CN106525070B - 一种汽车运动状态的检测方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种汽车运动状态的检测方法和系统，所述方法包括：定位汽车位置，按时间顺序获取汽车的停车点信息，将停车点信息依次添加至停车点列表中；当停车点列表中的汽车停车点数量大于或等于预设数量时，连接停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点构成停车点夹角；统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量，若停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量、且停车点列表中获取时间最前和最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定汽车处于慢速行车状态。本发明的技术方案能够准确确定汽车的状态是停留状态还是慢速行车状态。

Description

一种汽车运动状态的检测方法和系统
技术领域
本发明涉及车辆检测技术领域，更为具体地说，涉及一种汽车运动状态的检测方法和系统。
背景技术
汽车GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位技术广泛应用于汽车定位、导航以及防盗等领域。为了实现汽车的定位，往往需要在汽车内设置GPS车载天线，通过该车载天线向GPS卫星发射通信信号，以使GPS卫星根据该通信信号确定汽车的位置等数据，然后GPS卫星会将包含汽车位置数据的GPS定位信号发送至地面用户设备(如GPS接收机或服务器)上，地面用户设备通过对该GPS定位信号进行解析计算，从而实现对汽车的定位。
在汽车GPS定位技术的实际应用中，由于汽车在停留状态速度为零，在慢速行车状态(如慢速拐弯)时，速度较小且位移距离也较小，因此汽车处于停留状态还是慢速行车状态均难以区分。并且在实际使用中，由于GPS定位系统受到汽车运动状态、GPS卫星位置，GPS接收机以及大气或地理环境的影响，汽车的定位难以做到准确，使得在对汽车进行监控时，容易发生误判。
综上所述，如何能够准确确定汽车的运动状态成为目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种车辆运动状态的确定方法和系统的技术方案，以解决背景技术中所介绍的现有技术中难以准确确定汽车的运动状态的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
本发明提供了一种汽车运动状态的检测方法，包括：
定位汽车位置，按时间顺序获取所述汽车的停车点信息，将所述停车点信息依次添加至停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标和获取时间；
当所述停车点列表中的汽车停车点数量大于或等于预设数量时，分别连接所述停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以获取时间处于中间的汽车停车点为顶点的夹角；
统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量，若所述停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量、且所述停车点列表中获取时间最前和获取时间最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定所述汽车处于慢速行车状态。
优选地，在将所述停车点信息依次添加至停车点列表之前，所述方法还包括判断所述停车点信息中的汽车停车点是否有效。
优选地，所述停车点信息还包括所述汽车停车点对应车速；所述判断所述停车点信息中的汽车停车点是否有效，包括：
判断所述汽车停车点与上一汽车停车点的获取时间间隔是否小于预定最小时间间隔；
若所述获取时间间隔小于所述预定最小时间间隔，则确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
若所述获取时间间隔大于或等于所述预定最小时间间隔，则判断所述汽车停车点对应车速是否大于行驶判定最大车速；
若所述汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速，则确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速，则判断所述汽车停车点对应车速是否小于或等于停留判定允许车速，其中，所述行驶判定最大车速大于所述停留判定允许车速；
若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述停留判定允许车速，则确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表；
若所述汽车停车点对应车速大于所述停留判定允许车速，则重新获取所述汽车的停车点信息，计算车速大于所述停留判定允许车速的汽车停车点的累计次数，判断所述累计次数是否大于或等于预定次数；
若所述累计次数大于或等于所述预定次数，则确定所述车辆处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
若所述累计次数小于所述预定次数，则确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表。
优选地，所述方法还包括：
根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车中心点；
根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标的分布情况以及所述逻辑停车中心点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车范围；
当获取所述汽车的新停车点信息时，根据所述新停车点信息中新汽车停车点相对于所述逻辑停车中心点和所述逻辑停车范围的位置，确定所述汽车的运行状态。
优选地，所述根据新停车点信息中新汽车停车点相对于所述逻辑停车中心点和所述逻辑停车范围的位置，确定所述汽车的运行状态，包括：
判断是否所述新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内；
若所述新汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速或所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围外时，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；
若所述新汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速、且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内时，则根据所述新汽车停车点对应车速与停留判定允许车速以及所述新汽车停车点与预设停留判定范围的关系，确定所述汽车是否处于停留状态；其中，所述停留判定允许车速小于所述行驶判定最大车速，所述预设停留判定范围小于所述逻辑停车范围。
根据本发明的第二方面，还提供了一种汽车运动状态的检测系统，包括：
获取模块，用于定位汽车位置，按时间顺序获取所述汽车的停车点信息；
添加模块，用于将所述停车点信息依次添加至停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标和获取时间；
构建模块，用于当所述停车点列表中的汽车停车点数量大于或等于预设数量时，分别连接所述停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以获取时间处于中间的汽车停车点为顶点的夹角；
统计模块，用于统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量；
第一确定模块，用于若所述停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量、且所述停车点列表中获取时间最前和获取时间最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定所述汽车处于慢速行车状态。
优选地，所述系统还包括：
判断模块，用于判断所述停车点信息中的汽车停车点是否有效。
优选地，所述判断模块，包括：
第一判断子模块，用于判断所述汽车停车点与上一汽车停车点的获取时间间隔是否小于预定最小时间间隔；
第一确定子模块，用于若所述时间间隔小于所述预定最小时间间隔时，确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
第二判断子模块，用于若所述时间间隔大于或等于所述预定最小时间间隔时，判断所述汽车停车点对应车速是否大于行驶判定最大车速；
第二确定子模块，用于若所述汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速时，确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
第三判断子模块，用于若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速时，判断所述汽车停车点对应车速是否小于或等于停留判定允许车速；其中，所述行驶判定最大车速大于所述停留判定允许车速；
第三确定子模块，用于若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述停留判定允许车速时，确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表；
第四判断子模块，用于若所述汽车停车点对应车速大于所述停留判定允许车速时，重新获取所述汽车的停车点信息，计算车速大于所述停留判定允许车速的汽车停车点的累计次数，判断所述累计次数是否大于或等于预定次数；
第四确定子模块，用于若所述累计次数大于或等于所述预定次数时，确定所述车辆处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
第五确定子模块，用于若所述累计次数小于所述预定次数时，确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表。
优选地，所述系统还包括：
第一计算模块，用于根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车中心点；
第二计算模块，用于根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标的分布情况以及所述逻辑停车中心点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车范围；
第二确定模块，用于当获取所述汽车的新停车点信息时，根据所述新停车点信息中新汽车停车点相对于所述逻辑停车中心点和所述逻辑停车范围的位置，确定所述汽车的运行状态。
优选地，所述第二确定模块，包括：
第五判断子模块，用于判断是否所述新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速、且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内；
第六确定子模块，用于若所述新汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速或所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围外时，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；
第七确定子模块，用于若所述新汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速、且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内时，则根据所述新汽车停车点对应车速与停留判定允许车速以及所述新汽车停车点与预设停留判定范围的关系，确定所述汽车是否处于停留状态；其中，所述停留判定允许车速小于所述行驶判定最大车速，所述预设停留判定范围小于所述逻辑停车范围。
通过上述工作过程可以得出，本发明提供的汽车运动状态的检测方案，通过连接停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量，当此类停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量且获取时间最前和最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设行车判定距离时，确定汽车处于慢速行车状态。由于汽车处于慢速行车状态时，会有一定数量的停车点夹角的角度大于或等于预设行车判定角度，因此通过判断此类停车点夹角的数量是否大于或等于预设行车判定数量，能够准确区分汽车的状态是停留状态还是慢速行车状态。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明一示例性实施例示出的一种应用场景示意图；
图2是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测方法的流程示意图；
图3是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测方法的流程示意图；
图4是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测方法的流程示意图；
图5是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测方法的流程示意图；
图6是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测方法的流程示意图；
图7是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测系统的结构示意图；
图8是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测系统的结构示意图；
图9是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测系统的结构示意图；
图10是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测系统的结构示意图；
图11是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测系统的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供的汽车运动状态的检测方案，解决了背景技术中所介绍的难以区汽车运动状态的问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中的技术方案作进一步详细的说明。
请参考附图1，图1是本发明一示例性实施例示出的一种应用场景示意图。如图1所示，本发明实施例提供的应用场景包括：GPS卫星1、汽车2和GPS终端3；其中，GPS卫星1通过汽车2上的GPS车载天线获取汽车的运动状态，从而实现对汽车2的定位。当汽车处于停车状态时，GPS卫星1会向GPS终端3发送关于该汽车2的GPS定位信号，GPS定位信号包括汽车2的停车点信息；GPS终端3解析该GPS定位信号，得到多个停车点信息，并通过连接停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，当角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角数量大于或等于预设行车判定数量，且停车点列表中获取时间最前和最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定汽车处于慢速行车状态。其中，GPS终端3可以为专门的服务器设备，也可以为具有GPS接收机功能的终端设备(如手机等)。
请参考附图2，图2是本发明一示例性实施例示出的一种汽车运动状态的检测方法的流程示意图，该汽车运动状态的检测方法包括以下步骤：
S110：定位汽车位置，按时间顺序获取汽车的停车点信息。停车点信息为根据GPS定位信号获取的，是初步确定汽车处于停留状态时，关于汽车停车点的信息，该停车点信息包含汽车停车点的位置坐标和获取时间。
S120：将停车点信息依次添加至停车点列表中。
S130：当停车点列表中的汽车停车点数量大于或等于预设数量时，分别连接停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，停车点夹角为以获取时间处于中间的汽车停车点为顶点的夹角。
S140：统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量。
停车点列表中的汽车停车点为初步确定汽车处于停留状态时的汽车停车点。简单通过该汽车停车点难以区分汽车的停留状态或者慢速行车状态。当汽车处于慢速行车状态时，如处于慢速转弯的状态时，汽车在所有获取时间上相邻的3个汽车停车点构成的停车点夹角中，有一定数量的停车点夹角大于或等于预设行车判定角度。通过统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量，能够确定汽车处于停留状态还是处于慢速行车状态。优选地，预设行车判定角度为90-180度之间任一角度，优选角度为90度。
S150：判断是否所述停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定角度、且停车点列表中获取时间最前和最后的两汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离。
S160：若停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量、且停车点列表中获取时间最前和获取时间最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定汽车处于慢速行车状态。
在汽车处于慢速行车状态时，汽车将有多个停车点夹角的角度大于或等于预设行车判定角度，且获取时间最前和最后的汽车停车点之间的距离会小于预定距离；因此，通过判断停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定角度、获取时间最前和最后的两汽车停车点之间距离是否小于或等于预设慢速行车判定距离，能够准确确定汽车是否处于慢速行车状态。例如：当停车点列表中汽车停车点的数量为10个时，分别连接获取时间相邻的3个汽车停车点，构成8个停车点夹角，统计角度大于或等于90度的停车点夹角的数量，若此类停车点夹角的数量大于等于2个、且停车点列表中获取时间最前和最后的两个停车点之间距离小于或等于100米时，确定该汽车处于慢速行车状态。
本发明实施例提供的汽车运动状态的检测方法，首先通过获取停车点信息，将停车点信息加入到停车点列表中；然后连接停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角。当该停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量且获取时间最前和最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设行车判定距离时，确定汽车处于慢速行车状态，能够准确区分汽车的状态是停留状态还是慢速行车状态。
停车点列表中的汽车停车点为初步判定汽车处于停留状态时的停车点。将停车点信息加入到停车点列表之前，需要预先判断汽车停车点是否有效。作为一种优选的实施例，如图2所示，本发明实施例提供的汽车运动状态的检测方法中，在将停车点信息依次添加至停车点列表之前，本方法还包括S210：判断停车点信息中的汽车停车点是否有效。
通过判断停车点信息中的汽车停车点是否有效，即初步判定该汽车停车点是否处于停留状态的汽车定位点，从而能够排除汽车处于运动状态时汽车定位点的干扰，准确区分汽车处于运动状态还是非运动状态。
停车点信息还包括汽车停车点对应车速。图3所示的步骤S210：判断汽车停车点是否有效的方法如图4所示，包括：
S211：判断汽车停车点与上一汽车停车点的获取时间间隔是否小于预定最小时间间隔。
S212：若获取时间间隔小于预定最小时间间隔，则确定汽车处于行驶状态，汽车停车点无效。
汽车停车点与上一汽车停车点之间存在一定的获取时间间隔，正常情况下，获取时间间隔在25秒-35秒之间，当获取时间间隔小于预设最小时间间隔，如15秒时，可确定汽车处于行驶状态(如车辆转弯，车辆被实时跟踪)，此时，汽车停车点无效，从而可进一步可删除该汽车停车点对应的停车点信息。
S213：若获取时间间隔大于或等于预定最小时间间隔，则判断汽车停车点对应车速是否大于行驶判定最大车速。
S214：若汽车停车点对应车速大于行驶判定最大车速，则确定汽车处于行驶状态，汽车停车点无效。
汽车停车点对应车速大于行驶判定最大车速时，此时，可判定汽车处于行驶状态，汽车停车点无效，可直接将该汽车停车点对应的停车点信息删除。优选地，该行驶判定最大车速为10km/h。
S215：若汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速，则判断汽车停车点对应车速是否小于或等于停留判定允许车速，其中，行驶判定最大车速大于停留判定允许车速。
S216：若汽车停车点对应车速小于或等于停留判定允许车速，则确定汽车停车点有效，将停车点信息添加至停车点列表。
汽车停车点对应车速小于或等于停留判定允许车速时，可以认为汽车处于停留状态。优选地，停留判定允许车速可为0km/h。
S217：若汽车停车点对应车速大于停留判定允许车速，则重新获取汽车的停车点信息，计算车速大于停留判定允许车速的汽车停车点的累计次数。
S218：判断累计次数是否大于或等于预定次数。
S219：若累计次数大于或等于预定次数，则确定汽车处于行驶状态，汽车停车点无效。累计次数大于或等于预定次数时，说明汽车在缓慢移动，处于慢速行驶状态，次数汽车停车点无效，可直接将该汽车停车点对应的停车点信息删除。
S220：若累计次数小于预定次数，则确定汽车停车点有效，将停车点信息添加至停车点列表。
若累计次数小于预定次数，此时可以确定汽车处于停留状态，可确定汽车停车点有效。
在确定汽车不处于慢速行车状态后，可以根据新汽车停车点所处范围进一步确定汽车的运动状态。作为一种优选的实施例，如图5所示，本实施例提供的汽车运动状态的检测方法除了图2所示的各个步骤外，还包括：
S310：根据停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标，计算汽车的逻辑停车中心点；
具体地，可计算停车点列表中所有汽车停车点构成的高斯分布，然后取该高斯分布的钟形曲线的顶点作为汽车的逻辑停车中心点。
S320：根据停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标的分布情况以及逻辑停车中心点的位置坐标，计算汽车的逻辑停车范围。
停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标的分布情况符合高斯分布的规律，即围绕着逻辑停车中心点分布，其中，越靠近该逻辑停车中心点，汽车停车点的位置坐标分布越密集，越远离该逻辑停车中心点，汽车停车点的位置坐标分布越稀疏。
其中，可以以该逻辑停车中心点为圆心，首先可以距离逻辑停车中心点的预定距离作为逻辑圆半径，构建逻辑圆；其中，该逻辑圆半径能够为停车点列表中距离该逻辑停车中心点最远的汽车停车点的位置坐标的间距；然后以逻辑停车中心点为圆心，以2倍的逻辑圆半径作为逻辑停车范围的半径围成逻辑停车范围。根据新汽车停车点与该逻辑停车范围的关系，确定汽车是否处于行驶状态。
S330：当获取汽车的新停车点信息时，根据新停车点信息中新汽车停车点相对于逻辑停车中心点和逻辑停车范围的位置，确定汽车的运动状态。
具体地，如图6所示，步骤S330：根据新停车点信息中新汽车停车点相对于逻辑停车中心点和逻辑停车范围的位置，确定汽车的运行状态，包括：
S331：判断是否新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速且新汽车停车点位于逻辑停车范围内。
S332：若新汽车停车点对应车速大于行驶判定最大车速或新汽车停车点位于逻辑停车范围外时，则确定汽车处于行驶状态，新汽车停车点无效；
行驶判定最大车速为判定汽车处于行驶状态的车速阈值，逻辑停车范围为汽车处于停留状态时停车点可能所在的范围；因此，若新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速；或者新汽车停车点位于逻辑停车范围外，基本可确定该汽车处于行驶状态。
若新汽车停车点对应车速下雨或等于行驶判定最大车速且新汽车停车点位于逻辑停车范围内，说明汽车处于停留状态，此时获取到的停车点可能是汽车的实际停车点或者是汽车的静态漂移点。
S333：若新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速、且新汽车停车点位于逻辑停车范围内时，则根据新汽车停车点对应车速与停留判定允许车速以及新汽车停车点与预设停留判定范围的关系，确定汽车是否处于停留状态；其中，停留判定允许车速小于行驶判定最大车速，预设停留判定范围小于逻辑停车范围。
停留判定允许车速为判定汽车处于停留状态的车速阈值，逻辑停车范围为判定汽车处于停留状态的位置点范围阈值，结合停留判定允许车速和逻辑停车范围，能够准确判定汽车处于停留状态还是汽车停车点出现静态漂移。其中，停留判定允许车速可设为0km/h。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了汽车运动状态的检测系统，由于系统对应的方法是本申请实施例中的汽车运动状态的检测方法，并且该系统解决问题的原理与方法相似，因此该系统的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
请参见附图7，图7是本发明一示例性实施例提供了一种汽车运动状态的检测系统的结构示意图，该汽车运动状态的检测系统，包括：
获取模块701，用于定位汽车位置，按时间顺序获取汽车的停车点信息；
添加模块702，用于将停车点信息依次添加至停车点列表中，其中，停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标和获取时间；
构建模块703，用于当停车点列表中的汽车停车点数量大于或等于预设数量时，分别连接停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，停车点夹角为以获取时间处于中间的汽车停车点为顶点的夹角；
统计模块704，用于统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量；
第一确定模块705，用于若停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量、且停车点列表中获取时间最前和获取时间最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定汽车处于慢速行车状态。
本发明实施例提供的汽车运动状态的检测系统，通过连接停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量，当此类停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量且获取时间最前和最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设行车判定距离时，确定汽车处于慢速行车状态，由于汽车处于慢速行车状态时，会有一定数量的停车点夹角的角度大于或等于预设行车判定角度，因此通过判断此类停车点夹角的数量是否大于或等于预设行车判定数量，能够准确区分汽车的状态是停留状态还是慢速行车状态。
作为一种优选的实施例，如图8所示，本实施例中的汽车运动状态的检测系统除了图7所示实施例提供的检测系统外，还包括：
判断模块706，用于判断停车点信息中的汽车停车点是否有效。
其中，如图9所示，图8中的判断模块706，包括：
第一判断子模块7061，用于判断汽车停车点与上一汽车停车点的获取时间间隔是否小于预定最小时间间隔；
第一确定子模块7062，用于若时间间隔小于预定最小时间间隔时，确定汽车处于行驶状态，汽车停车点无效；
第二判断子模块7063，用于若时间间隔大于或等于预定最小时间间隔时，判断汽车停车点对应车速是否大于行驶判定最大车速；
第二确定子模块7064，用于若汽车停车点对应车速大于行驶判定最大车速时，确定汽车处于行驶状态，汽车停车点无效；
第三判断子模块7065，用于若汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速时，判断汽车停车点对应车速是否小于或等于停留判定允许车速；其中，行驶判定最大车速大于停留判定允许车速；
第三确定子模块7066，用于若汽车停车点对应车速小于或等于停留判定允许车速时，确定汽车停车点有效，将停车点信息添加至停车点列表；
第四判断子模块7067，用于若汽车停车点对应车速大于停留判定允许车速时，重新获取汽车的停车点信息，计算车速大于停留判定允许车速的汽车停车点的累计次数，判断累计次数是否大于或等于预定次数；
第四确定子模块7068，用于若累计次数大于或等于预定次数时，确定汽车处于行驶状态，汽车停车点无效；
第五确定子模块7069，用于若累计次数小于预定次数时，确定汽车停车点有效，将停车点信息添加至停车点列表。
作为一种优选的实施例，如图10所示，本实施例提供的汽车运动状态的检测系统除了图7所示的各个结构模块外，还包括：
第一计算模块707，用于根据停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标，计算汽车的逻辑停车中心点；
第二计算模块708，用于根据停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标的分布情况以及逻辑停车中心点的位置坐标，计算汽车的逻辑停车范围；
第二确定模块709，用于当获取汽车的新停车点信息时，根据新停车点信息中新汽车停车点相对于逻辑停车中心点和逻辑停车范围的位置，确定汽车的运行状态。
作为一种优选的实施例，如图11所示，图10所示的第二确定模块709包括：
第五判断子模块7091，用于判断是否新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速且新汽车停车点位于逻辑停车范围内；
第六确定子模块7092，用于若新汽车停车点对应车速大于行驶判定最大车速或新汽车停车点位于逻辑停车范围外时，则确定汽车处于行驶状态，新汽车停车点无效；
第七确定子模块7093，用于若新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速且新汽车停车点位于逻辑停车范围内时，则根据新汽车停车点对应车速与停留判定允许车速以及新汽车停车点与预设停留判定范围的关系，确定汽车是否处于停留状态；其中，停留判定允许车速小于行驶判定最大车速，预设停留判定范围小于逻辑停车范围。
本领域内的技术人员应当明白，本发明可采用完全硬件实施例，完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或奇特可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方块或多个方块中指定的功能的装置。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种汽车运动状态的检测方法，其特征在于，包括：
定位汽车位置，按时间顺序获取所述汽车的停车点信息，将所述停车点信息依次添加至停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标和获取时间；
当所述停车点列表中的汽车停车点数量大于或等于预设数量时，分别连接所述停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以获取时间处于中间的汽车停车点为顶点的夹角；
统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量，若所述停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量、且所述停车点列表中获取时间最前和获取时间最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定所述汽车处于慢速行车状态；
所述方法还包括：
根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车中心点；
根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标的分布情况以及所述逻辑停车中心点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车范围；
当获取所述汽车的新停车点信息时，根据所述新停车点信息中新汽车停车点相对于所述逻辑停车中心点和所述逻辑停车范围的位置，确定所述汽车的运行状态；
其中，根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车中心点，包括：
计算停车点列表中所有汽车停车点构成的高斯分布，取该高斯分布的钟形曲线的顶点作为汽车的逻辑停车中心点。
2.根据权利要求1所述的汽车运动状态的检测方法，其特征在于，在将所述停车点信息依次添加至停车点列表之前，所述方法还包括：
判断所述停车点信息中的汽车停车点是否有效。
3.根据权利要求2所述的汽车运动状态的检测方法，其特征在于，所述停车点信息还包括所述汽车停车点对应车速；所述判断所述停车点信息中的汽车停车点是否有效，包括：
判断所述汽车停车点与上一汽车停车点的获取时间间隔是否小于预定最小时间间隔；
若所述获取时间间隔小于所述预定最小时间间隔，则确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
若所述获取时间间隔大于或等于所述预定最小时间间隔，则判断所述汽车停车点对应车速是否大于行驶判定最大车速；
若所述汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速，则确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速，则判断所述汽车停车点对应车速是否小于或等于停留判定允许车速，其中，所述行驶判定最大车速大于所述停留判定允许车速；
若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述停留判定允许车速，则确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表；
若所述汽车停车点对应车速大于所述停留判定允许车速，则重新获取所述汽车的停车点信息，计算车速大于所述停留判定允许车速的汽车停车点的累计次数，判断所述累计次数是否大于或等于预定次数；
若所述累计次数大于或等于所述预定次数，则确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
若所述累计次数小于所述预定次数，则确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表。
4.根据权利要求1所述的汽车运动状态的检测方法，其特征在于，所述根据新停车点信息中新汽车停车点相对于所述逻辑停车中心点和所述逻辑停车范围的位置，确定所述汽车的运行状态，包括：
判断是否所述新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内；
若所述新汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速或所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围外时，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；
若所述新汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速、且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内时，则根据所述新汽车停车点对应车速与停留判定允许车速以及所述新汽车停车点与预设停留判定范围的关系，确定所述汽车是否处于停留状态；其中，所述停留判定允许车速小于所述行驶判定最大车速，所述预设停留判定范围小于所述逻辑停车范围。
5.一种汽车运动状态的检测系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于定位汽车位置，按时间顺序获取所述汽车的停车点信息；
添加模块，用于将所述停车点信息依次添加至停车点列表中，其中，所述停车点信息中包含汽车停车点的位置坐标和获取时间；
构建模块，用于当所述停车点列表中的汽车停车点数量大于或等于预设数量时，分别连接所述停车点列表中所有获取时间相邻的3个汽车停车点，构成停车点夹角，其中，所述停车点夹角为以获取时间处于中间的汽车停车点为顶点的夹角；
统计模块，用于统计角度大于或等于预设行车判定角度的停车点夹角的数量；
第一确定模块，用于若所述停车点夹角的数量大于或等于预设行车判定数量、且所述停车点列表中获取时间最前和获取时间最后的汽车停车点之间距离小于或等于预设慢速行车判定距离时，确定所述汽车处于慢速行车状态；
所述系统还包括：
第一计算模块，用于根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车中心点；
第二计算模块，用于根据所述停车点列表中所有汽车停车点的位置坐标的分布情况以及所述逻辑停车中心点的位置坐标，计算所述汽车的逻辑停车范围；
第二确定模块，用于当获取所述汽车的新停车点信息时，根据所述新停车点信息中新汽车停车点相对于所述逻辑停车中心点和所述逻辑停车范围的位置，确定所述汽车的运行状态；
第一计算模块包括：
计算子模块，用于计算停车点列表中所有汽车停车点构成的高斯分布，取该高斯分布的钟形曲线的顶点作为汽车的逻辑停车中心点。
6.根据权利要求5所述的汽车运动状态的检测系统，其特征在于，所述系统还包括：
判断模块，用于判断所述停车点信息中的汽车停车点是否有效。
7.根据权利要求6所述的汽车运动状态的检测系统，其特征在于，所述判断模块，包括：
第一判断子模块，用于判断所述汽车停车点与上一汽车停车点的获取时间间隔是否小于预定最小时间间隔；
第一确定子模块，用于若所述获取时间间隔小于所述预定最小时间间隔时，确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
第二判断子模块，用于若所述获取时间间隔大于或等于所述预定最小时间间隔时，判断所述汽车停车点对应车速是否大于行驶判定最大车速；
第二确定子模块，用于若所述汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速时，确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
第三判断子模块，用于若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速时，判断所述汽车停车点对应车速是否小于或等于停留判定允许车速；其中，所述行驶判定最大车速大于所述停留判定允许车速；
第三确定子模块，用于若所述汽车停车点对应车速小于或等于所述停留判定允许车速时，确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表；
第四判断子模块，用于若所述汽车停车点对应车速大于所述停留判定允许车速时，重新获取所述汽车的停车点信息，计算车速大于所述停留判定允许车速的汽车停车点的累计次数，判断所述累计次数是否大于或等于预定次数；
第四确定子模块，用于若所述累计次数大于或等于所述预定次数时，确定所述汽车处于行驶状态，所述汽车停车点无效；
第五确定子模块，用于若所述累计次数小于所述预定次数时，确定所述汽车停车点有效，将所述停车点信息添加至所述停车点列表。
8.根据权利要求5所述的汽车运动状态的检测系统，其特征在于，所述第二确定模块，包括：
第五判断子模块，用于判断是否所述新汽车停车点对应车速小于或等于行驶判定最大车速、且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内；
第六确定子模块，用于若所述新汽车停车点对应车速大于所述行驶判定最大车速或所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围外时，则确定所述汽车处于行驶状态，所述新汽车停车点无效；
第七确定子模块，用于若所述新汽车停车点对应车速小于或等于所述行驶判定最大车速、且所述新汽车停车点位于所述逻辑停车范围内时，根据所述新汽车停车点对应车速与停留判定允许车速以及所述新汽车停车点与预设停留判定范围的关系，确定所述汽车是否处于停留状态；其中，所述停留判定允许车速小于所述行驶判定最大车速，所述预设停留判定范围小于所述逻辑停车范围。
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