CN106527445A - 一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，包括车体，所述车体前端和后端的顶部均设置有声呐装置，该声呐装置包括声呐处理器，所述声呐处理器的位于车体前端和后端的顶部，且声呐处理器的顶部通过连接管与声呐收发器连接，声呐处理器电连接声呐收发器，所述车体的顶端设置有安装箱。本发明通过设置声呐装置的声呐对道路上障碍物的位置进行识别，同时激光雷达再一次对道路障碍物的大小和位置进行识别，达到了无人驾驶汽车在雨雾天可以高效躲避道路上的障碍优点，通过设置盘式电机带动激光雷达和红外线传感器进行旋转工作，达到了提高了监测的力度和范围，进一步提高了无人驾驶汽车安全性能的优点。

Description

一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车
技术领域
本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，具体为一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车。
背景技术
随着社会的进步和发展，在汽车行业中取得了重大的突破，汽车实现了无人驾驶，无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶，无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
现阶段无人驾驶汽车，对道路上的障碍物识别均是采用摄像机和传感器对障碍物进行拍摄和感应再通过计算机处理，将命令下达给无人驾驶汽车的各个驱动装置，在雨雾天时，摄像机的拍摄会受到雨雾的限制，传感器的感应范围有限，导致拍摄影像模糊，对障碍物进行识别功能也会降低，车辆进入感应器的有效范围在进行感应，会减少车辆的处理时间，进而增加了无人驾驶汽车行驶的危险性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，具备雨雾天监测障碍物高效，进而增加雨雾天无人驾驶汽车行驶安全的优点，解决了在雨雾天时，摄像机的拍摄会受到雨雾的限制，传感器的感应范围有限，导致拍摄影像模糊，对障碍物进行识别功能也会降低，车辆进入感应器的有效范围在进行感应，会减少车辆的处理时间，进而增加了无人驾驶汽车行驶的危险性的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，包括车体，所述车体前端和后端的顶部均设置有声呐装置，该声呐装置包括声呐处理器，所述声呐处理器的位于车体前端和后端的顶部，且声呐处理器的顶部通过连接管与声呐收发器连接，声呐处理器电连接声呐收发器，所述车体的顶端设置有安装箱，该安装箱的周侧设置有摄像机，所述安装箱的顶部设置有排水管，所述排水管的底部设置有第一遮挡板，所述安装箱的内部设置有盘式电机，该盘式电机的转轴贯穿安装箱的顶板，并延伸至安装箱的外侧，所述安装箱外侧盘式电机的转轴通过承接板与安装板连接，所述安装板的底端设置有激光雷达，且安装板的周侧设置有红外线传感器，安装板的顶部设置有第二遮挡板，所述车体的内部设置有计算机，所述计算机电连接有声呐处理器、盘式电机、摄像机、激光雷达和红外线传感器。
优选的，所述盘式电机的转轴与安装箱顶板的连接处设置有相适配的通孔，且安装箱与排水管的连接处设置有相适配的槽体，排水管倾斜设立于安装箱的一侧，排水管的数量为四个，且四个排水管对称设立于安装箱的顶端。
优选的，所述第一遮挡板环绕设立于安装箱周侧的顶端，且第一遮挡板的长度大于摄像机的长度，第一遮挡板倾斜设立于排水管的底部。
优选的，所述激光雷达的数量为四个，且激光雷达对称设立于安装板的底部，激光雷达与承接板之间的安装板的内部设置有漏水孔，该漏水孔环绕设立于安装板的内部。
优选的，所述第二遮挡板呈漏斗状，且第二遮挡板的直径大于安装板的直径，红外线传感器与安装板的连接处设置有相适配的安装槽。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
1、本发明通过设置声呐装置的声呐对道路上障碍物的位置进行识别，同时激光雷达再一次对道路障碍物的大小和位置进行识别，达到了无人驾驶汽车在雨雾天可以高效躲避道路上的障碍，声呐装置和激光雷达双重识别，保证了无人驾驶汽车行驶安全和监测障碍物高效的优点，通过设置盘式电机带动激光雷达和红外线传感器进行旋转工作，达到了激光雷达和红外线传感器可以360度的监测，提高了监测的力度和范围，进一步提高了无人驾驶汽车安全性能的优点，通过设置红外线传感器对道路的上进行监测，达到了方便知道道路上障碍物性质的效果。
2、本发明通过安装板的顶部设置有第二遮挡板能够使雨雾天气状况下对雨雾进行阻挡，减少雨雾液化对红外线传感器的影响，通过能够漏水孔和排水管有效避免雨雾液化后在安装板上过多的积累出现增加盘式电机工作的负担，同时，增加了对红外线传感器的保护，通过第一遮挡板对雨雾的进行阻挡能够有效增强摄像机的工作，提高了雨雾天摄像机的拍摄效果，从而有效的解决了在雨雾天时，摄像机的拍摄会受到雨雾的限制，传感器的感应范围有限，导致拍摄影像模糊，对障碍物进行识别功能也会降低，车辆进入感应器的有效范围在进行感应，会减少车辆的处理时间，进而增加了无人驾驶汽车行驶的危险性的问题。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明漏水孔结构示意图；
图3为本发明结排水管构示意图。
图中：1车体、2声呐装置、21声呐处理器、22连接管、23声呐收发器、3安装箱、4摄像机、5排水管、6第一遮挡板、7盘式电机、8承接板、9安装板、10激光雷达、11红外线传感器、12第二遮挡板、13漏水孔、14通孔、15计算机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，包括车体1，车体1前端和后端的顶部均设置有声呐装置2，该声呐装置2包括声呐处理器21，声呐处理器21的位于车体1前端和后端的顶部，且声呐处理器21的顶部通过连接管22与声呐收发器23连接，声呐处理器21电连接声呐收发器23，车体1的顶端设置有安装箱3，该安装箱3的周侧设置有摄像机4，安装箱3的顶部设置有排水管5，排水管5的底部设置有第一遮挡板6，第一遮挡板6环绕设立于安装箱3周侧的顶端，且第一遮挡板6的长度大于摄像机4的长度，第一遮挡板6倾斜设立于排水管5的底部，安装箱3的内部设置有盘式电机7，盘式电机7的转轴与安装箱3顶板的连接处设置有相适配的通孔14，且安装箱3与排水管5的连接处设置有相适配的槽体，排水管5倾斜设立于安装箱3的一侧，排水管5的数量为四个，且四个排水管5对称设立于安装箱3的顶端，该盘式电机7的转轴贯穿安装箱3的顶板，并延伸至安装箱3的外侧，安装箱3外侧盘式电机7的转轴通过承接板8与安装板9连接，安装板9的底端设置有激光雷达10，激光雷达10的数量为四个，且激光雷达10对称设立于安装板9的底部，激光雷达10与承接板8之间的安装板9的内部设置有漏水孔13，该漏水孔13环绕设立于安装板9的内部，且安装板9的周侧设置有红外线传感器11，安装板9的顶部设置有第二遮挡板12，第二遮挡板12呈漏斗状，且第二遮挡板12的直径大于安装板9的直径，红外线传感器11与安装板9的连接处设置有相适配的安装槽，车体1的内部设置有计算机15，计算机15电连接有声呐处理器21、盘式电机7、摄像机4、激光雷达10和红外线传感器11，计算机15与车体1内部的控制器和驱动器电连接，通过设置声呐装置2的声呐对道路上障碍物的位置进行识别，同时激光雷达10再一次对道路障碍物的大小和位置进行识别，达到了无人驾驶汽车在雨雾天可以高效躲避道路上的障碍，声呐装置2和激光雷达10双重识别，保证了无人驾驶汽车行驶安全和监测障碍物高效的优点，通过设置盘式电机7带动激光雷达10和红外线传感器11进行旋转工作，达到了激光雷达10和红外线传感器11可以360度的监测，提高了监测的力度和范围，进一步提高了无人驾驶汽车安全性能的优点，通过设置红外线传感器11对道路的上进行监测，达到了方便知道道路上障碍物性质的效果。
使用时，无人驾驶汽车在道路上行驶，声呐装置2、激光雷达10、红外线传感器11和摄像机4同时运行，盘式电机7运行带动安装板9旋转，同时激光雷达10和红外线传感器11一同旋转，激光雷达10和红外线传感器11旋转对道路进行360度的监测，并将数据传输给计算机15，声呐装置2通过声呐收发器23发出声呐对道路进行监测，并将数据传输给声呐处理器21，声呐处理器21处理完毕传输给计算机15，计算机15将收集到的数据进行计算和分析，进而将结果传递给控制器，控制器对驱动器进行操控。
综上所述：该高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，通过安装板9的顶部设置有第二遮挡板12能够使雨雾天气状况下对雨雾进行阻挡，减少雨雾液化对红外线传感器11的影响，通过能够漏水孔13和排水管5有效避免雨雾液化后在安装板9上过多的积累出现增加盘式电机7工作的负担，同时，增加了对红外线传感器11的保护，通过第一遮挡板6对雨雾的进行阻挡能够有效增强摄像机4的工作，提高了雨雾天摄像机4的拍摄效果，从而有效的解决了在雨雾天时，摄像机4的拍摄会受到雨雾的限制，传感器的感应范围有限，导致拍摄影像模糊，对障碍物进行识别功能也会降低，车辆进入感应器的有效范围在进行感应，会减少车辆的处理时间，进而增加了无人驾驶汽车行驶的危险性的问题。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，包括车体(1)，其特征在于：所述车体(1)前端和后端的顶部均设置有声呐装置(2)，该声呐装置(2)包括声呐处理器(21)，所述声呐处理器(21)的位于车体(1)前端和后端的顶部，且声呐处理器(21)的顶部通过连接管(22)与声呐收发器(23)连接，声呐处理器(21)电连接声呐收发器(23)，所述车体(1)的顶端设置有安装箱(3)，该安装箱(3)的周侧设置有摄像机(4)，所述安装箱(3)的顶部设置有排水管(5)，所述排水管(5)的底部设置有第一遮挡板(6)，所述安装箱(3)的内部设置有盘式电机(7)，该盘式电机(7)的转轴贯穿安装箱(3)的顶板，并延伸至安装箱(3)的外侧，所述安装箱(3)外侧盘式电机(7)的转轴通过承接板(8)与安装板(9)连接，所述安装板(9)的底端设置有激光雷达(10)，且安装板(9)的周侧设置有红外线传感器(11)，安装板(9)的顶部设置有第二遮挡板(12)，所述车体(1)的内部设置有计算机(15)，所述计算机(15)电连接有声呐处理器(21)、盘式电机(7)、摄像机(4)、激光雷达(10)和红外线传感器(11)。
2.根据权利要求1所述的一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，其特征在于：所述盘式电机(7)的转轴与安装箱(3)顶板的连接处设置有相适配的通孔(14)，且安装箱(3)与排水管(5)的连接处设置有相适配的槽体，排水管(5)倾斜设立于安装箱(3)的一侧，排水管(5)的数量为四个，且四个排水管(5)对称设立于安装箱(3)的顶端。
3.根据权利要求1所述的一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，其特征在于：所述第一遮挡板(6)环绕设立于安装箱(3)周侧的顶端，且第一遮挡板(6)的长度大于摄像机(4)的长度，第一遮挡板(6)倾斜设立于排水管(5)的底部。
4.根据权利要求1所述的一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，其特征在于：所述激光雷达(10)的数量为四个，且激光雷达(10)对称设立于安装板(9)的底部，激光雷达(10)与承接板(8)之间的安装板(9)的内部设置有漏水孔(13)，该漏水孔(13)环绕设立于安装板(9)的内部。
5.根据权利要求1所述的一种高效雨雾天障碍识别的无人驾驶汽车，其特征在于：所述第二遮挡板(12)呈漏斗状，且第二遮挡板(12)的直径大于安装板(9)的直径，红外线传感器(11)与安装板(9)的连接处设置有相适配的安装槽。
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