问题，提高了压缩垃圾车的工作可靠性。

根据本发明的一个方面，提供一种用于遥控配对的方法，包括：

在上电后开启第一定时器、进入绑定模式；

判断当前是否具有绑定信息；

若当前不具有绑定信息，则进一步判断第一定时器是否超时；

若第一定时器未超时，则以广播方式发送绑定请求；

判断在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1；

若绑定应答个数为1，则向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息；其中目标接收器为发送绑定应答的接收器；

设置相应的绑定信息，并进一步检测通信状态是否正常；

若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

在一个实施例中，若绑定应答个数不为1，则显示相应错误原因，然后重复执行判断当前是否具有绑定信息的步骤。

在一个实施例中，若第一定时器超时，则确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

在一个实施例中，若当前具有绑定信息，则执行检测通信状态是否正常的步骤。

在一个实施例中，若通信状态不正常，则执行判断第一定时器是否超时的步骤。

在一个实施例中，检测通信状态是否正常的步骤包括：

将记录值清零；

以预定的发送周期向目标接收器发送心跳帧；

启动第二定时器；

判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限；

若心跳帧总数大于预定门限，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0；

判断第二定时器是否超时；

若第二定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限的步骤；

若第二定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1；

若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

根据本发明的另一方面，提供一种用于遥控配对的方法，包括：

在上电后开启第三定时器、进入绑定模式；

判断当前是否具有绑定信息；

若当前不具有绑定信息，则进一步判断第三定时器是否超时；

若第三定时器未超时，则判断在第二预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定请求；

若在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则向遥控器发送绑定应答；

判断在第三预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定确认；

若在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认，则设置相应的绑定信息；

检测通信状态是否正常；

若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第三定时器。

在一个实施例中，若未在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认，则重复执行判断当前是否具有绑定信息的步骤。

在一个实施例中，若未在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则重复执行判断当前是否具有绑定信息的步骤。

在一个实施例中，若第三定时器超时，则确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第三定时器。

在一个实施例中，若当前具有绑定信息，则执行检测通信状态是否正常的步骤。

在一个实施例中，若通信状态不正常，则执行判断第三定时器是否超时的步骤。

在一个实施例中，检测通信状态是否正常的步骤包括：

将记录值清零；

以预定的发送周期向遥控器发送心跳帧；

启动第四定时器；

判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值；

若心跳帧总数大于预定门限值，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0；

判断第四定时器是否超时；

若第四定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值的步骤；

若第四定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1；

若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

根据本发明的另一方面，提供一种用于遥控配对的遥控器，包括第一管理单元、第一识别单元、第二识别单元、第一通信单元、第三识别单元、第一设置单元和第一检测单元，其中：

第一管理单元，用于在上电后开启第一定时器、进入绑定模式；

第一识别单元，用于判断当前是否具有绑定信息；

第二识别单元，用于根据第一识别单元的判断结果，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第一定时器是否超时；

第一通信单元，用于根据第二识别单元的判断结果，若第一定时器未超时，则以广播方式发送绑定请求；

第三识别单元，用于判断第一通信单元在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1；若绑定应答个数为1，则指示第一通信单元向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息，其中目标接收器为发送绑定应答的接收器；并指示第一设置单元设置绑定信息；

第一设置单元，用于根据第三识别单元的指示，设置相应的绑定信息，并指示第一检测单元检测通信状态是否正常；

第一检测单元，用于根据第一设置单元的指示，检测通信状态是否正常；若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并指示第一管理单元退出绑定模式、关闭第一定时器。

在一个实施例中，第三识别单元还用于在绑定应答个数不为1时，则显示相应错误原因，然后指示第一识别单元重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

在一个实施例中，第一管理单元还用于根据第二识别单元的判断结果，若第一定时器超时，则确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

在一个实施例中，第一检测单元还用于根据第一识别单元的指示，若当前具有绑定信息，则执行检测通信状态是否正常的操作。

在一个实施例中，信状态不正常，则执行判断第一定时器是否超时的操作。

在一个实施例中，第一检测单元具体将记录值清零，以预定的发送周期向目标接收器发送心跳帧，启动第二定时器，判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限，若心跳帧总数大于预定门限，则将记录值向左移位并加1，若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0，判断第二定时器是否超时，若第二定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限的操作；若第二定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1，若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

根据本发明的另一方面，提供一种用于遥控配对的接收器，包括第二管理单元、第四识别单元、第五识别单元、第二通信单元、第二设置单元和第二检测单元，其中：

第二管理单元，用于在上电后开启第三定时器、进入绑定模式；

第四识别单元，用于判断当前是否具有绑定信息；

第五识别单元，用于根据第四识别单元的判断结果，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第三定时器是否超时；

第二通信单元，用于根据第五识别单元的判断结果，若第三定时器未超时，则判断在第二预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定请求；若在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则向遥控器发送绑定应答；并判断在第三预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定确认；

第二设置单元，用于第二通信单元在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认时，设置相应的绑定信息；并指示第二检测单元检测通信状态是否正常；

第二检测单元，用于根据第二设置单元的指示，检测通信状态是否正常；若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并指示第二管理单元退出绑定模式、关闭第三定时器。

在一个实施例中，第二通信单元还用于未在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认时，指示第四识别单元重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

在一个实施例中，第二通信单元还用于未在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求时，指示第四识别单元重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

在一个实施例中，第五识别单元还用于在第三定时器超时后，则确定遥控配对失败，并指示第二管理单元退出绑定模式、关闭第三定时器。

在一个实施例中，第四识别单元还用于在当前具有绑定信息时，指示第二检测单元执行检测通信状态是否正常的操作。

在一个实施例中，第二检测单元还用于在通信状态不正常时，指示第五识别单元执行判断第三定时器是否超时的操作。

在一个实施例中，第二检测单元具体将记录值清零，以预定的发送周期向遥控器发送心跳帧，启动第四定时器，判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值，若心跳帧总数大于预定门限值，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0，判断第四定时器是否超时，若第四定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值的操作，若第四定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1，若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

根据本发明的另一方面，提供一种遥控车辆，包括上述任一实施例涉及的接收器。

根据本发明的另一方面，提供一种用于遥控配对的系统，包括上述任一实施例涉及的遥控车辆和上述任一实施例涉及的遥控器。

在一个实施例中，遥控器和接收器分别采用各自的MAC地址作为唯一标识。

本发明通过遥控器和车载控制器之间的信息交换，仅在遥控器和单一控制器之间建立遥控配对关系，从而可有效避免遥控绑定冲突问题，提高了压缩垃圾车的工作可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明遥控配对方法一个实施例的示意图。

图2为本发明遥控配对方法另一实施例的示意图。

图3为本发明通信状态检测一个实施例的示意图。

图4为本发明遥控配对方法又一实施例的示意图。

图5为本发明遥控配对方法又一实施例的示意图。

图6为本发明遥控器一个实施例的示意图。

图7为本发明接收器一个实施例的示意图。

图8为本发明遥控配对系统一个实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明遥控配对方法一个实施例的示意图。如图1所示，本实施例的方法步骤可由遥控器执行。

步骤101，在上电后开启第一定时器、进入绑定模式。

步骤102，判断当前是否具有绑定信息。

步骤103，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第一定时器是否超时。

步骤104，若第一定时器未超时，则以广播方式发送绑定请求。

步骤105，判断在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1。

步骤106，若绑定应答个数为1，则向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息。其中目标接收器为发送绑定应答的接收器。

若绑定应答个数为1，则表明当前没有可绑定的接收器。若绑定应答个数大于1，则表明绑定会发生冲突。

步骤107，设置相应的绑定信息。

步骤108，检测通信状态是否正常；

步骤109，若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

基于本发明上述实施例提供的遥控配对方法，通过遥控器和车载控制器之间的信息交换，仅在遥控器和单一控制器之间建立遥控配对关系，从而可有效避免遥控绑定冲突问题，提高了压缩垃圾车的工作可靠性。

图2为本发明遥控配对方法另一实施例的示意图。如图2所示，本实施例的方法步骤可由遥控器执行。

步骤201，在上电后开启第一定时器、进入绑定模式。

步骤202，判断当前是否具有绑定信息。若当前不具有绑定信息，则执行步骤203；若当前具有绑定信息，则执行步骤208。

步骤203，判断第一定时器是否超时。若第一定时器未超时，则执行步骤204；若第一定时器超时，则执行步骤211。

步骤204，以广播方式发送绑定请求。

步骤205，判断在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1。若绑定应答个数为1，则执行步骤206；若绑定应答个数不为1，则执行步骤210。

步骤206，向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息。其中目标接收器为发送绑定应答的接收器。

步骤207，设置相应的绑定信息。然后返回步骤202。

步骤208，检测通信状态是否正常。若通信状态正常，则执行步骤209；若通信状态不正常，则返回步骤203。

步骤209，确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第一定时器。之后，不再执行本实施例的其它步骤。

步骤210，显示相应错误原因，然后返回步骤202。

步骤211，确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

通过上述处理，可确保遥控器和接收器之间的绑定冲突。

图3为本发明通信状态检测一个实施例的示意图。其中：

步骤301，将记录值清零。

步骤302，以预定的发送周期向目标接收器发送心跳帧。例如，以30ms作为发送周期。

步骤303，启动第二定时器。

步骤304，判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限。例如，以100ms作为接收周期。

若心跳帧总数大于预定门限，则执行步骤305；若心跳帧总数不大于预定门限值，则执行步骤306。

步骤305，将记录值向左移位并加1，然后执行步骤307。

步骤306，将记录值向左移位并加0。

步骤307，判断第二定时器是否超时。若第二定时器未超时，则返回步骤304。若第二定时器已超时，则执行步骤308。

步骤308，判断记录值的后n位是否全部为1。若记录值的后n位全部为1，则执行步骤309；否则执行步骤310。

步骤309，判断通信状态正常。之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤310，判断通信状态异常。

例如，若在300ms内，检测到记录值的后三位均为1，则可判断通信正常。

图4为本发明遥控配对方法又一实施例的示意图。如图4所示，本实施例的方法步骤可由车载接收器执行。

步骤401，在上电后开启第三定时器、进入绑定模式。

步骤402，判断当前是否具有绑定信息。

步骤403，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第三定时器是否超时。

步骤404，若第三定时器未超时，则判断在第二预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定请求。

步骤405，若在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则向遥控器发送绑定应答。

步骤406，判断在第三预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定确认。

步骤407，若在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认，则设置相应的绑定信息。

步骤408，检测通信状态是否正常。

步骤409，若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第三定时器。

图5为本发明遥控配对方法又一实施例的示意图。如图5所示，本实施例的方法步骤可由车载接收器执行。

步骤501，在上电后开启第三定时器、进入绑定模式。

步骤502，判断当前是否具有绑定信息。若当前不具有绑定信息，则执行步骤503；若当前具有绑定信息，则执行步骤508。

步骤503，判断第三定时器是否超时。若第三定时器未超时，则执行步骤504；若第三定时器超时，则执行步骤510。

步骤504，判断在第二预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定请求。若在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则执行步骤505；若未在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则返回步骤502。

步骤505，则向遥控器发送绑定应答。

步骤506，判断在第三预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定确认。若在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认，则执行步骤507；若未在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认，则返回步骤502。

步骤507，设置相应的绑定信息。然后执行步骤502。

步骤508，检测通信状态是否正常。若通信状态正常，则执行步骤509；若通信状态异常，则返回步骤503。

步骤509，确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第三定时器。之后不再执行本实施例的其它步骤。

步骤510，确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第三定时器。

优选的，步骤508涉及的检测通信状态是否正常的步骤与遥控器采用的检测通信状态是否正常的步骤类似。

例如，将记录值清零，以预定的发送周期向遥控器发送心跳帧，启动第四定时器。判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值，若心跳帧总数大于预定门限值，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0。判断第四定时器是否超时，若第四定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值的步骤；若第四定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1，若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

例如，每30ms发送心跳帧，统计在100ms内接收到的心跳帧总数，若在300ms内检测到记录值的后3位均为1，则确定通信状态正常。

图6为本发明遥控器一个实施例的示意图。如图6所示，遥控器可包括第一管理单元601、第一识别单元602、第二识别单元603、第一通信单元604、第三识别单元605、第一设置单元606和第一检测单元607。其中：

第一管理单元601，用于在上电后开启第一定时器、进入绑定模式。

第一识别单元602，用于判断当前是否具有绑定信息。

第二识别单元603，用于根据第一识别单元602的判断结果，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第一定时器是否超时。

第一通信单元604，用于根据第二识别单元604的判断结果，若第一定时器未超时，则以广播方式发送绑定请求。

第三识别单元605，用于判断第一通信单元604在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1；若绑定应答个数为1，则指示第一通信单元604向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息，其中目标接收器为发送绑定应答的接收器；并指示第一设置单元606设置绑定信息。

第一设置单元606，用于根据第三识别单元604的指示，设置相应的绑定信息，并指示第一检测单元607检测通信状态是否正常。

第一检测单元607，用于根据第一设置单元606的指示，检测通信状态是否正常；若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并指示第一管理单元601退出绑定模式、关闭第一定时器。

优选的，第三识别单元605还用于在绑定应答个数不为1时，则显示相应错误原因，然后指示第一识别单元602重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

优选的，第一管理单元601还用于根据第二识别单元603的判断结果，若第一定时器超时，则确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

优选的，第一检测单元607还用于根据第一识别单元602的指示，若当前具有绑定信息，则执行检测通信状态是否正常的操作。

优选的，第二识别单元603还用于根据第一检测单元607的判断结果，若通信状态不正常，则执行判断第一定时器是否超时的操作。

优选的，第一检测单元607具体将记录值清零，以预定的发送周期向目标接收器发送心跳帧，启动第二定时器，判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限，若心跳帧总数大于预定门限，则将记录值向左移位并加1，若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0，判断第二定时器是否超时，若第二定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限的操作；若第二定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1，若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

图7为本发明接收器一个实施例的示意图。如图7所示，接收器可包括第二管理单元701、第四识别单元702、第五识别单元703、第二通信单元704、第二设置单元705和第二检测单元706。其中：

第二管理单元701，用于在上电后开启第三定时器、进入绑定模式。

第四识别单元702，用于判断当前是否具有绑定信息。

第五识别单元703，用于根据第四识别单元702的判断结果，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第三定时器是否超时。

第二通信单元704，用于根据第五识别单元703的判断结果，若第三定时器未超时，则判断在第二预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定请求；若在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则向遥控器发送绑定应答；并判断在第三预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定确认。

第二设置单元705，用于第二通信单元704在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认时，设置相应的绑定信息；并指示第二检测单元706检测通信状态是否正常。

第二检测单元706，用于根据第二设置单元705的指示，检测通信状态是否正常；若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并指示第二管理单元701退出绑定模式、关闭第三定时器。

优选的，第二通信单元704还用于未在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认时，指示第四识别单元702重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

优选的，第二通信单元704还用于未在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求时，指示第四识别单元702重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

优选的，第五识别单元703还用于在第三定时器超时后，则确定遥控配对失败，并指示第二管理单元706退出绑定模式、关闭第三定时器。

优选的，第四识别单元702还用于在当前具有绑定信息时，指示第二检测单元705执行检测通信状态是否正常的操作。

优选的，第二检测单元705还用于在通信状态不正常时，指示第五识别单元703执行判断第三定时器是否超时的操作。

优选的，第二检测单元706具体将记录值清零，以预定的发送周期向遥控器发送心跳帧，启动第四定时器，判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值，若心跳帧总数大于预定门限值，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0，判断第四定时器是否超时，若第四定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值的操作，若第四定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1，若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

本发明还涉及一种遥控车辆，包括图7中任一实施例涉及的接收器。因此，遥控器与遥控车辆之间的绑定实质上就是遥控器与配置在车辆上的控制器之间的绑定。

图8为本发明遥控配对系统一个实施例的示意图。如图8所示，该系统包括遥控器801和诸如压缩式垃圾车的遥控车辆802，车辆802上设置有接收器803，其中遥控器801包括图6中任一实施例涉及的遥控器，接收器803包括图7中任一实施例涉及的接收器。

优选的，为了区分遥控器和接收器，为遥控器和接收器分配不同的地址。例如对遥控器和接收器分别分配64位不重复的MAC地址作为其唯一标识。

通过实施本发明，可有效解决遥控车辆的遥控配对问题，提高了车辆工作的可靠性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (29)

1.一种用于遥控配对的方法，其特征在于，包括：

在上电后开启第一定时器、进入绑定模式；

判断当前是否具有绑定信息；

若当前不具有绑定信息，则进一步判断第一定时器是否超时；

若第一定时器未超时，则以广播方式发送绑定请求；

判断在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1；

若绑定应答个数为1，则向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息；其中目标接收器为发送绑定应答的接收器；

设置相应的绑定信息，并进一步检测通信状态是否正常；

若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

若绑定应答个数不为1，则显示相应错误原因，然后重复执行判断当前是否具有绑定信息的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

若第一定时器超时，则确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

若当前具有绑定信息，则执行检测通信状态是否正常的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

若通信状态不正常，则执行判断第一定时器是否超时的步骤。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，

检测通信状态是否正常的步骤包括：

将记录值清零；

以预定的发送周期向目标接收器发送心跳帧；

启动第二定时器；

判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限；

若心跳帧总数大于预定门限，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0；

判断第二定时器是否超时；

若第二定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限的步骤；

若第二定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1；

若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

7.一种用于遥控配对的方法，其特征在于，包括：

在上电后开启第三定时器、进入绑定模式；

判断当前是否具有绑定信息；

若当前不具有绑定信息，则进一步判断第三定时器是否超时；

若第三定时器未超时，则判断在第二预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定请求；

若在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则向遥控器发送绑定应答；

判断在第三预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定确认；

若在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认，则设置相应的绑定信息；

检测通信状态是否正常；

若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并退出绑定模式、关闭第三定时器。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

若未在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认，则重复执行判断当前是否具有绑定信息的步骤。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，

若未在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则重复执行判断当前是否具有绑定信息的步骤。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

若第三定时器超时，则确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第三定时器。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

若当前具有绑定信息，则执行检测通信状态是否正常的步骤。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

若通信状态不正常，则执行判断第三定时器是否超时的步骤。

13.根据权利要求7-12中任一项所述的方法，其特征在于，

检测通信状态是否正常的步骤包括：

将记录值清零；

以预定的发送周期向遥控器发送心跳帧；

启动第四定时器；

判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值；

若心跳帧总数大于预定门限值，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0；

判断第四定时器是否超时；

若第四定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值的步骤；

若第四定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1；

若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

14.一种用于遥控配对的遥控器，其特征在于，包括第一管理单元、第一识别单元、第二识别单元、第一通信单元、第三识别单元、第一设置单元和第一检测单元，其中：

第一管理单元，用于在上电后开启第一定时器、进入绑定模式；

第一识别单元，用于判断当前是否具有绑定信息；

第二识别单元，用于根据第一识别单元的判断结果，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第一定时器是否超时；

第一通信单元，用于根据第二识别单元的判断结果，若第一定时器未超时，则以广播方式发送绑定请求；

第三识别单元，用于判断第一通信单元在第一预定时间范围内接收到的绑定应答个数是否为1；若绑定应答个数为1，则指示第一通信单元向目标接收器发送绑定确定信息，以便目标接收器设置绑定信息，其中目标接收器为发送绑定应答的接收器；并指示第一设置单元设置绑定信息；

第一设置单元，用于根据第三识别单元的指示，设置相应的绑定信息，并指示第一检测单元检测通信状态是否正常；

第一检测单元，用于根据第一设置单元的指示，检测通信状态是否正常；若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并指示第一管理单元退出绑定模式、关闭第一定时器。

15.根据权利要求14所述的遥控器，其特征在于，

第三识别单元还用于在绑定应答个数不为1时，则显示相应错误原因，然后指示第一识别单元重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

16.根据权利要求15所述的遥控器，其特征在于，

第一管理单元还用于根据第二识别单元的判断结果，若第一定时器超时，则确定遥控配对失败，并退出绑定模式、关闭第一定时器。

17.根据权利要求16所述的遥控器，其特征在于，

第一检测单元还用于根据第一识别单元的指示，若当前具有绑定信息，则执行检测通信状态是否正常的操作。

18.根据权利要求17所述的遥控器，其特征在于，

第二识别单元还用于根据第一检测单元的判断结果，若通信状态不正常，则执行判断第一定时器是否超时的操作。

19.根据权利要求14-18中任一项所述的遥控器，其特征在于，

第一检测单元具体将记录值清零，以预定的发送周期向目标接收器发送心跳帧，启动第二定时器，判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限，若心跳帧总数大于预定门限，则将记录值向左移位并加1，若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0，判断第二定时器是否超时，若第二定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到目标接收器发送的心跳帧总数是否大于预定门限的操作；若第二定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1，若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

20.一种用于遥控配对的接收器，其特征在于，包括第二管理单元、第四识别单元、第五识别单元、第二通信单元、第二设置单元和第二检测单元，其中：

第二管理单元，用于在上电后开启第三定时器、进入绑定模式；

第四识别单元，用于判断当前是否具有绑定信息；

第五识别单元，用于根据第四识别单元的判断结果，若当前不具有绑定信息，则进一步判断第三定时器是否超时；

第二通信单元，用于根据第五识别单元的判断结果，若第三定时器未超时，则判断在第二预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定请求；若在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求，则向遥控器发送绑定应答；并判断在第三预定时间范围内是否接收到遥控器发送的绑定确认；

第二设置单元，用于第二通信单元在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认时，设置相应的绑定信息；并指示第二检测单元检测通信状态是否正常；

第二检测单元，用于根据第二设置单元的指示，检测通信状态是否正常；若通信状态正常，则确定遥控配对成功，并指示第二管理单元退出绑定模式、关闭第三定时器。

21.根据权利要求20所述的接收器，其特征在于，

第二通信单元还用于未在第三预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定确认时，指示第四识别单元重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

22.根据权利要求21所述的接收器，其特征在于，

第二通信单元还用于未在第二预定时间范围内接收到遥控器发送的绑定请求时，指示第四识别单元重复执行判断当前是否具有绑定信息的操作。

23.根据权利要求22所述的接收器，其特征在于，

第五识别单元还用于在第三定时器超时后，则确定遥控配对失败，并指示第二管理单元退出绑定模式、关闭第三定时器。

24.根据权利要求23所述的接收器，其特征在于，

第四识别单元还用于在当前具有绑定信息时，指示第二检测单元执行检测通信状态是否正常的操作。

25.根据权利要求24所述的接收器，其特征在于，

第二检测单元还用于在通信状态不正常时，指示第五识别单元执行判断第三定时器是否超时的操作。

26.根据权利要求20-25中任一项所述的接收器，其特征在于，

第二检测单元具体将记录值清零，以预定的发送周期向遥控器发送心跳帧，启动第四定时器，判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值，若心跳帧总数大于预定门限值，则将记录值向左移位并加1；若心跳帧总数不大于预定门限值，则将记录值向左移位并加0，判断第四定时器是否超时，若第四定时器未超时，则执行判断在预定的接收周期内接收到遥控器发送的心跳帧总数是否大于预定门限值的操作，若第四定时器已超时，则判断记录值的后n位是否全部为1，若记录值的后n位全部为1，则判断通信状态正常。

27.一种遥控车辆，其特征在于，包括如权利要求20-26中任一项涉及的接收器。

28.一种用于遥控配对的系统，其特征在于，包括如权利要求27所述的遥控车辆和如权利要求14-19中任一项所述的遥控器。

29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，

遥控器和接收器分别采用各自的MAC地址作为唯一标识。