CN106546402B - 碰撞测试方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种碰撞测试方法、装置及系统，属于设备控制领域。所述方法包括：获取碰撞测试区域的实时图像，并根据该实时图像控制碰撞测试区域内的各个对战设备进行复位，实时图像用于指示各个对战设备在碰撞测试区域中所处的位置；当各个对战设备完成复位时，根据预设碰撞策略向各个对战设备发送各自对应的控制指令，预设碰撞策略用于指示各个对战设备之间的碰撞方式，控制指令用于指示对战设备的行进方向和行进速度；接收各个对战设备发送的碰撞测试数据，碰撞测试数据是各个对战设备根据控制指令行进并发生相互碰撞时发送的。本发明实施例实现了利用图像识别技术控制对战设备进行自动复位，从而提高了碰撞测试的效率，简化了碰撞测试流程。

Description

碰撞测试方法、装置及系统

技术领域

本发明实施例涉及设备控制领域，特别涉及一种碰撞测试方法、装置及系统。

背景技术

随着遥控技术的发展，人们可以使用专用的无线电遥控器控制对战设备进行对战。对战设备可以是对战玩具车、对战玩具飞机等。

以对战玩具车为例，在对战过程中，玩家可以控制对战玩具车主动撞击其他对战玩具车来获得积分，从而提高对战过程的竞技性。为了准确判断碰撞过程中的主动撞击方和被动撞击方，开发人员需要在不同的碰撞场景下对对战玩具车进行大量碰撞测试，并对碰撞测试中采集到的碰撞数据进行分析得到碰撞检测算法。

现有技术中，开发人员通过控制对战设备进行相互碰撞，并获取碰撞过程中采集到的碰撞数据，从而对该碰撞数据进行分析得到碰撞检测算法。由于碰撞场景的多样性，为了提高碰撞检测算法的准确性，开发人员需要针对不同的碰撞场景控制对战玩具车以不同速度、不同角度进行相互碰撞，从而利用采集到的多组碰撞数据对碰撞检测算法进行不断优化。

在实现本发明实施例的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：每完成一次碰撞测试后，开发人员都需要对对战设备进行手动复位后才能进行下一次碰撞测试，整个碰撞测试过程依赖人工参与，无法实现自动化且过程较为繁琐。

发明内容

为了解决上述技术的问题，本发明实施例提供了一种碰撞测试方法、装置及系统。所述技术方案如下：

根据本发明实施例的第一方面，提供一种碰撞测试方法，该方法包括：

获取碰撞测试区域的实时图像，并根据该实时图像控制碰撞测试区域内的各个对战设备进行复位，实时图像用于指示各个对战设备在碰撞测试区域中所处的位置；

当各个对战设备完成复位时，根据预设碰撞策略向各个对战设备发送各自对应的控制指令，预设碰撞策略用于指示各个对战设备之间的碰撞方式，控制指令用于指示对战设备的行进方向和行进速度；

接收各个对战设备发送的碰撞测试数据，碰撞测试数据是各个对战设备根据控制指令行进并发生相互碰撞时发送的。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种碰撞测试装置，该装置包括：

复位模块，用于获取碰撞测试区域的实时图像，并根据该实时图像控制碰撞测试区域内的各个对战设备进行复位，实时图像用于指示各个对战设备在碰撞测试区域中所处的位置；

第一发送模块，用于当各个对战设备完成复位时，根据预设碰撞策略向各个对战设备发送各自对应的控制指令，预设碰撞策略用于指示各个对战设备之间的碰撞方式，控制指令用于指示对战设备的行进方向和行进速度；

接收模块，用于接收各个对战设备发送的碰撞测试数据，碰撞测试数据是各个对战设备根据控制指令行进并发生相互碰撞时发送的。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种碰撞测试系统，该系统包括：

控制终端、至少两个对战设备和图像采集设备；

控制终端包括如第二方面所述的碰撞测试装置；

控制终端与图像采集设备之间建立有线或无线连接，图像采集设备用于采集碰撞测试区域的实时图像；

控制终端与各个对战设备之间建立无线连接，控制终端用于根据实时图像和预设碰撞策略控制各个对战设备自动进行若干次碰撞测试。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

对战设备每次完成碰撞测试后，控制终端根据碰撞测试区域的实时图像识别出各个对战设备在碰撞测试区域中所处的位置，从而根据对战设备所处的位置控制对战设备进行自动复位，并在各个对战设备完成复位后自动进行下一次碰撞测试，实现了利用图像识别技术控制对战设备进行自动复位，避免了每次碰撞测试后都需要对对战设备进行手动复位，使得整个碰撞测试过程无需人工参与，从而提高了碰撞测试的效率，简化了碰撞测试流程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明一个实施例提供的实施环境的环境示意图；

图2示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试方法的流程图；

图3A示出了本发明另一个实施例提供的碰撞测试方法的流程图；

图3B是摄像头所采集实时图像的示意图；

图3C是图3A所示碰撞测试方法所涉及的相对位置关系确定过程的流程图；

图3D是图3A所示碰撞测试方法所涉及的复位指令发送过程的流程图；

图3E是对战设备上设备标识图案的示意图；

图3F示出了本发明再一个实施例提供的碰撞测试方法的流程图；

图4示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试方法的流程图；

图5示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试装置的结构方框图；

图6示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试系统的系统架构图；

图7示出了本发明一个实施例提供的控制终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为了方便理解，下面对本发明实施例中涉及的名词进行解释。

碰撞测试数据：指发生碰撞时，对战设备中碰撞传感器采集到的传感器数据。由于发生碰撞的角度不同，对战设备上不同位置设置有若干碰撞传感器，因此，碰撞测试数据中还可以包括碰撞传感器的位置信息。

碰撞测试区域：预先划定的用于进行碰撞测试的区域，进行碰撞测试的对战设备均在该碰撞测试区域中行进并发生碰撞。

起始区域：指每次碰撞测试时，对战设备的出发区域，该起始区域位于碰撞测试区域内。对于对战玩具车而言，该起始区域又可以被称为“车库”。

设备标识图案：一种设置在对战设备表面，用于区分不同对战设备的图案。该设备标识图案可以是颜色图像阵列、箭头标志或二维码图像等等。本发明并不对设备标识图案的具体表现形式进行限定。

起始区域图案：一种设置在起始区域内部，用于区分不同起始区域的图案。该起始区域图案可以是颜色图像阵列或二维码图像等等。

请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的实施环境的环境示意图。该实施环境中包括控制终端110，第一对战设备120、第二对战设备130和图像采集设备140。

控制终端110是具有图像分析和数据处理功能的电子设备，如图1所示，该控制终端110为PC(个人计算机)。控制终端110中预先配置有若干碰撞策略，并通过该碰撞策略控制第一对战设备120和第二对战设备130自动进行多次碰撞测试。控制终端110中设置有无线通信组件，该无线通信组件可以为蓝牙通信组件、红外线通信组件或WiFi(WirelessFidelity，无线保真)通信组件等等。控制终端110通过该无线通信组件分别与第一对战设备120和第二对战设备130建立无线连接，并通过该无线连接与对战设备进行数据交互。

第一对战设备120和第二对战设备130是具有对战功能的对战设备，第一对战设备120和第二对战设备130可以为智能对战玩具车或智能对战玩具飞机等等，图1中以第一对战设备120和第二对战设备130均为智能对战玩具车为例进行说明，并不对本发明构成限定。第一对战设备120和第二对战设备130上均设置有用于采集碰撞测试数据的碰撞传感器以及无线通信组件。第一对战设备120和第二对战设备130通过该无线通信组件与控制终端110建立无线连接，通过该无线连接，第一对战设备120和第二对战设备130接收控制终端110发送的控制指令并向控制终端110发送采集到的碰撞测试数据。

图像采集设备140与控制终端110之间通过有线或无线网络相连。

图像采集设备140是具有图像采集功能的电子设备，比如，如图1所示，该图像采集设备140为摄像头。图像采集设备140固设在碰撞测试区域上方，用于采集碰撞测试区域内第一对战设备120和第二对战设备130行进及碰撞过程的实时图像。碰撞测试过程中，图像采集设备140将采集到的实时图像发送至控制终端110，控制终端110对接收到的实时图像进行图像识别和分析，并根据识别分析结果控制对战设备进行复位等操作。

需要说明的是，本实施例仅以碰撞测试系统中包含两个对战设备为例进行说明，在其他可能的实施方式中，该碰撞测试系统中可以包含三个或三个以上对战设备，相应的，控制终端同时与三个或三个以上对战设备相连，并控制各个对战设备进行碰撞。本发明并不对碰撞测试系统中对战设备的数量进行限定。

请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试方法的流程图。本实施例以该碰撞测试方法应用于图1中的控制终端110来举例说明。该方法包括：

步骤201，获取碰撞测试区域的实时图像，并根据该实时图像控制碰撞测试区域内的各个对战设备进行复位，实时图像用于指示各个对战设备在碰撞测试区域中所处的位置。

每完成一次碰撞测试后，控制终端都需要获取图像采集设备采集到的实时图像。通过图像识别技术，控制终端根据该实时图像确定各个对战设备在碰撞测试区域中所处的位置，并进一步根据各个对战设备当前所处的位置控制其进行自动复位。

可选的，控制终端根据对战设备当前所处的位置和预设的起始区域生成复位路径，并指示对战设备沿着规划的复位路径行进至起始区域，从而完成自动复位。

步骤202，当各个对战设备完成复位时，根据预设碰撞策略向各个对战设备发送各自对应的控制指令，预设碰撞策略用于指示各个对战设备之间的碰撞方式，控制指令用于指示对战设备的行进方向和行进速度。

可选的，控制终端根据实时图像检测对战设备是否完成复位，并在所有对战设备均完成复位时，根据预设碰撞策略控制各个对战设备进行碰撞测试。

控制终端中预先配置有若干碰撞策略，每次进行碰撞测试时，控制终端即从中获取一条碰撞策略，并根据该碰撞策略控制对战设备进行碰撞。

其中，该碰撞策略用于指示碰撞过程中各个对战设备所采用的碰撞方式。可选的，该碰撞策略中包括对战设备中的主动撞击方、被动撞击方(一方为主动撞击方且另一方为被动撞击方，或双方均为主动撞击方)、碰撞角度和碰撞速度等碰撞参数。

可选的，控制终端根据碰撞策略为各个对战设备规划出相应的碰撞路径，并指示对战设备沿着规划的碰撞路径行进，从而达到预期的碰撞效果。

步骤203，接收各个对战设备发送的碰撞测试数据，碰撞测试数据是各个对战设备根据控制指令行进并发生相互碰撞时发送的。

进行碰撞测试的对战设备均设置有碰撞传感器，当对战设备根据控制终端发送的控制指令行进并发生碰撞时，(对战设备上)碰撞区域处的碰撞传感器即能够采集到相应的传感器数据，对战设备即将该传感器数据以及碰撞传感器位置信息作为碰撞测试数据发送至控制终端。

可选的，控制终端接收到碰撞测试数据后，将该碰撞测试数据与对应的碰撞策略进行关联存储。

综上所述，本实施例中，对战设备每次完成碰撞测试后，控制终端根据碰撞测试区域的实时图像识别出各个对战设备在碰撞测试区域中所处的位置，从而根据对战设备所处的位置控制对战设备进行自动复位，并在各个对战设备完成复位后自动进行下一次碰撞测试，实现了利用图像识别技术控制对战设备进行自动复位，避免了每次碰撞测试后都需要对对战设备进行手动复位，使得整个碰撞测试过程无需人工参与，从而提高了碰撞测试的效率，简化了碰撞测试流程。

在一种可能的实施方式中，进行碰撞测试的对战设备包括各自对应的起始区域，每次完成碰撞测试后，控制终端对实时图像进行图像识别，确定对战设备当前所处位置和对应起始区域之间的相对位置关系，从而根据该相对位置关系指示对战设备进行复位，下面采用一个示意性的实施例进行说明。

请参考图3A，其示出了本发明另一个实施例提供的碰撞测试方法的流程图。本实施例以该碰撞测试方法应用于图1中的控制终端110来举例说明。该方法包括：

步骤301，对碰撞测试区域的实时图像进行图像识别，确定各个对战设备与各自对应的起始区域之间的相对位置关系。

进行碰撞测试的对战设备在指定碰撞测试区域中进行碰撞，且每个对战设备包含对应的起始区域，该起始区域为对战设备进行碰撞测试时的出发位置。为了使控制终端能够获取到各个对战设备的实时位置，如图1所示，碰撞测试区域的上方设置有摄像头，且该摄像头采集到的实时图像如3B所示，其中，碰撞测试区域30中包含第一对战设备31、第二对战设备32、第一对战设备31对应的第一起始区域33以及第二对战设备32对应的第二起始区域34。

每完成一次碰撞测试后(或在每次碰撞测试前)，控制终端获取碰撞测试区域的实时图像，并对该实时图像进行图像识别，识别实时图像中对战设备和起始区域所处的位置，从而确定各个对战设备与各自对应的起始区域之间的相对位置关系，其中，控制终端可以采用OpenCV一类的图像识别工具进行图像识别。

在一种可能的实施方式中，不同的对战设备上设置有不同的设备标识图案，不同的起始区域中设置有不同的起始区域图案，控制终端通过识别该设备标识图案和起始区域图案即可确定对战设备与起始区域的相对位置关系。如图3C所示，本步骤包括如下步骤。

步骤301A，识别实时图像中包含的设备标识图案。

可选的，各个对战设备的上表面预先设置有至少一个设备标识图案，且控制终端中存储有对战设备与设备标识图案之间的对应关系。其中，不同对战设备对应的设备标识图案颜色相同形状不同，或，形状相同颜色不同，或，形状颜色均不相同。

比如，如图3B所示，第一对战设备31上设置有设备标识图案311，第二对战设备32上设置有设备标识图案321，且设备标识图案311和设备标识图案321所采用的颜色不同。控制终端通过识别设备标识图案的颜色即可区分不同的对战设备。

步骤301B，根据设备标识图案确定对战设备在碰撞测试区域中的第一位置。

识别出图像中设备标识图案后，控制终端进一步确定各个对战设备在碰撞测试区域中所处的第一位置。

可选的，控制终端在碰撞测试区域中建立坐标系，并获取设备标识图案在该坐标系中的坐标，从而确定设备标识图案对应对战设备在碰撞测试区域中的第一位置。

比如，如图3B所示，控制终端以碰撞测试区域30的左下顶点为坐标原点建立坐标系，并获得设备标识图案311在该坐标系中的坐标，从而确定第一对战设备31在碰撞测试区域30中的第一位置。

步骤301C，识别实时图像中包含的起始区域图案。

与上述步骤301A相似的，为了使控制终端能够从实时图像中区分各个起始区域，各个起始区域中预先设置有起始区域图案，且控制终端中存储有起始区域与起始区域图案之间的对应关系。其中，不同起始区域对应的起始区域图案颜色相同形状不同，或，形状相同颜色不同，或，形状颜色均不相同。

比如，如图3B所示，第一起始区域33上设置有起始区域图案331，第二起始区域34上设置有起始区域图案341，且起始区域图案331和起始区域图案341所采用的颜色不同。控制终端通过识别起始区域图案的颜色即可区分不同的起始区域。

步骤301D，根据起始区域图案确定对战设备对应的起始区域在碰撞测试区域中的第二位置。

识别出图像中起始区域图案后，控制终端进一步确定各个起始区域在碰撞测试区域中所处的第二位置。

比如，如图3B所示，控制终端以碰撞测试区域30的左下顶点为坐标原点建立坐标系，并获得起始区域图案331在该坐标系中的坐标，从而确定第一起始区域33在碰撞测试区域30中的第二位置。

步骤301E，根据第一位置和第二位置确定相对位置关系。

获取到对战设备所处的第一位置以及对应起始区域所处的第二位置后，控制终端进一步确定对战设备与起始区域之间的相对位置关系。

需要说明的是，由于图像识别工具对颜色的敏感度最高，因此，通过颜色区分不同的设备标识图案或起始区域图案，能够显著降低控制终端的图像识别难度，提高图像识别效率。

步骤302，根据该相对位置关系向各个对战设备发送复位指令，该复位指令用于指示各个对战设备行进至各自对应的起始区域。

根据上述步骤301确定出的对战设备与起始区域的相对位置关系，控制终端向各个对战设备发送复位指令，指示每个对战设备行进至各自对应的起始区域，从而完成复位操作。

在一种可能的实施方式中，在向对战设备发送复位指令前，控制终端首先需要确定对战设备当前的头部或尾部朝向，然后根据确定出的头部或尾部朝向以及相对位置关系规划出相应的复位路径。如图3D所示，本步骤包括如下步骤。

步骤302A，根据设备标识图案确定预定方向，该预定方向为对战设备头部或尾部所指的方向。

为了使控制终端能够识别出对战设备的预定方向，对战设备上表面预先设置具有方向性的设备标识图案，用于指示对战设备的预定方向，该预定方向为对战设备头部或尾部所指的方向。

可选的，对战设备上设置的设备标识图案中包括第一设备标识图案和第二设备标识图案，第一设备标识图案设置在对战设备的头部，第二设备标识图案设置在对战设备的尾部，且第一设备标识图案和第二设备标识图案的不同。

控制终端根据设备标识图案确定预定方向时，通过识别对战设备上设置的第一设备标识图案和第二设备标识图案，并根据第二设备标识图案到第一设备标识图案的连线确定对战设备的头部所指的方向(或根据第一设备标识图案到第二设备标识图案的连线确定对战设备的尾部所指的方向)。

比如，如图3E所示，第一对战设备31的头部设置有第一设备标识图案311a，尾部设置有第二设备标识图案311b，且第一设备标识图案311a和第二设备标识图案311b采用不同的颜色。控制终端根据颜色识别出第一设备标识图案311a和第二设备标识图案311b后，即可根据第二设备标识图案311b到第一设备标识图案311a连线312确定第一对战设备31头部所指的方向。

需要说明的是，对战设备上可以设置诸如箭头一类具有指向性的设备标识图案，控制终端通过识别此类设备标识图案的形状即可确定对战设备的头部或尾部指向，本发明并不对此进行限定。

步骤302B，根据相对位置关系和预定方向生成复位路径，复位路径为对战设备行进至对应起始区域的路径。

识别出对战设备头部或尾部指向后，控制终端进一步根据对战设备与起始区域之间的对应关系为每个对战设备规划出最短复位路径。

比如，如图3B所示，控制终端为第一对战设备31规划第一复位路径35，为第二对战设备32规划第二复位路径36。

步骤302C，根据复位路径向对战设备发送复位指令。

进一步的，控制终端根据对话的复位路径向对战设备发送相应的复位指令，指示对战设备沿复位路径完成复位操作。

比如，如图3B所示，控制终端向第一对战设备31发送的复位指令可以是以5m/s由东向西倒车；向第二对战设备32发送的复位指令可以是以5m/s由西向东倒车。

步骤303，当各个对战设备完成复位时，根据预设碰撞策略向各个对战设备发送各自对应的控制指令，预设碰撞策略用于指示各个对战设备之间的碰撞方式，控制指令用于指示对战设备的行进方向和行进速度。

在复位过程中，控制终端持续接收摄像头采集到的实时图像，并根据该实时图像确定所有对战设备是否均完成复位。

可选的，控制终端检测起始区域中的起始区域图案是否被对应的对战设备覆盖，并在起始区域图案被对应的对战设备覆盖时确定对战设备完成复位。

各个对战设备均完成复位后，控制终端获取下一碰撞策略，并根据下一碰撞策略执行下一次碰撞测试。

控制终端中预先配置有若干碰撞策略，且不同碰撞策略所指示对战设备发生碰撞的方式互不相同，即不同碰撞策略对应的碰撞参数互不相同。可选的，该碰撞参数包括但不限于主动撞击方、被动撞击方、碰撞部位、碰撞角度和碰撞速度。示意性的，控制终端中存储的碰撞策略与碰撞参数之间对应关系如表一所示。

表一

其中，第1碰撞策略指示对战设备A(以8m/s速度行进)利用头部正面撞击对战设备B(以5m/s速度行进)的尾部；第2碰撞策略指示对战设备A(以8m/s速度行进)利用头部呈45°撞击对战设备B(以5m/s速度行进)的尾部；第3碰撞策略指示对战设备A(以3m/s速度行进)和对战设备B(以5m/s速度行进)正面撞击对方的头部。

需要说明的是，本实施例仅以碰撞策略针对两个对战设备，且碰撞策略中包括上述碰撞参数为例进行示意性说明，在其他可能的实施方式中，该碰撞策略可以针对三个及以上对战设备，且碰撞策略中还可以包括其他类型的碰撞参数，本实施例并不对此构成限定。

控制终端根据预设碰撞策略为各个对战设备生成相应的控制指令，并将控制指令发送到对应的对战设备。

可选的，控制终端根据碰撞策略中包含的碰撞部位和碰撞角度确定对战设备的行进方向，根据碰撞策略中包含的碰撞速度确定对战设备的行进速度，从而生成包含行进方向和行进速度的控制指令，

比如，当获取到表一中的第1碰撞策略时，控制终端向对战设备A发送的控制指令中包括：行进方向：由西向东行驶，行进速度8m/s；向对战设备B发送的控制指令中包括：行进方向：由西向东行驶，行进速度5m/s；

当获取到表一中的第3碰撞策略时，控制终端向对战设备A发送的控制指令中包括：行进方向：由西向东行驶，行进速度5m/s；向对战设备B发送的控制指令中包括：行进方向：由东向西行驶，行进速度5m/s。

在其他可能的实施方式中，控制终端还可以根据碰撞策略所指示的碰撞方式分别为对战设备规划碰撞路径，并根据该碰撞路径向对战设备发送相应的控制指令，本实施例并不对此进行限定。

步骤304，接收各个对战设备发送的碰撞测试数据，碰撞测试数据是各个对战设备根据控制指令行进并发生相互碰撞时发送的。

对战设备接收到控制指令后，通过内部的控制芯片对控制指令进行解析，得到PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)控制数据，从而根据该PWM控制数据控制马达带动对战设备行进。

对战设备根据接收到的控制指令行进并发生碰撞时，碰撞区域处的碰撞传感器即采集到相应的传感器数据。其中，碰撞传感器可以是固设在对战设备外壳周侧的压力传感器，相应的，该传感器数据即为压力数据。

为了使控制终端知悉对战设备上具体的碰撞区域，对战设备发送的碰撞测试数据中不仅包含传感器数据，还包含碰撞传感器的传感器标识。

控制终端接收到各个对战设备发送的碰撞测试数据后，控制终端向各个对战设备发送停止指令，指示各个对战设备停止行进，并对接收到的碰撞测试数据进行存储，方便后续使用。

可选的，控制终端接收到碰撞测试数据后，将该碰撞测试数据与预期数据进行差异分析，若碰撞测试数据与预期数据之间差异大于期望，则确定该碰撞测试数据为无效数据。比如，当碰撞测试数据中包含的传感器标识与预期数据中包含的预期传感器标识完全不同时，控制终端确定该碰撞测试数据为无效数据。

本实施例中，通过在碰撞测试系统中设置摄像头，使得控制终端能够根据摄像头采集的实时图像确定出各个对战设备与各自对应的起始区域之间的相对位置关系，从而控制各个对战设备在完成碰撞测试后进行复位，确保下一次碰撞测试的正常执行，实现了碰撞测试系统的全自动化。

本实施例中，通过在对战设备上设置具有方向性的设备标识图案，使得控制终端能够根据该设备标识图案识别出对战设备的预定方向，并进一步根据该预定方向为各个对战设备规划相应的复位路径，指示对战设备完成复位。

受到外界因素的影响，对战设备根据控制指令行进时可能会发生轨迹偏移，影响碰撞测试的准确性。因此，为了提高碰撞测试的准确性，控制终端可以根据碰撞测试区域的实时图像确定对战设备是否发生轨迹偏移，并在对战设备发生轨迹偏移时向对战设备发送调整指令，指示对战设备对行进方向进行微调。可选的，在图3A的基础上，如图3F所示，上述步骤303之后还包括如下步骤。

步骤305，根据碰撞测试区域的实时图像识别各个对战设备的实时行进方向。

对战设备根据控制终端发送的控制指令行进时，控制终端获取摄像头连续采集的实时图像，并对该实时图像进行图像识别，从而确定出对战设备的实时行进方向。

在一种可能的实施方式中，控制终端识别出各帧实时图像中对战设备所处的位置(与步骤301A至301B的实施方式相似)，并通过分析不同时刻实时图像中对战设备的位置变化情况，确定出对战设备的实时行进方向。比如，控制终端对实时图像进行图像识别，确定第一对战设备的实时行进方向为东偏北20°。

需要说明的是，控制终端也可以采用上述步骤302A的方式确定对战设备的实时行进方向，本实施例在此不再赘述。

步骤306，根据预设碰撞策略所指示的碰撞角度和实时行进方向，生成各个对战设备各自对应的调整指令，调整指令用于指示各个对战设备调整各自的行进方向。

确定出对战设备的实时行进方向后，控制终端检测该实时行进方向与预设碰撞策略所指示的碰撞角度是否一致，当两者不一致时，控制终端即生成相应的调整指令，指示对战设备对行进方向进行微调。

比如，控制终端确定第一对战设备的实时行进方向为东偏北20°，且碰撞策略所指示的碰撞角度为正撞(即正东方向)，控制终端生成的调整指令即为：将行进方向向南调整20°。

步骤307，向各个对战设备发送调整指令。

相应的，对战设备接收该调整指令，并根据该调整指令实时调整行进方向，从而达到预期的碰撞效果，提高碰撞测试的准确性。

本实施例中，控制终端根据碰撞测试区域的实时图像识别各个对战设备的实时行进方向，并在实时行进方向与碰撞策略指示的碰撞角度不符时，通过调整指令指示对战设备调整行进方向，确保对战设备按照碰撞策略进行碰撞，提高了碰撞测试的准确性。

请参考图4，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试方法的流程图。本实施例以该碰撞测试方法应用于图1所示的实施环境举例说明。该方法包括：

步骤401，图像采集设备向控制终端发送碰撞测试区域内的实时图像。

步骤402，控制终端获取图像采集设备采集到的实时图像。

步骤403，控制终端对该实时图像进行图像识别，确定每个对战设备与各自对应的起始区域之间的相对位置关系。

步骤404，控制终端根据相对位置关系向各个对战设备发送复位指令，复位指令用于指示每个对战设备行进至各自对应的起始区域。

步骤405，各个对战设备根据复位指令进行复位操作。

步骤406，当各个对战设备完成复位时，控制终端根据预设碰撞策略向各个对战设备发送各自对应的控制指令。

步骤407，各个对战设备根据接收到的控制指令行进。

步骤408，当发生相互碰撞时，各个对战设备向控制终端发送碰撞测试数据。

步骤409，控制终端接收各个对战设备发送的碰撞测试数据。

下述为本发明装置实施例，对于装置实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述一一对应的方法实施例。

请参考图5，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试装置的结构方框图。该碰撞测试装置通过硬件或者软硬件的结合实现成为图1中控制终端110的全部或者一部分。该碰撞测试装置包括：复位模块510、第一发送模块520和接收模块530。

复位模块510，用于实现上述步骤201的功能；

第一发送模块520，用于实现上述步骤202或303的功能；

接收模块530，用于实现上述步骤203或304的功能。

可选的，各个所述对战设备包括各自对应的起始区域，复位模块510，包括：确定单元和发送单元；

确定单元，用于实现上述步骤301的功能；

发送单元，用于实现上述步骤302的功能。

可选的，各个所述对战设备上设置有各自对应的设备标识图案，且所述起始区域内设置有各自对应的起始区域图案；

确定单元，包括：第一识别子单元、第一确定子单元、第二识别子单元、第二确定子单元和第二确定子单元；

第一识别子单元，用于实现上述步骤301A的功能；

第一确定子单元，用于实现上述步骤301B的功能；

第二识别子单元，用于实现上述步骤301C的功能；

第二确定子单元，用于实现上述步骤301D的功能；

第三确定子单元，用于实现上述步骤301E的功能。

可选的，各个所述对战设备上设置有各自对应的设备标识图案，且所述设备标识图案具有方向性，用于指示所述对战设备的预定方向，所述预定方向为所述对战设备头部或尾部所指的方向；

发送单元，包括：第四确定子单元、生成子单元和发送子单元；

第四确定子单元，用于实现上述步骤302A的功能；

生成子单元，用于实现上述步骤302B的功能；

发送子单元，用于实现上述步骤302C的功能。

可选的，所述设备标识图案中包括第一设备标识图案和第二设备标识图案，所述第一设备标识图案设置在所述对战设备的头部，所述第二设备标识图案设置在所述对战设备的尾部，且所述第一设备标识图案和所述第二设备标识图案的不同；

所述第四确定子单元，还用于：

识别所述对战设备上设置的所述第一设备标识图案和所述第二设备标识图案；

根据所述第二设备标识图案到所述第一设备标识图案的连线确定每个所述对战设备的头部所指的方向，或，根据所述第一设备标识图案到所述第二设备标识图案的连线确定所述对战设备的尾部所指的方向。

可选的，该装置，还包括：识别模块、指令生成模块和第二发送模块；

识别模块，用于实现上述步骤305的功能；

指令生成模块，用于实现上述步骤306的功能；

第二发送模块，用于实现上述步骤307的功能。

需要说明的是：上述实施例提供的碰撞测试装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将控制终端的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的碰撞测试装置与碰撞测试方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

请参考图6，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞测试系统的系统架构图。该系统中包括控制终端、至少两个对战设备和图像采集设备，本实施例以该系统中包括两个对战设备为例进行说明，该系统包括：控制终端610、第一对战设备620、第二对战设备630和图像采集设备640；

控制终端610包括如图5所示的碰撞测试装置；

控制终端610与图像采集设备640之间建立有线或无线连接，图像采集设备640用于采集碰撞测试区域的实时图像

控制终端610与分别以第一对战设备620和第二对战设备630建立无线连接，控制终端610用于根据图像采集设备采集的实时图像和预设碰撞策略控制各个对战设备自动进行若干次碰撞测试。

图7示出了本发明一个实施例提供的控制终端的结构示意图，具体来讲：

控制终端700可以包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器720、输入单元730、显示单元740、无线通信模块770、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器780、以及电源790等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对控制终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

存储器720可用于存储软件程序以及模块。处理器780通过运行存储在存储器720的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。本实施例中，存储数据区可存储根据控制终端700的接收到碰撞测试数据。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器720还可以包括存储器控制器，以提供处理器780和输入单元730对存储器720的访问。

输入单元730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元730可包括触敏表面731以及其他输入设备732。触敏表面731，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面731上或在触敏表面731附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面731可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器780，并能接收处理器780发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面731。除了触敏表面731，输入单元730还可以包括其他输入设备732。具体地，其他输入设备732可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元740可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及控制终端700的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元740可包括显示面板741，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板741。进一步的，触敏表面731可覆盖在显示面板741之上，当触敏表面731检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器780以确定触摸事件的类型，随后处理器780根据触摸事件的类型在显示面板741上提供相应的视觉输出。虽然在图7中，触敏表面731与显示面板741是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面731与显示面板741集成而实现输入和输出功能。

无线通信模块770可以是WIFI(wireless fidelity，无线保真)模块、蓝牙模块或红外线模块等。控制终端700通过无线通信模块770可以与对战设备上设置的无线通信模块进行信息的传输。

处理器780是控制终端700的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器720内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器720内的数据，执行控制终端700的各种功能和处理数据，从而对控制终端进行整体监控。可选的，处理器780可包括一个或多个处理核心；可选的，处理器780可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器780中。

控制终端700还包括给各个部件供电的电源790(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器780逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源790还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”(“a”、“an”、“the”)旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种碰撞测试方法，其特征在于，用于控制终端，所述控制终端与各个对战设备以及固设在碰撞测试区域上方的图像采集设备相连，所述方法包括：

获取所述碰撞测试区域的实时图像，并根据所述实时图像控制所述碰撞测试区域内的各个所述对战设备进行复位，所述实时图像用于指示各个所述对战设备在所述碰撞测试区域中所处的位置，且所述实时图像通过所述图像采集设备采集；

当各个所述对战设备完成复位时，根据预设碰撞策略向各个所述对战设备发送各自对应的控制指令，所述预设碰撞策略用于指示各个所述对战设备之间的碰撞方式，所述控制指令用于指示所述对战设备的行进方向和行进速度，各个所述对战设备用于根据所述控制指令行进并发生碰撞；

接收各个所述对战设备发送的碰撞测试数据，所述碰撞测试数据是各个所述对战设备根据所述控制指令行进并发生相互碰撞时发送的，所述碰撞测试数据中包括碰撞传感器采集到的传感器数据以及所述碰撞传感器的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各个所述对战设备包括各自对应的起始区域；

所述获取碰撞测试区域的实时图像，并根据所述实时图像控制所述碰撞测试区域内的各个对战设备进行复位，包括：

对所述实时图像进行图像识别，确定各个所述对战设备与各自对应的所述起始区域之间的相对位置关系；

根据所述相对位置关系向各个所述对战设备发送复位指令，所述复位指令用于指示各个所述对战设备行进至各自对应的所述起始区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各个所述对战设备上设置有各自对应的设备标识图案，且所述起始区域内设置有各自对应的起始区域图案；

所述对所述实时图像进行图像识别，确定各个所述对战设备与各自对应的所述起始区域之间的相对位置关系，包括：

识别所述实时图像中包含的所述设备标识图案；

根据所述设备标识图案确定所述对战设备在所述碰撞测试区域中的第一位置；

识别所述实时图像中包含的所述起始区域图案；

根据所述起始区域图案确定所述对战设备对应的起始区域在所述碰撞测试区域中的第二位置；

根据所述第一位置和所述第二位置确定所述相对位置关系。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，各个所述对战设备上设置有各自对应的设备标识图案，且所述设备标识图案具有方向性，用于指示所述对战设备的预定方向，所述预定方向为所述对战设备头部或尾部所指的方向；

所述根据所述相对位置关系向各个所述对战设备发送复位指令，包括：

根据所述设备标识图案确定所述预定方向；

根据所述相对位置关系和所述预定方向生成复位路径，所述复位路径为所述对战设备行进至对应所述起始区域的路径；

根据所述复位路径向所述对战设备发送所述复位指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设备标识图案中包括第一设备标识图案和第二设备标识图案，所述第一设备标识图案设置在所述对战设备的头部，所述第二设备标识图案设置在所述对战设备的尾部，且所述第一设备标识图案和所述第二设备标识图案的不同；

所述根据所述设备标识图案确定所述预定方向，包括：

识别所述对战设备上设置的所述第一设备标识图案和所述第二设备标识图案；

根据所述第二设备标识图案到所述第一设备标识图案的连线确定每个所述对战设备的头部所指的方向，或，根据所述第一设备标识图案到所述第二设备标识图案的连线确定所述对战设备的尾部所指的方向。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据预设碰撞策略向各个所述对战设备发送各自对应的控制指令之后，还包括：

根据所述实时图像识别各个所述对战设备的实时行进方向；

根据所述预设碰撞策略所指示的碰撞角度和所述实时行进方向，生成各个所述对战设备各自对应的调整指令，所述调整指令用于指示各个所述对战设备调整各自的行进方向；

向各个所述对战设备发送所述调整指令。

7.一种碰撞测试装置，其特征在于，用于控制终端，所述控制终端与各个对战设备以及固设在碰撞测试区域上方的图像采集设备相连，所述装置包括：

复位模块，用于获取所述碰撞测试区域的实时图像，并根据所述实时图像控制所述碰撞测试区域内的各个所述对战设备进行复位，所述实时图像用于指示各个所述对战设备在所述碰撞测试区域中所处的位置，且所述实时图像通过所述图像采集设备采集；

第一发送模块，用于当各个所述对战设备完成复位时，根据预设碰撞策略向各个所述对战设备发送各自对应的控制指令，所述预设碰撞策略用于指示各个所述对战设备之间的碰撞方式，所述控制指令用于指示所述对战设备的行进方向和行进速度，各个所述对战设备用于根据所述控制指令行进并发生碰撞；

接收模块，用于接收各个所述对战设备发送的碰撞测试数据，所述碰撞测试数据是各个所述对战设备根据所述控制指令行进并发生相互碰撞时发送的，所述碰撞测试数据中包括碰撞传感器采集到的传感器数据以及所述碰撞传感器的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，各个所述对战设备包括各自对应的起始区域；

所述复位模块，包括：

确定单元，用于对所述实时图像进行图像识别，确定各个所述对战设备与各自对应的所述起始区域之间的相对位置关系；

发送单元，用于根据所述相对位置关系向各个所述对战设备发送复位指令，所述复位指令用于指示各个所述对战设备行进至各自对应的所述起始区域。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，各个所述对战设备上设置有各自对应的设备标识图案，且所述起始区域内设置有各自对应的起始区域图案；

所述确定单元，包括：

第一识别子单元，用于识别所述实时图像中包含的所述设备标识图案；

第一确定子单元，用于根据所述设备标识图案确定所述对战设备在所述碰撞测试区域中的第一位置；

第二识别子单元，用于识别所述实时图像中包含的所述起始区域图案；

第二确定子单元，用于根据所述起始区域图案确定所述对战设备对应的起始区域在所述碰撞测试区域中的第二位置；

第三确定子单元，用于根据所述第一位置和所述第二位置确定所述相对位置关系。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，各个所述对战设备上设置有各自对应的设备标识图案，且所述设备标识图案具有方向性，用于指示所述对战设备的预定方向，所述预定方向为所述对战设备头部或尾部所指的方向；

所述发送单元，包括：

第四确定子单元，用于根据所述设备标识图案确定所述预定方向；

生成子单元，用于根据所述相对位置关系和所述预定方向生成复位路径，所述复位路径为所述对战设备行进至对应所述起始区域的路径；

发送子单元，用于根据所述复位路径向所述对战设备发送所述复位指令。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述设备标识图案中包括第一设备标识图案和第二设备标识图案，所述第一设备标识图案设置在所述对战设备的头部，所述第二设备标识图案设置在所述对战设备的尾部，且所述第一设备标识图案和所述第二设备标识图案的不同；

所述第四确定子单元，用于：

识别所述对战设备上设置的所述第一设备标识图案和所述第二设备标识图案；

根据所述第二设备标识图案到所述第一设备标识图案的连线确定每个所述对战设备的头部所指的方向，或，根据所述第一设备标识图案到所述第二设备标识图案的连线确定所述对战设备的尾部所指的方向。

12.根据权利要求7至11任一所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：

识别模块，用于根据所述实时图像识别各个所述对战设备的实时行进方向；

指令生成模块，用于根据所述预设碰撞策略所指示的碰撞角度和所述实时行进方向，生成各个所述对战设备各自对应的调整指令，所述调整指令用于指示各个所述对战设备调整各自的行进方向；

第二发送模块，用于向各个所述对战设备发送所述调整指令。

13.一种碰撞测试系统，其特征在于，所述系统包括：

控制终端、至少两个对战设备和图像采集设备；

所述控制终端包括如权利要求7至12任一所述的碰撞测试装置；

所述控制终端与所述图像采集设备之间建立有线或无线连接，所述图像采集设备用于采集碰撞测试区域的实时图像；

所述控制终端与各个所述对战设备之间建立无线连接，所述控制终端用于根据所述实时图像和预设碰撞策略控制各个所述对战设备自动进行若干次碰撞测试。